DC моторунун ылдамдыгын башкаруу PID алгоритмин колдонуу (STM32F4): 8 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

баарыңарга салам, Бул башка долбоор менен тахир ул хак. Бул жолу MC катары STM32F407. Бул орто семестрдин долбоорунун аягы. Бул сизге жагат деп үмүттөнөм.

Бул көп түшүнүктөрдү жана теорияларды талап кылат, андыктан биз ага киребиз.

Компьютерлердин пайда болушу жана процесстердин индустриялаштырылышы менен, адамдын тарыхында, процесстерди жаңыртуунун жолдорун иштеп чыгуу жана андан да маанилүүсү, аларды автоматтык түрдө автоматтык түрдө башкаруу үчүн ар дайым изилдөө болгон. Максаты - бул процесстерге адамдын катышуусун азайтуу, бул процесстердеги каталарды азайтуу. Ошентип, "Башкаруу системасынын инженериясы" тармагы иштелип чыккан.

Башкаруу тутумунун инженериясы процесстин иштешин көзөмөлдөө үчүн ар кандай ыкмаларды колдонуу менен аныкталышы мүмкүн, ал кол менен же автоматтык болобу, туруктуу жана артыкчылыктуу чөйрө. Жөнөкөй мисал бөлмөдөгү температураны көзөмөлдөө болушу мүмкүн.

Кол менен башкаруу - бул азыркы шарттарды (сенсорду) текшерип, каалаган баага салыштырып (иштетүү) жана керектүү маанини алуу үчүн тиешелүү иш -аракеттерди жасоочу адамдын болушун билдирет

Бул методдун көйгөйү - бул өтө ишенимдүү эмес, анткени адам өз ишинде катачылыкка же шалаакылыкка жакын. Ошондой эле, дагы бир көйгөй - бул башкаруучу тарабынан башталган процесстин ылдамдыгы дайыма бирдей эмес, башкача айтканда кээде талап кылынгандан тезирээк же кээде жайыраак болушу мүмкүн. Бул маселени чечүү системаны башкаруу үчүн микроконтроллерди колдонуу болгон. Микроконтроллер процессти көзөмөлдөө үчүн программаланган, берилген спецификацияларга ылайык, схемада туташкан (кийинчерээк талкууланат), керектүү мааниге же шарттарга берилип, ошону менен процессти каалаган баалуулукту сактоо үчүн башкарат. Бул процесстин артыкчылыгы - бул процессте адамдын кийлигишүүсү талап кылынбайт. Ошондой эле, процесстин ылдамдыгы бирдей.

Улантуудан мурун, бул жерде ар кандай терминдерди аныктоо өтө маанилүү:

• Пикирлерди көзөмөлдөө: Бул системада белгилүү бир убакта киргизүү системанын өндүрүшүн кошкондо бир же бир нече өзгөрмөлөргө көз каранды.

• Терс пикирлер: Бул системада шилтеме (киргизүү) жана ката кайтарылып алынат, анткени кириш жана кирүү фазадан 180 градус.

• Оң пикир: Бул системада, шилтеме (киргизүү) жана ката кайтарым байланыш жана киргизүү баскычында болгондо кошулат.

• Error Signal: Каалаган чыгаруу менен иш жүзүндөгү өндүрүштүн ортосундагы айырма.

• Сенсор: чынжырдагы белгилүү бир өлчөмдү аныктоо үчүн колдонулуучу түзүлүш. Ал, адатта, өндүрүшкө же биз каалаган жерде өлчөнөт.

• Процессор: Программаланган алгоритмдин негизинде иштетүүнү ишке ашыруучу Башкаруу системасынын бөлүгү. Ал кээ бир кириштерди алат жана кээ бир жыйынтыктарды чыгарат.

• Актуатор: Башкаруу системасында, кыймылдаткыч микроконтроллер чыгарган сигналдын негизинде чыгууну эффект кылуу үчүн бир окуяны аткаруу үчүн колдонулат.

• Жабык цикл системасы: Бир же бир нече кайтарым байланыш циклдери бар система.

• Ачык цикл системасы: эч кандай кайтарым байланыш жок болгон система.

• Rise убактысы: сигналдын максималдуу амплитудасынын 10 пайызынан 90 пайызга чейин чыгууга кеткен убакыт.

• Күз мезгили: өндүрүштүн алган амплитудасы 90 пайыздан 10 пайызга түшөт.

• Чокусунан ашуу: Чокусунан ашуу - бул анын туруктуу абалынан ашып кеткен сумма (адатта Системанын убактылуу реакциясы учурунда).

• Орнотуу убактысы: анын туруктуу абалына жетүү үчүн чыгарылган убакыт.

• Туруктуу абал катасы: Система туруктуу абалына жеткенде, чыныгы өндүрүш менен каалаган өндүрүштүн ортосундагы айырма