TinyBot24 автономдуу робот 25 гр: 7 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Чакан автономдуу робот үзгүлтүксүз айлануу менен 3,7 граммдык эки сервос менен башкарылат.

3.7V жана 70mA MicroServo Motors Li-ion батарейкасы менен иштейт 3.7 грамм H-Bridge LB1836M soic 14 pin Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Microcontroller ATTiny24A soic 14 pin 2KB Flash эс тутуму, 128 байт SRAM эс тутуму, 128 байт EEPROM эс тутуму, 12 киргизүү / чыгаруу жана башка көптөгөн функциялар. Документтер. BASCOM AVR USBasp программисти менен BASICте программаланган.

1 -кадам: Материал:

1 x Attiny24A Soic 14 пин

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Li-ion батарейкасы 70mA 3.7V

ПХБ үчүн 1 х аралык микро см

1 x LDR мини

1 x IS471F курч

1 x CQY37N IR LED 2мм

1 х кызыл LED SMD 1206

2 х ак LED 3мм

2 х кызыл LED 3мм

1 x Pin Header Pin

2 х резистор 10 Kohms SMD 1206 (LED сигналдык тоскоолдук жана абалга келтирүү), 2 х резистор 220 ом SMD 1206 (жарык берүү), 1 х резистор 150 Kohms SMD 1206 (караңгы аныктоо)

2 x 100nF SMD 0805 (баштапкы абалга келтирүү жана электр менен камсыздоо), 2 x 470nF SMD 0805 (моторлордун тоскоолдуктарын басуу)

2 х Servo Motors 3.7 Gram Rotation 360 °

Калыбына келтирүүчү дөңгөлөктөргө жабыштырылган 2 сантехникалык 15мм

1 х позитивдүү сезимтал эки тараптуу позитивдүү эпоксид, позитивдүү иштеп чыгуучу, темир перхлорид, ультрафиолет ультра цинолит же аралдит клейи, тунук лента Жумшак жез, зым эң кичине диаметри 0,75 мм², көп жип каттуу жез зымы 1,5 мм² (арткы үчүн) куйрук), ширетүүчү темир, 0,5мм ширетүүчү, пинцет түз тумшугу, кычкач, лупа, ацетон Флюс SMD ширетүү үчүн

USBasp программисти, мультиметр (тректердин изоляциясын жана алардын үзгүлтүксүздүгүн текшерүү үчүн)

2 -кадам: Курулуш:

Бул арзан мини робот бир бөлмөдө жүрө алат, көпчүлүк тоскоолдуктардан качат, көлөкөлөрдү аныктайт жана алдыңкы чырактарын күйгүзөт, ошондой эле арткы жарыктарын артка бурат.

Ал тынымсыз айлануу үчүн иштөө үчүн өзгөртүлгөн 3,7 граммдык эки сервосу урматында кыймылдайт, мээси Attiny24A микроконтроллери; 14-пин жана 2KB флэш-эс Анын уникалдуу көзү 2 мм IR LED, 1206 CMS LEDдин тоскоолдукту аныктаган Shar4 IS471F IR детекторунан турат. ПХБнын курулушу көңүл бурууну талап кылат, анткени ал эки тараптуу жана тректер тар. Программалоо жагында мен жөнөкөй тилди колдонуп, негизги BASCOM AVRди аткардым. Менин программистим USB туташуусунда, бул AMTEL үй -бүлөсүнүн микроконтроллери үчүн арналган USBASP.

Басылган схема:

Район үчүн мен Kicad 4.02 версиясын туруктуу колдондум (анын авторуна акысыз жана күчтүү), орнотуу бир нече тилде жүргүзүлүшү мүмкүн жана интернетте окуу куралдары бар. Бул жерде ар кандай операциялык системалар үчүн жүктөлүп алынышы мүмкүн: Kicad

Эгерде сиз Kicad колдонууну каалабасаңыз, мен ПКБны SVG форматында басып чыгаруунун эки түрүн ZIPге тиркеп койдум, же Internet Explorer менен басып чыгарууга болот (же InkScape акысыз вектордук чийме программасы менен өзгөртө аласыз) InkScapeти бул жерден жүктөп алсаңыз болот:

Kicad скриншоттору компоненттерди жайгаштырууга жана ICдин эки жүзүнүн ортосундагы 14 боону ширетүүгө жардам берет.

Кеңеш: Эгерде кош жүз сизге көйгөйлөрдү жаратса, анда жөнөкөй трюк эки тараптуу ИСтин ар бир ICдеги компоненттери үчүн тешиктерди буруп, кээ бир компоненттерди байкоо үчүн ширеткенден кийин артка жабыштырат.

