DIY Spot Quadruped Robot сыяктуу (Log V2 куруу): 9 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:36

Бул https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2 куруунун кеңири нускамалары бар курулуш журналы.

Көбүрөөк маалымат алуу үчүн Robolab youtube сайтын ээрчиңиз.

Бул менин биринчи роботум жана мен сыяктуу жаңы баштагандар менен бөлүшө турган кеңештерим бар.

Берилиштер:

12x LX-16A акылдуу сервос (бир бутуна 3)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Менде бул иштей элек. мүчүлүштүктөрдү оңдоо тактасын колдонуңуз.

USB мүчүлүштүктөрдү тактасы

Raspberry Pi 4 Model B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 Power Supply (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32GB 95MB/s (U1) microSDHC EVO Select Full Memory Card

Адаптер WHDTS 20A Power Supply Module DC-DC 6V-40V to 1.2V-35V Step Down Buck Converter Adjustable Buck Adapter CVCC Constant Voltage Constant Current Converter LED Driver

Valefod 10 Pack DC to DC High Efficiency Voltage Regulator 3.0-40V to 1.5-35V Buck Converter DIY Power Supply Step Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&3=960b50 to+type-c+cable%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Малина пирогунун үчүн Noctua күйөрманы

Ар бир бутка подшипниктер:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 бардыгы

Ар бир бутунун жамбашына подшипниктер:

2x 693ZZ, бардыгы 8

2x 6704ZZ 20 бардыгы

Phillips өз алдынча таптоочу бурамалар M1.7 x 8mm Болжол менен 150 даана

2x M3 x 14mm өз алдынча тыгуучу бурамалар, буттардын тиштери 16 үчүн

1х М3 х 23мм хип 4 үчүн өз алдынча таптоочу бурамалар

2x M3 жуугучтар, бир бутка, бут тиштери менен подшипниктердин ортосунда (693ZZ) бардыгы 12

8 x 3mm x 10mm гайкалар жана болттор. Бардыгы 4

Мен эсептөө өчүп калган учурда ар бир бурамадан бир нече кошумча заказ кылам.

1 -кадам: 3D басып чыгаруу үчүн STL файлдары:

RoboDog v1.0 by robolab19 June 11, 2020

Бул Stl файлдарын дене бөлүктөрүн буттары жок басып чыгаруу үчүн колдонуңуз.

Төрт робот V2.0 robolab19 тарабынан 31 -жылдын 2020 -июлунда

V2 буттарын басып чыгаруу үчүн бул Stl файлдарын колдонуңуз.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan өзгөрмөсү)

2 -кадам: Төмөнкү Бутту жыйноо

Редукторду бутка кошкондо, тиштерде бир жагынан тешиктер бар экенин эске алыңыз, бул подшипниктин капкактары үчүн гана. Оң жана сол буттар үчүн тешиктери бири -бирине карама -каршы турган эки топтом жасаңыз. Тиш бергичти орнотуу үчүн ар бир бутуңузда 3 мм х 18 мм болгон эки бураманы колдонуңуз.

3 -кадам: Серво лотогунун жогорку бутун куруу

Жогорку servo корпусунда 693ZZ (3x8x4mm) эки подшипникти ар бир четинен колдонуңуз жана аларды ичинен киргизиңиз

Подшипниктерди серво лотогуна орнотуу үчүн, мен аларды туура тегиздөө үчүн туура өлчөмдөгү розетканы колдондум.

Төмөнкү servo корпустун эки борбордук тешигинде эки 6704ZZ (20x27x4mm) подшипниктер орнотулган. Ортодогу эки подшипник сырттан орнотулган.

Кийинки төмөнкү далы тиштүү 6705ZZ (25x32x4mm) подшипнигин коюп, андан кийин аны төмөнкү сервоприёмго орнотуңуз. Акыркы подшипник ичинен орнотулган.

Эми бут тетигин ордуна коюңуз. Капкакты подшипниктин ортосуна кой. Тиштин учурдагы тешиктерине тегиздөөдө, капкактагы тешиктер ойлонуп, 1.7мм х 8мм төрт бураманы кошуңуз. Сол жана оң буттары бар.

Алдын ала серверлерди орто чекитке коюп, IDлердин номерлерин серверлерге дайындаңыз.

Эки тегерек серво мүйүзүн төрт 1.7мм 8мм бурамалар менен servo тиштүү жабыштырыңыз.

Кийинки эки сервопроводду үстүнкү servo корпусуна салып, аларды өтмөктөргө түшүрүңүз. Берилген бурамалар менен төрт өтмөктүн ортосуна сайыңыз. Сүрөттөгү жайгаштырууларга дал келиши керек болгон servo ID номерлерине көңүл буруңуз.

