Line Follower робот: 11 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Мен 4 IR сенсорлору менен жабдылган PIC16F84A микропроцессору менен линия ээрчиген робот жасадым. Бул робот кара жана ак сызыктарда чуркай алат.

1 -кадам: Биринчи кадам

Баарынан мурун, сиз басылган схеманы кантип жасоону жана анын компоненттерин кантип ширетүүнү билишиңиз керек. Сиз ошондой эле PIC16F84A IC программасын кантип колдонууну билишиңиз керек. Бул жерде ПХБ жасоо жана ширетүү боюнча жакшы көрсөтмөлөргө шилтемелер:

• (Көбүнчө) жеңил ПХБ өндүрүү
• Кантип Solder

2 -кадам: Сизге керектүү нерселер

Бул роботту жасоо үчүн сизге төмөнкүлөр керек:

• Кээ бир жез тактай
• Басылган схемалар
• Көрдүм
• Sandpaper
• Темир
• Райондук кислота
• 1мм бургулоо
• Күйүүчү май
• Лайкоочу зым
• Кандооч
• Зым кескич
• Кээ бир зым
• 2х Пластикалык дөңгөлөктөр
• 1х Сфералык алдыңкы дөңгөлөк
• Желим

Микросхемалардын компоненттери:

• 4 AA батарея кармагычы
• U1 = PIC16F84A микроконтроллер + розетка
• U2 = 7805 = 5V Voltage Regulator
• U3 = LM324 Салыштыргыч
• U4 = L298 мотор айдоочусу + алюминий радиатору
• XT = 4MHz кристалл
• C1 = C2 = 22pF керамикалык конденсаторлор
• C3 = 100uF электролит конденсатору
• C4 = C5 = 100nF керамикалык конденсаторлор (104)
• D = 8 x 1N4148 диоддор
• R1 = 4.7K каршылыгы
• R2 = R3 = 10K резисторлор
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K резисторлор
• R8 = 10K каршылыгы
• R9 = 1K каршылыгы
• R10 = R11 = 47K резисторлор
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100ohm резисторлор
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K резисторлор
• RP = LP = MP = FP = 10K потенциометрлери
• L Motor = R Motor = 60rpm MiniMotors менен редуктор (6V)
• R Sensor = L Sensor = M Sensor = F Sensor = TCRT5000 Infrared Sensors
• ModeLED = LBLED = RBLED = Кичи Кызыл LED
• LFLED = RFLED = Чакан Жашыл LED
• Mode = Сол = Оң = Чакан Баскычтар
• SW = которуштуруу = күйгүзүү/өчүрүү
• J = Jumper = Зымдын бир бөлүгү

3 -кадам: Райондук такталарды жасоо

Микросхемаларды лазердик принтер менен жалтырак кагазга басып чыгарыңыз. Жез тактайчаларды кесип, аларды кумура менен тазалаңыз жана аларга басылган схемаларды койуңуз. Такталарга ысык үтүктү баскандан кийин кагаздарды алып, кислотага малып, көрүнгөн жез жоголгонго чейин күтө туруңуз. Тактайларды жууп, тешиктерди бургулап, кумдуу кагаз менен тазалаңыз.

* Менде роботтун символикалык схемасы бар, аны бул жерден көрө аласыз.

4 -кадам: компоненттерди ширетүү

Бардык бөлүктөрдү тактайга ширетүү. Компоненттердин туура багытталышынан сак болуңуз. PIC16F84A IC үчүн розетканы колдонуңуз. Төмөндөгү тактанын арт жагында моторлорду жана батарейканы кармагычты жана мотордун тегерегине кээ бир кагаздарды салып, схемада күтүлбөгөн байланыштарды болтурбоо үчүн. Соргуч C4 жана C5 моторлордо. Тийбөө үчүн потенциометрдин буттарынын арасына кагазды салыңыз.

