DIY вакуумдук робот: 20 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Бул менин биринчи вакуумдук роботум, анын негизги максаты - каалаган адамга ушунчалык көп акча төлөбөстөн тазалоочу роботко ээ болуу, алардын кантип иштээрин билүү, каалаганыңча өзгөртүү, жаңыртуу жана программалай ала турган жакшы робот куруу., жана, албетте, ошол тажатма үлпүлдүрүү үчүн.

Бул долбоор мүмкүн болушунча оңой курууга багытталган, анткени бардык элементтерди жана бөлүктөрдү Digikey, eBay, Amazon ж.

Бүт шасси Solidworks -те иштелип чыккан, ошондуктан аны 3D басып чыгарууга болот.

Учурда ал Arduino Uno колдонот (эгер сизге анча жакпаса, аны башка микро контроллерге оңой эле алмаштырып койсоңуз болот, мен муну колдонууну чечтим, анткени менин максатым аны кимдир бирөө кура алат), микро металл кыймылдаткычтары, желдеткич, инфракызыл сенсорлор жана тиешелүү драйвер модулдары.

Дагы бирөө чаңды тиштейт!

1 -кадам: материалдар

Ошентип, адегенде мен колдонгон бардык материалдарды аныктайм, кийинчерээк окшош жүрүм -туруму менен башка варианттарды сунуштайм.

Көзөмөлчүлөр:

• 1 x Arduino Uno Board (же окшош) (DigiKey)
• 1 x IRF520 MOS FET Driver Module (Aliexpress)
• 1 х H-bridge L298 Dual Motor Driver (Aliexpress)

Аткаруучулар:

• 2 х Micro Metal редуктор HP 6V 298: 1 (DigiKey)
• 1 x Микро металл редуктордук кронштейн жупу (пололу)
• 1 x Wheel 42 × 19mm Pair (DigiKey)
• 1 x Fan Blower AVC BA10033B12G 12V же окшош (BCB1012UH Неатонун мотору) (Ebay, NeatoOption)

Сенсорлор:

2 x Sharp Distance Sensor GP2Y0A41SK0F (4 - 30см) (DigiKey)

Кубат:

• 1 x ZIPPY Compact 1300mAh 3S 25C Lipo Pack (HobbyKing)
• 1 x LiPo Батарея кубаттагычы 3s (Amazon-Заряддагыч)
• 1 x 1k Ом каршылыгы
• 1 x 2k Ом кичинекей потенциометр

3d басып чыгаруу:

• Минималдуу басып чыгаруу өлчөмү 21 L x 21 W см болгон 3D принтер.
• PLA филаменти же ушуга окшош.
• Эгер жок болсо, анда файлыңызды 3DHubs аркылуу басып чыгара аласыз.

Башка материалдар:

• 20 х M3 болт менен (диаметри 3мм)
• 20 x M3 жаңгактар
• 2 x #8-32 x 2 IN болттор гайкалар жана шайба менен.
• 1 x Vaccum баштык чыпкасы (кездеменин түрү)
• 1 x 3/4 Ball Пластикалык же Металл Шар менен Кол Поло (Pololu)
• 2 баскычтар (Aliexpress)
• 1 x On/Off Switch

Куралдар:

• Бурама айдоочу
• Кандооч
• Pense
• Кайчы
• Кабель (3м)

2 -кадам: Бул кантип иштейт?

Чаң соргучтардын көпчүлүгүндө желдеткич бар мотор бар. Вентилятордун пышактары бурулганда, алар абаны алдыга, соруучу портко карай мажбурлашат. Кирүүчү портто чаң бөлүкчөлөрүнүн кайра ыргып кетишине жол бербөөчү чыпкасы бар.

Вакуумдук робот кантип иштейт?

Принцип абдан окшош, бирок экинчи сүрөттө көрүнүп тургандай, желдеткич мотору акыркы баскычта турат, демек чаң ал аркылуу өтпөйт. Сорулуп жаткан аба алгач чыпкаланат, андан кийин соруу портун көздөй түртүлөт.

Чаң соргучтардын ар биринин негизги айырмасы - роботтун микроконтроллери жана сенсорлору бар, ал робот чечим кабыл алат, ошондо ал бөлмөнү автономдуу түрдө соруп алат. Вакуумдук роботтордун көпчүлүгүндө чындыгында сонун алгоритмдер орнотулган, мисалы, алар жолду пландап, тезирээк тазалоо үчүн бөлмөнү картага түшүрө алышат. Алар ошондой эле каптал щеткалар, кагылышууларды аныктоо, кубаттоо базасына кайтуу ж.

3 -кадам: Ингредиенттер жөнүндө…

Башында айтканымдай, мен баарына түшүнүктүү болушу үчүн колдон келишинче түшүндүрүп берем, бирок эгер сиз негиздерди билсеңиз, анда бул кадамды өткөрүп жибериңиз.

Күйөрман

Вакуумдун эң маанилүүсү - ылайыктуу желдеткичти татыктуу CFM менен тандоо (Аба агымы мүнөтүнө куб фут), бул аба агымынын күчү менен кирди алып, чаң баштыгына же контейнерге жылдырат. Ошондуктан, аба агымы канчалык көп болсо, чаң соргучтун тазалоо жөндөмү ошончолук жакшы болот [BestVacuum.com]. Чоң соргучтардын көбү 60тан ашык CFMди колдонушат, бирок биз кичинекей батареяны колдонуп жаткандыктан, бизде жок дегенде 35 CFM жакшы. Мен колдонгон AVC күйөрманы 38 CFM [AVC шилтемеси] бар жана анын күчү көп, бирок сиз бирдей өлчөмдөгү каалаганын колдонсоңуз болот (1 -сүрөттү караңыз).

Күйөрман айдоочу

Күйөрман күйүп же өчүп турганда көзөмөлдөө ыкмасына муктаж болгондуктан, бизге Драйвер керек. Мен негизинен коммутатор катары иштеген MOS-FET IRF520 колдоном, ал микроконтроллерден сигнал алган сайын, ал кирүү чыңалуусун (Вентилятор) камсыздайт. (2-сүрөттү караңыз)

H-Bridge

Моторлор үчүн бизге күйөрман айдоочусунан бир аз башка нерсе керек болот, анткени азыр ар бир мотордун багытын көзөмөлдөө керек болот. H-көпүрөсү-бул агымдын агымын башкарууга мүмкүндүк берүүчү транзистро, жана муну көзөмөлдөө менен биз мотордун багытын башкара алабыз. L298-бул ар бир каналга 2А жеткире ала турган абдан татыктуу H-көпүрө, ошондуктан биздин моторлор үчүн ал идеалдуу болот! Дагы бир мисал L293D, бирок бул бизге бир каналга 800мА гана берет. (3-сүрөт H-көпүрө түшүнүгүн сүрөттөйт)

4 -кадам: Дизайн

Роботтун дизайны SolidWorksдо жасалган, ал 8 файлдан турат.

Бул кадам эң көп убакытты талап кылган, анткени бардык робот бамперди, контейнерди, фильтрди ж.

Роботтун жалпы көлөмү 210 мм х 210 мм х 80 мм.

5 -кадам: 3d басып чыгаруу

2017 -жылы робототехника сынагынын баш байгеси

Дизайн боюнча экинчи сыйлык: Кыймыл конкурсунда