Overkill Conveyor системасы: 8 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Бул көрсөтмөлүү көрсөтмөдө бир конвейерден, плктан, эки роботтон жана Pixy камерасынан турган ашыкча жөндөмдүү конвейердик робот-системаны кантип жасоо керектиги көрсөтүлгөн. Системанын милдети - конвейерден түстүү нерсени алып, аны робот 1ден робот 2ге өткөрүп берүү, түстү каттоо жана кайра конвейерге жеткирүү. Бул көрсөтмө робот бөлүгүндө гана. PLC жана конвейерге көрсөтмө көрсөтүлбөйт.

Бул система билим берүү максатында жасалат.

Бул системанын кадамдары төмөнкүдөй болот:

1. Түстүү объект конвейер тилкесине түшүрүлөт.
2. PLCге туташкан сенсор конвейердин аягындагы объектти аныктайт.
3. Конвейер токтойт.
4. PLC сигналды Robot 1ге жөнөтөт (алып кетүүгө даяр).
5. Робот 1 объектти алып, позицияны которууга өтөт.
6. Робот 1 робот 2ге сигнал жөнөтөт (өткөрүп берүүгө даяр)
7. Робот 2 которуу абалына өтөт.
8. Робот 2 Объектти алат.
9. Объект робот 1ден робот 2ге абада өткөрүлөт.
10. Робот 2 сигналды Робот 1ге жөнөтөт (объект сигналды алат).
11. Робот 2 объектти алат жана Pixy cam менен түстү сканерлейт.
12. Робот 2 сигналды PLCге жөнөтөт (Түстөрдү сорттоо үчүн сигнал).
13. PLC түстү сактайт жана түстүү нерселерди көзөмөлдөйт.
14. Robot 2 конвейерди токтотуу үчүн PLCге сигнал жөнөтөт.
15. Робот 2 Объектти кайра конвейерге коёт.
16. Робот 2 PLCге сигнал жөнөтөт (объект жеткирилет).
17. Система процессти кайталайт.

1 -кадам: жабдуулар

Робот колу:

• 1 PhantomX Pincher Robot Arm (Ассамблея боюнча көрсөтмөнү PhantomX Assembly Guideден тапса болот)
• 1 WidowX Robot Arm (Ассамблея боюнча көрсөтмөнү WidowX Assembly Guideден тапса болот)
• Робот куралдарын көзөмөлдөө үчүн программа - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Түс аныктоочу камера:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Pixy cam үчүн программалык камсыздоо (Pixy программалык камсыздоо)

Контроллер:

2 ArbotiX-M Robocontroller (ArboitXти орнотуу үчүн колдонмо)

Аппараттык:

• 1 Robot Geek Large Workbench
• 4 RobotGeek релеси
• 1 кичинекей LED жарык

2-кадам: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Жогоруда ArbotiX-M тактайынын сүрөтү жана алар Robot 1 жана Robot 2 үчүн кантип орнотулган.

Робот 1:

• PLCге туташкан реле D16га туташкан (кызыл тегерек)
• Эки роботтун ортосундагы байланыш D4 жана D63кө туташкан (сигналды жөнөтүү жана алуу)
• Кара тегерек - бул usb туташуусун туташтыра турган жер, андыктан тактаны программалоого болот.
• Күлгүн тегерек - бул биринчи сервонун туташкан жери (биринчиси гана, калганы ар бир мотор аркылуу туташкан).

Робот 2:

• Робот 2деги 3 реле D2, D4 жана D6 менен байланышкан (сол жактагы кызыл чөйрөлөр).
• Жарык D23 менен туташкан (оң жактагы кызыл тегерек)
• Эки роботтун ортосундагы байланыш D12 жана D13 туташкан (сигналды жөнөтүү жана алуу)
• Жашыл тегерек Pixy CMUcam5 менен кайда байланышууну көрсөтөт.
• Кара тегерек - бул usb туташуусун туташтыра турган жер, андыктан тактаны программалоого болот.
• Күлгүн тегерек - бул биринчи сервонун туташкан жери (биринчиси гана, калганы ар бир мотор аркылуу туташкан).

3 -кадам: Pixy

Жашыл тегерек Arbotix тактасы менен байланышуу үчүн байланыш.

Кызыл чөйрө - бул USB байланышы.

4 -кадам: Реле

Роботтордогу реле:

Робот 2деги 3 реле иштетилгенде PLCге сигнал жөнөтүү үчүн зымдуу.

1. Робот 2 конвейерге объектти койгондо сигнал.
2. Кызыл түс аныктоо үчүн сигнал.
3. Көк түстү аныктоо үчүн сигнал.

4 -реле PLCге туташкан. Ал иштетилгенде Robot 1ге сигнал жөнөтөт.

4. Объект алып кетүүгө даяр болгондо сигнал.

5 -кадам: Системаны кантип орнотуу керек

Физикалык орнотуу:

Эки робот объектилерди өз ара өткөрө тургандыктан, роботтордун жайгашкан жери ошол бойдон калууга тийиш. Ошондуктан роботторду ордунда кармоо үчүн кыскычтар колдонулган. Роботтор орнотулганда программалоону жасаса болот.

Pixy камерасы түстөрдү аныктоодо көйгөйлөр болушу мүмкүн, ал эч нерсени аныктабашы керек. Бөлмөдөгү жарык жана түстөр көбүнчө себеп болот. Буга каршы туруу үчүн, кагаздан ак кутуча жасалды жана биз Pixy камерасынын жанына кичинекей жарыкты койдук.

6 -кадам: Код

Robot 1 жана Robot 2 үчүн кодду zip файлдарынан тапса болот. Өзүңүздүн кодуңузду же учурдагы кодго өзгөртүү киргизүүдөн тартынбаңыз.

7 -кадам: жакшыртуулар

Объектилердин конвейерде дайыма туура жайгашуусуна ынануу үчүн, багыт берүүчү рельстерди орнотуу артыкчылыктуу болмок.

Туруктуу жарык булагы жана Pixy камерасы үчүн жабык бөлмө болсо, түстөр менен иштөөнү дагы жеңилдетет.

Роботторду жалпы жерге бириктирүүнү тактаңыз. Эки роботтун ортосунда сигналдык көйгөйлөр, эгерде алар туура негизделбесе, пайда болушу мүмкүн.

8 -кадам: системанын иштеши

Иштеп жаткан системанын видеосу