3D басылган Quadruped: 6 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Бул менин 3D принтердеги биринчи долбоорум. Мен бардык операциялар менен арзан Quadruped жасагым келди. Мен интернеттен ушул сыяктуу көптөгөн долбоорлорду таптым, бирок алар кымбатыраак болчу. Жана бул долбоорлордун биринде да алар кантип дизайнды үйрөтүшкөн эмес? Мен башталып келе жаткан инженер -механик болгондуктан, бул принциптер абдан маанилүү. Анткени каалаган адам мурунтан эле бар болгон моделди 3D басып чыгарып, ошол эле кодду иштете алат. Бирок баалуу эч нерсе үйрөнүлбөйт.

Мен бул долбоорду семестр тормозум учурунда жасадым жана убакыттын өтүшү менен жакшыртууларды кошуп коём.

Мен видеону жүктөдүм. Сиз жүктөп жана көрө аласыз.

1 -кадам: Шассиди долбоорлоо

Шасси моторлорго колдонулган максималдуу момент мотордун рейтингинде болгондой иштелип чыгышы керек.

Шассиди иштеп чыгууда эстен чыгарбоо керек болгон негизги параметрлер:

1. Femur Length

2. Tibia Length

3. Болжолдуу Салмагы (Аны жогору жагында кармаңыз)

4. Уруксат талап кылынат

Бул аппараттык шайкештик болгондуктан, тийиштүү уруксаттарды алуу керек. Мен бардык жерде өз алдынча таптоочу бурамаларды колдондум. Ошентип, менин дизайнымда жиптер бар. Ал эми 3D принтер менен кичинекей жиптерди жасоо жакшы идея эмес. Акыркы кесилгенге чейин тазалыкты текшерүү үчүн алгач кичинекей бөлүктөрдү басып чыгарышыңыз керек болот. Бул кадам мен сыяктуу тажрыйбаңыз жок болгондо гана талап кылынат.

Шасси Solid Works 2017-18де иштелип чыккан. Ошол үчүн шилтеме:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Эгерде сиз төрт төрттүк кыймылыңызды дагы чоң көзөмөлгө алууну кааласаңыз. Басуунун дизайны да теңдемеге алынышы керек. Бул менин биринчи долбоорум болгондуктан, муну бир аздан кийин түшүндүм.

2 -кадам: Шассини 3D басып чыгаруу

Мен 3D шассини PLA (поли сүт кислотасы) менен басып чыгардым. Тиешелүү боштуктарды алуу үчүн тетиктерди кум менен сүртүңүз. Андан кийин мен тетиктерди мен ойлогондой сервоприёмник менен чогулттум. Сураныч, бардык серверлериңиз бир эле өндүрүүчү экенин унутпаңыз, анткени ар кандай өндүрүүчүлөр ар кандай дизайнга ээ болушу мүмкүн. Бул мен менен болгон. Андыктан кол алдында текшериңиз.

3 -кадам: Иштөө схемасы

Мен ботум үчүн Arduino UNO жана 16 каналдуу серво контроллерин колдонуп жатам. Сиз аларды интернеттен абдан оңой таба аласыз. Тиешелерди ошого жараша туташтырыңыз. Серво казыктарынын туташуусу кайсы пин менен экенин жазышыңыз керек. Болбосо кийинчерээк түшүнүксүз болуп калат. Зымдарды бирге байлаңыз. А биз барганыбыз жакшы.

Батарея үчүн мен эки LiPo уячасын (3.7V) жогорку токтун агымы менен камсыз кылдым. Мен аларды параллелдүү түрдө туташтырдым, анткени servosко максималдуу кирүү 5v.

4 -кадам: Quadrupedди коддоо

Башында кыйын көрүнгөнү менен, кийинчерээк оңой болуп калат. Коддоодо эстен чыгарбооңуз керек болгон нерсе - бул басуунун дизайны. Төмөнкүлөрдү эстеңиз:

1. Ар дайым төрт бурчтуктун оордук борбору бутуңуз түзгөн аймактын ичинде болушу керек.

2. Бурчтар белгиленген шилтемеден алынышы керек. Бул сиздин дизайныңызга жана бутту кантип кыймылдаткыңыз келгенине жараша болот.

3. Мен 180 градустук серводу редукторлуу мотор менен колдонуп жатам, андыктан сиз серволорду оңдоп жатканда муну текшерип көрүңүз

Коддун түшүндүрмөсүнө келсек, бул шилтеме жетиштүү болот:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Бул менин коддорум

5 -кадам: Геометриялык эсептөөлөр

Бурчтар тригонометрия аркылуу эсептелет:

1. Сиз алгач 2D бутунун узундугун таба аласыз

2. Андан кийин сиз боттун бийиктигин текшериңиз

Бул эки чектөө менен сиз сервосуңуздун бурчтарын оңой эсептей аласыз.

Жазыңыз Мен алдыга жылуу үчүн код жаздым. Мен кодду кийинчерээк кайра иштеткенде жаңыртам.

6 -кадам: Андан ары өркүндөтүү

Мен телефондон ботту башкаруу үчүн Bluetooth (BLE) модулун кошом.

Менин долбоорумду көргөнүңүз үчүн рахмат, ар кандай күмөн саноолор кабыл алынат.