PIC18F менен Line Follower роботу: 7 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

RACE LINK

Мен бул роботту университеттеги микроконтроллер курсум үчүн жасадым. Ошентип, мен Pic 18f2520 менен бул негизги линия ээрчиген роботту жасадым жана PIC CCSтин компиляторун колдондум. Интернетте ardunio же pic менен көптөгөн линия жолдоочулары бар, бирок көптөгөн долбоорлор бири -бирине окшош. Ушул себептен улам, мен компоненттерди кантип тандап алганымды жана эмне үчүн тандап алгандыгымды түшүндүрөм жана эффективдүү линия ээрчиген робот үчүн бир нече кеңештерди берем.

Мен CNY70ди колдонуу менен сенсордук картаны иштеп чыктым жана нан тактасындагы схеманы орноттум. Кааласаңыз, сиз бардык компоненттер үчүн монолиттүү ПХБны иштеп чыгсаңыз болот, бирок эгер сизде ПХБ жасоо боюнча жетиштүү тажрыйбаңыз жок болсо, анда кыйынчылык жаратат.

1 -кадам: PIC микроконтроллерин тандоо

Кээ бир 16f сүрөттөр линия жолдоочулары үчүн абдан ыңгайлуу жана алар абдан арзан. Мен 18F2520 тандадым, анткени ал жетиштүү I/O жана 32k программалык эс тутумуна ээ жана эң негизгиси 40МГцке чейин осцилляторду колдойт жана маалыматтарды иштетүү абдан маанилүү.

2 -кадам: Моторлор жана Батарея

Мен 6v 350 rpm 4 micro dc моторун колдондум. Сиз 4 мотор жана 2 моторго каршы эң негизги код менен абдан жакшы балансты камсыздай аласыз. Кааласаңыз, сиз эң жогорку ылдамдыкка ээ моторду тандай аласыз, бирок 350 айлануу мен үчүн абдан ылдам жана алар абдан чоң моментке ээ. Андан тышкары, төрт мотор абдан эффективдүү кыймылга жана бурулушка ээ.

Li-Po батарейкасы менин роботумду, сенсордук картаны, моторлорду, Pic жана башка компоненттерди азыктандырат. Менин lipo 30c 7.4v 1250ma болчу. Мен жарышта энергия көйгөйү менен жолуккан жокмун, бирок төрт мотор жогорку энергияны керектейт жана эгерде сиз көп сыноолорду өткөргүм келет.

3 -кадам: Компоненттер

1. Сүрөт 18f2520
2. 20 МГц кристалл
3. R1 ………………………………………………………………………..
4. C1 жана C2 …………………………………………………………………………………………………….
5. Button
6. 7805 чыңалуу жөндөгүч
7. 16v 100 uf конденсатор (электролиттик)
8. C4 C5 C6 жана C7 ………………………………….100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ………………………………………………………….. Лед

11. L293B x2

12. Которуу
13. Micro dc мотор 6v 350rpm x4 (башка жолду тандай аласыз)
14. Wheels x4 (мен R5 мм дөңгөлөктөрдү тандадым)
15. Lipo батареясы 7.4v 1250ma (1750 ма жакшыраак болмок)
16. Ылдый түшүп кетүү (Каалоосу боюнча, бул сиздин батареяңызга жана моторлоруңузга жараша болот)
17. Jumper кабели

Сенсордук карта үчүн

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 …………………………..
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ………………………………………….22k тримпот X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ……………………………………………………..3030 ohm X5
5. J1 эркек баш
6. Басылган райондук материалдар

4 -кадам: Райондук схема

5 -кадам: сенсор картасы

Мен сенсордук картаны столдун астына чаптайм, бирок CNY менен полдун ортосундагы аралык ылайыктуу болушу керек. Болжол менен 1-0,5 см жетиштүү, мен J2ден J6га секирүүчү кабелдерди туташтырып, аларды sn74hc14n киришине туташтырдым.

6 -кадам: Коддор

Сиз коддорду жүктөп алсаңыз болот. Негизинен, алдыга, солго жана оңго кайтаруу коддору бар. Эгерде сиз роботтун ылдамдыгын жогорулатууну кааласаңыз, кечигүү коддорун алмаштырышыңыз керек.

7 -кадам: Критикалык кеңештер

• Эң маанилүү бөлүктөрдүн бири - сенсордук карта, андыктан жакшы маалыматтарды алышыңыз керек. CNY менен полдун аралыгы ылайыктуу болушу керек, андыктан сиз CNY эмитентиндеги чыңалууну өлчөп, аны идиш менен калибрлеп аласыз. Мен жарышып жатканда пол караңгы болгондуктан сенсорлор жакшы иштебей калды, мен ак диоддорду панелдин астына коюп, кайра ушундай жол менен калибрлеп, жакшы маалыматтарды алдым.
• Дагы бир маанилүү нерсе - 4 мотор. Эгерде сиз 2 мотордун ордуна 4 моторду колдонсоңуз, анда жакшы баланска ээ боло аласыз жана ал кирешеде абдан ийгиликтүү болот.