3 -кадам: Компоненттерди жайгаштыруу жана ширетүү

ЭСКЕРТҮҮ: тректер башкалардын бири абдан даяр:

Компоненттерди ширетүүдөн мурун, эч кандай тректер тийбегенин же кесилбегендигин (эсептегич жана лупанын артында жана тунук түрдө) текшериңиз жана бир нече трекке тийгендиктен, ICди кесүү үчүн колдонулган жез тегеректи алып салыңыз. Компоненттерди чогултуу: Эки жагын ацетон менен жакшылап тазалаңыз, ширетүүнү жеңилдетүү үчүн ICди муздак калай ваннага малып коюу керек (мен андай кылган жокмун) Бардык гранулдарды 0,8 мм токой менен бургулаңыз. адегенде жип менен байланган боолор (назик операция) cms компоненттерин резисторлор, смс светодиоддор, конденсаторлор, интегралдык микросхемалар менен ширетүү жана башка компоненттерди ширетүү.

4 -кадам: Колдоо боюнча серверлерди чаптаңыз

Кыймылдаткычтар үчүн мен 3,7 грамм модификацияланган сервомоторлорду үзгүлтүксүз айлануу үчүн колдондум, бул өтө назик, бирок мүмкүн. Эки сервомотордо тең тиштүү тетиктердин чеги жок болчу (бул түрдөгү баардык серволор үчүн андай эмес), мен жөн гана алып салышым керек болчу интегралдык потенциометр жана бардык электрониканы кесип.

Серволор модификацияланып, кайра чогултулгандан кийин, аларды суу өткөрбөө үчүн лента коюу керек (айрыкча цианоакрилат же аралдит сыяктуу клей менен жабыштырсаңыз), анда алар ПКБ менен бирдей диаметри бар эпоксидге чапталган. жез оюп же калыңдыгы 1 мм пластмассадан алынып салынат. Дөңгөлөктөр servo аксессуарына (чогуу берилет) сайылып, учтарынан бир аз кесилет.

5 -кадам: Программалоо жана Ассамблея

Бардык компоненттер ширетилгенде, ацетон менен тазалап, программалоону баштоодон мурун жакшылап текшериңиз. Микроконтроллердин программасы BASCOM AVR менен жазылган, бул күчтүү жана анын бекер версиясын бул жерден жүктөп алууга болот: BASCOM

Программист үчүн сиз тандаган жоксуз: Мен Amazonasp же Ebayден сатып алууга боло турган USBasp колдондум.

BASCOM AVRдин сүрөттөрүндө маанилүү иконалар: BASIC программасын микроконтроллерге жүктөө алдында түзүүгө мүмкүндүк берген компиляция. Программаны флеш -эске жүктөөгө мүмкүндүк берет

сактандыргычтарды конфигурациялоо. Lock and Fuse bits терезеси микроконтроллердин параметрлерин конфигурациялоого мүмкүндүк берет

ЭСКЕРТҮҮ: Fuse H ар дайым 0де болушу керек (Сериялык программалоону иштетүү), бул мага ЖК менен микроконтроллердин ортосунда диалогду түзүүгө мүмкүндүк берет (антпесе микросхема бөгөлүп, калыбына келбейт).

Мындай окуя үчүн баштапкы абалга келтирүү схемасы бар, ал өзүн өзү куруу, мен аны курдум, ал мени авторунун жардамы менен көп жолу куткарды:).

Бул жерде англис тилиндеги шилтеме бар: FuseBitDoctor

6 -кадам: Акыркы жыйын:)

Бул үчүн мен кичинекей сода бөтөлкөсүн колдонуп, терезелер менен бир аз кенен болгондуктан, аны бийик кылып кесип, диаметри 4смге чаптап койгом. Даяр ПХБ андан кийин дөңгөлөктүн колдоосуна ысык эритилген тапанча же 2 компоненттүү эпоксидин колдонуп чапталат.

Эми көңүл ачыңыз:)

Бул жерде курулуш жана программалоо үчүн бардык файлдар: бардык файлдар

Мен французмун жана англис тилим жакшы эмес, эгер сиз кандайдыр бир жаман сөздөрдү көрсөңүз, мага билдирүү жөнөтүңүз, мен оңдойм.

7 -кадам: ATtiny24 жөнүндө жакшыраак түшүнүү үчүн маалымат барагын караңыз

ATtiny24 маалымат барагына шилтеме