Төмөнкү servo корпустун эки 6704ZZ (20x27x4mm) подшипниктери аркылуу тешикке эки серво мүйүзүн кошуңуз.

Серво мүйүздөрүн буттун тиштери менен 90* бурчта, төмөнкү servo корпусуна тууралоо.

Жогорку серво корпусун астынкы servo корпусуна коюңуз. Серво тиштери менен катар тизилиш үчүн серво тиштерин айлантыңыз. Бутуңуздагы 90* тегиздөөңүздү жоготпоо үчүн, аларды мүмкүн болушунча кичине жылдырууга аракет кылыңыз. Чокуну 1.7мм 8мм бурамалар менен бурап коюңуз.

Бут тиш менен 693ZZ (3x8x4mm) подшипниктин ортосуна 3мм шайбаны кошуңуз. Аны 3м х 18мм бурамасы менен подшипник аркылуу жана бут тиштүү борбордук тешикке бекиңиз. Буттун эркин кыймылдашы үчүн бураманын чыңалуусун тууралаңыз.

Берилген бурамалар менен servo мүйүздөрүн servoго бурап коюңуз.

*Мен жөндөөнү gcode кылганда, тизүү ийнимде көп өчүрүлгөн. Мен эң жакшы бурч эмне экенин түшүнгөн жокмун. Мен азырынча муну өткөрүп жиберип, gcode тестин иштеткенде тиркейт элем. Туура орнотулганда, далыга тиштүү жабдууну валга бекит.

Андан кийин подшипниктер менен редукторлордун бардык жолго коюлганын текшериңиз.

*(Эми жогорку ийин тиштерин төмөнкү сервоприводдун валына коюңуз.)

* (Ийин тиштерин servo корпусуна?* Бурчунда тегиздөө.)

*(Белгиленген пункттарда үстүнкү ийин тетиктеринин айланасында кичинекей тешиктерди бургулаңыз жана сегиз 1.7мм х 8мм бурамалар менен бурап алыңыз.)

Подшипник менен жогорку серво корпусунун ортосуна 3мм кир жуугучту кошуңуз. 3мм 23мм бурама менен ийин тишине подшипник аркылуу бураманы кошуңуз.

Калган үч бутту кайталаңыз. Сүрөт багытына дал келүү үчүн эки сол жана эки оң жасаңыз.

4 -кадам: ийин табактарын куруу

Эки ийин түбүндөгү капкактарды алып, 3мм х 10мм гайкалар жана болттор менен бири -бирине бекиткиле.

Жогорку серво лотокторунда 693ZZ (3x8x4mm) эки подшипникти ар бир четинен колдонуңуз жана аларды ичинен киргизиңиз

Төмөн ийин корпусуна эки 693ZZ подшипнигин жана эки 6704ZZ подшипнигин орнотуңуз. (буттун көрсөтмөсүндө айтылгандай.)

Жогорку servo корпустарына эки серво кошуңуз (буттун көрсөтмөсүндө болгондой.)

Серво мүйүздөрүн тиштүү тиштүү борбордук подшипниктер аркылуу эки борбордук тешикке орнотуңуз.

Берилген бурамалар менен servo мүйүздөрүн servoго бурап коюңуз.

Жогорку тамгаларды кичине тамгаларга кошуп, тиркөө үчүн 1,7 мм х 8 мм бурамаларды колдонуңуз.

Ортоңку устунду ийин корпусуна коюп, плечонун үстүнкү корпусуна төрт тешик бургулаңыз. Орнотуу үчүн 1.7mm x 8mm төрт бураманы колдонуңуз.

5 -кадам: Денени куруу

Үч борбордун алкактарын бир багытка коюңуз.

Корпустун рельстерин борборго алып баргыла. 1.7mm x 8mm бурамаларды колдонуу

Ар бир учунда ийин капкактарын ордуна коюңуз. servo кирип турат.

Бурама борбордук устун 1.7мм 8мм бурамаларды колдонуу менен бири -бирине аяктайт

Планкаларды ийин корпусунун төрт бурчтуу четине тегиздеп, тешиктерди бургулаңыз, рамка рельстериндеги тешиктерди колдонмо катары колдонуңуз. 1.7mm x 8mm бурамаларын колдонуу менен тиркөө

6 -кадам: Буттарды Денеге кошуу

Төрт бутуңуздун туура иштээрин текшерип, алардын баары иштээрин билиңиз.

Буттун квадратын денеге тегиздөөдө ийин тиштерин ордуна коюңуз.

Подшипник менен ылдыйкы корпустун ортосуна 3 мм шайба кошуңуз. 3мм 18мм бурамалар менен подшипниктер аркылуу бурап коюңуз.

