Arduino Quadruped: 8 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Arduino негизделген төрттүк !!!, Quadruped негизинен төрт буттуу жөргөмүшкө окшош төрт буттуу ботту билдирет, андыктан жөргөмүштүн кантип жүргөнүн үйрөнөлү жана аны arduino менен кайталоого аракет кылалы

1 -кадам: компоненттери талап кылынат

• 1 X Arduino Mega же Arduino Uno
• 1 X бургуланган PCB
• 12 X Servo Motors (9g)
• 1 X HC-SR04 Ultrasonic Sensor
• 4 X RGB LED
• Картон

2 -кадам: CG сактоо

оордук борбору (CG) басууда негизги фактор болуп саналат. Тартылуу борбору тең салмактуулукту сактоо үчүн дененин борборунда калат, эгерде CG белгилүү бир чектерде борбордон чыгып кетсе, анда тең салмактуулук бузулат жана түшүп кетүүгө алып келет

Ошентип, келгиле, сейилдеп жүргөндө CG сактоо жөнүндө карап көрөлү.

эгерде ар бир бут 45 градуста болсо, анда CG эң сонун борбордо болот, бирок эгер биз кандайдыр бир бутту жылдырсак, cg ошол тарапка жылат, ошондуктан ал ошол тарапка түшүп кетет.

Мунун алдын алуу үчүн, эки аягы боттун өлчөмүнө жараша 45 градустан жогору бурчта кармалып турат

Ошентип, үч бут үч бурчтукту түзөт, эгерде CG анын ичинде болсо, төртүнчү буту эркин кыймылдайт жана CG

эрк үч бурчтуктун ичинде калат.

3 -кадам: Жүрүү тартиби

• Бул баштапкы абал, эки буту (C, D) бир жагына сунулган, калган эки буту (A, B) ичке тартылган.
• Жогорку оң буту (B) өйдө көтөрүлөт жана роботтон алда канча алдыга чыгат.
• Бардык буттар артка жылат, денени алдыга жылдырат.
• Арткы сол буту (D) көтөрүлөт жана дененин жанында алдыга кадам таштайт. Бул позиция баштапкы абалдын күзгү сүрөтү.
• Жогорку сол буту (B) көтөрүп, колун сунат, роботтон алда канча алдыда.
• Дагы, бардык буттар артка жылат, денени алдыга жылдырат.
• Арткы оң буту көтөрүлөт (B) жана кайра денеге кадам таштайт, бизди баштапкы абалына кайтарат.

4 -кадам: Quadruped үчүн пландар

5 -кадам: Денени куруу

денени pdfге ылайык түзүңүз

6 -кадам: Райондук туташуу

Сиздин талабыңызга ылайык өз калканчыңызды жасаңыз arduino mega 15 pwm пинге ээ, алардын 12син серво байланышы үчүн жана RBG жетеги үчүн 3 жана ультрадыбыштуу сенсор үчүн каалаган эки казыкты колдонуңуз

7 -кадам: Кызматтын иниализациясы

Программаны arduino мегага жүктөп, сүрөттү ылайык бутун чогулта баштаңыз

8 -кадам: Акыркы кадам

• программаны жүктөө
• программада аныкталган казыктарга ылайык сервону туташтырыңыз

• жетүү казыктарын туташтыруу

  Бул сиздин Quadruped даяр !!!