5 -кадам: Бардыгын бириктирүү

Тактага окшош аталыштагы терминалдарды зымдардын бир бөлүгү менен туташтырыңыз (Башка компоненттердин кошумча буттарын колдонсоңуз болот). Арткы тактайды үстүнкү тактага ээрчиңиз. Алдыңкы тактаны үстүнкү тактага lehimleyin. Зымдарды бүгүп, батарейка кармагычка үч ширетти коюңуз. Алдыңкы такта менен Арткы такта түбүнө (Арткы жана астыңкы такталардын терминалдары менен байланышуу үчүн узун ийкемдүү зымдарды колдонуңуз). Үстүнкү борттогу + терминалды батарея кармагычтарга + мамыга туташтырыңыз.

6 -кадам: Дөңгөлөктөр

Кыймылдаткычтарга 2 пластикалык дөңгөлөктү туташтырып, резинка менен жабыңыз. Дөңгөлөктү роботтун алдындагы Арткы тактага клей менен бекиңиз, мен алдыңкы дөңгөлөк катары өлгөн LEDди колдонгом, бирок ал роботту жай кыймылга келтирет жана мен тоголок дөңгөлөктү колдонууну сунуштайм. Редукторлорду жука пластиктен жасалган баракчалар менен жаап коюңуз.

7 -кадам: Роботту программалоо

Робот программасын жүктөп алыңыз (Code.hex) жана PIC16F84A IC программасын. Конфигурация сөзүн 0x3FF2 деп коюңуз. Код "PIC Basic PRO" тарабынан жазылган жана түзүлгөн.

8 -кадам: RUN

Батарея кармагычка 4 АА батареясын салып, жол салып, роботту күйгүзүңүз. Эгерде робот иштебесе, анда ширетүүнү кылдат текшериңиз. Эми сиз потенциометрлерди роботтун ак жана кара жерлерди аныктай алгыдай кылып тууралашыңыз керек. Бардык потенциометрлерди эң солго буруп, болжол менен 90 градуска оңго буруңуз. Роботту линияда кармаңыз, эгерде мотордун абалы өзгөрбөсө, потенциометрдин маанисин өзгөртпөңүз. Эми роботту ээрчүү жолуна салыңыз.

9 -кадам: Көнүмүш кыймылы

Режим баскычын басуу менен роботтун ыңгайлаштырылган кыймылын аныктай аласыз. Режимдин LED өчүрүлгөндө робот демейки абалында болот. Mode кнопкасын баскандан кийин Mode LED күйөт, эми роботту ар кандай абалда кармап, моторлордун абалын сол жана оң баскычтар менен демейки абалына жараша өзгөртө аласыз. Режим баскычын кайра баскандан кийин, режимдин диоду жаркырай баштайт, эми роботту ар кандай абалда кармап, моторлордун абалын сенсорлордун маанилерине жараша сол жана оң баскычтар аркылуу өзгөртө аласыз. Демейки абалга өтүү үчүн Mode баскычын кайра басыңыз. Моторлор үчүн төрт абал бар:

1. Демейки абал
2. Алга (Жашыл LED күйүп турат)
3. Артка (Кызыл LED күйүп турат)
4. Токтотуу (Жашыл жана Кызыл LED экөө тең күйүк)

10 -кадам: Бул кантип иштейт?

Бул роботтун жолду сканерлеген 4 IR сенсорлору бар. Эгерде Оң жана Сол сенсорлор бирдей баалуулуктарга ээ болсо жана алардын мааниси Орто же Алдынкы сенсорлордон айырмаланса, робот линияда жана моторлор алдыга чуркап турат. Болбосо робот сызыктан чыгып кеткендиктен, робот каптал сенсорлорунун биринин мааниси өзгөрмөйүнчө кыймылдай берет, андан кийин ал сенсордун мааниси өзгөргөн тарапка бурулат. Сиз жакшыраак түшүнүү үчүн программанын баштапкы кодун (Code.bas) окуй аласыз.

11 -кадам: Эмне кылдыңыз

Уткарш Верма бир эле роботту бир нече өзгөртүүлөр менен жасады, ал өз долбоорун https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower менен бөлүштү. Өз роботуңузду жасоодон мурун анын ишин карап чыгууну сунуштайм. Уткарш, долбооруңуз менен бөлүшкөнүңүз үчүн рахмат.