Алдыңкы подшипникке капкак коюп, 1.7мм 8мм төрт бурама үчүн тешик бургула. Бургула ордуна

Төрт бутун тең төрт кайталаңыз.

Серво зымдарын туташтырып, бири -бирине чынжыр жасаңыз.

Акыркы зымды чынжыр менен кадрдын ортосуна өткөрүңүз.

Бутуңузга кармоо үчүн серво зым карматкычтарын кошуңуз.

7 -кадам: Электрониканы кадрга кошуу

Мен 1/8 фанеранын бир бөлүгүн кесип, электрониканы тиркөө үчүн платформа кылдым. Уячалар servo кабелдердин алкактын ортосунан келүүсүнө мүмкүндүк берет.

Мен фанерадан тактайларды алуу үчүн компьютердеги эски каршылыктарды колдондум.

Батареяларыңыздын туташтыргычы менен 14га зымдардын (кызыл, кара) топтомун түзүңүз. Мен өзүм үчүн xt 60 колдондум. Мен аны күйгүзүү жана өчүрүү үчүн которгучту коштум. Мен сыноо үчүн 12v lipo батареясын колдондум.

Малина pi с-тибиндеги туташтыргыч үчүн 14га зымдардын (кызыл, кара) топтомун түзүңүз. Мен USB-с адаптер кабелин терип, чоң USB учун кесип салдым. зымдарды тазалап, 5v конвертерине кызыл жана кара зымдарды гана колдонуңуз.

Батарейканын зымдарын 20а конвертерлеринин киришине тиркеңиз, ошол эле учурда 20а конвертеринин киришинен 5v конвертердин киришине зымдардын топтомун кошуңуз. 5в конвертеринин чыгышында usb түрүн c колдонуңуз. Pi кубаттуулугу үчүн вольтту 5v орнотуңуз.

Мен Hiwonderден серво тактасын иштетүү үчүн 20А конвертерин колдондум. Мен конверторлордун 14го зымын серво такталардын киришине колдондум. Вольтту вольт метр менен өлчөө жана вольтту сырткы көк кутучанын кичинекей бурамасы менен тууралоо. аны 8,4 вольтко коюңуз.

Hiwonderден ийкемдүү зымды Pi USBден servo тактасына колдонуңуз.

8 -кадам: Ubuntu жана Ros менен Raspberry Pi орнотуу

Мен бул жерден сүрөттү колдондум https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image менен малина pi сүрөт программасы https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- малина-пи#1-сереп аларды sd картка орнотуу үчүн. Сүрөт үчүн Robolab19го рахмат.

9 -кадам: Тюнинг жана тестирлөө

Батареяларды жана USB кабелин сайыңыз. Алар Pi'ни мүчүлүштүктөр тактасын көрүшү үчүн болушу керек. Мен rosrun robodog_v2_hw буйругун аткардым жана ал өзүн биринчи обон абалына койду. Мен robothw.cpp файлынын кодун буттарды чарчы кылып тууралашым керек болчу. Мен бардык офсеттерди 0 деп коюп, кодду кайра чогултууну чечтим. Андан кийин мен өзүмдүн компенсацияларымды койдум. Мен муну жасадым, анткени коддогу офсеттер Robolab19 роботу үчүн. Роботтун убактылуу токтотулганын текшериңиз, анткени баштапкы абалга келтирүү серверлерди көп жылдырат. Кээ бирлери терс диапазондо. Сиз файлды сактап, жылыштарга өзгөртүү киргизген сайын (compkin_make) кайра түзүшүңүз керек. Андан кийин биринчи Ctrl линиясын комментарийлеп, экинчи Ctrl линиясын комментарийлеңиз (экинчи күүлөнүү позициясы) жана буттарды төрт бурчтуу кылып жылдырууну кайра коюңуз. Андан кийин экинчи Ctrl линиясын комментарийлеңиз жана gcode сыноо линиясын комментарийсиз калтырыңыз. Робот кээ бир буйруктарды аткарып, анан токтойт. Сиз акыркы сыноо gcode линиясын көчүрүү жана github файлдарындагы башка gcodes менен алмаштыруу аркылуу жаңы сап түзө аласыз. Мага ik_demo.gcode эң жакты. Бул роботтун көптөгөн мүмкүнчүлүктөрүнөн өтөт. Мен PS4 контроллерин Pi4тин блютузу менен бөлдүм.

Бул жерде мен ушуга чейин жеттим. Мен роботту пульттун жардамы менен жылдыра албайм. Мен кантип билбейм, унутпа, мен үйрөнчүкмүн. Мен кимдир бирөө жардам бере алат деп үмүттөнөм.