[DIY] Spider Robot (Quad Robot, Quadruped): 14 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Эгер мага кошумча колдоо керек болсо, мага ылайыктуу кайрымдуулук кылсаңыз жакшы болмок:

2019-10-10 жаңыртуу: Жаңы компилятор өзгөрмөлүү сандарды эсептөө көйгөйүн жаратат. Мен кодду мурунтан эле өзгөртүп койгом.

2017-03-26 жаңыртуу: MG90 servo версиясын бөлүшүү-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

сиз аны жүктөп алып, MG90 сервосу менен кура аласыз.

2016-11-1 жаңыртуу:

Бардык жаңы жөргөмүш -

2016-04-01 Өзгөртүү:

Батарея моделинин атын жана өлчөмүн тууралаңыз.

2016-01-24 жаңыртуу:

Программаны камтыган бардык дизайнды ачыңыз, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 PCB макетинин сүрөт файлын жүктөө.

2015-10-04 жаңыртуу:

2-кадам: схемалык PDF файлы-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

10 -кадам: 1 -сүрөт.

2015-11-19 жаңыртуу

"Өзгөчө бий" камтылган Arduino эскиз файлын жүктөңүз (кадам 13). Кимдир бирөө бул жөнүндө сурап жатса, алар буга кызыкдар.:-)

Бул менин 4 буттуу робот үчүн биринчи долбоорум жана 1 жылга жакын иштеп чыгууга туура келди.

Бул робот, servoдорду жана буттардын алдын ала программаланган тизмектерин жайгаштыруу үчүн эсептөөлөргө таянат.

Мен муну кол менен жасап жатам, анткени ал 3D дизайны/басып чыгаруу жана роботту башкаруу үчүн кызыктуу жана билимдүү болушу мүмкүн.

Бул менин дизайнымдын төртүнчү мууну, тарыхка кызыксаңыз, бул жерден карап көрсөңүз болот.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Дагы 2 долбоорду бөлүшүү -

VPython тарабынан Spider Robot симулятору

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Bluetooth аркылуу алыстан башкаруу

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Бул долбоорду куруу кызыктуу, бирок аны ишке ашыруу үчүн сизге көбүрөөк убакыт жана чыдамдуулук керек.

Эгер бул сиз үчүн оор жумуш болсо, продукт Sunfounderден келет, бул жакшы тандоо.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Кийинки кадамга өтүүдөн мурун, бул долбоордо ширетүүчү куралдар жана 3D принтер колдонуларын билиңиз.

Кел, баштайлы жана көңүл ачалы!

1 -кадам: Электр бөлүктөрүн даярдоо

Бул жерде бөлүктөр:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v/3A чыгаруу)

1x HC-06 Bluetooth модулу (опция)

12x SG90 servo (4 бут үчүн 3DOF)

1x 3000mhA Li батареясы (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V Jack

1x 680 Ом 1/4 Ватт 5% Резистор

1х 3мм көк LED

1x тийүү которгуч

1х 5х7см перфорборд

Кээ бир эркек жана ургаачы пин баштары

Чакан зым (Катуу же Тарамдуу)

Мен бул тетиктер эң популярдуу жана кымбат эмес деп эсептейм. Алар мага болгону 2 000 Тайвань долларына барабар.

2-кадам: Негизги тактаны жасаңыз

2015-10-11

PCB макетинин сүрөт файлын жүктөңүз, zip файлын жүктөп алсаңыз жакшы болмок.

PCB DIY жөнүндө көбүрөөк маалымат алуу үчүн бул жерге келе аласыз.

******************************************************************

Схемалардын файлына кайрылыңыз жана сүрөттөр сыяктуу бардык компоненттерди жайгаштырыңыз. досканы кичинекей кылып өткөрө аласыз.

Негизги такта-бул акыркы сүрөт-бул эң жаңы версия, сиз үчүн гана.

Бул жерде сиз PCB курууга бара жатканда, кээ бир кеңештер:

1. DC-DC модулунун чыгуу чыңалуусу перфорборго орнотулардан мурун 5v болушу керек.

2. Серводор көп жүктөлөт, дээрлик 3А толук жүктөө шартында. Сураныч, "күч" жана жер "издери үчүн дагы калың зымды колдонуңуз.

3. Лайкоону бүтүргөндө ПКБ үчүн көп метрлик "ачык/кыска" тестти жасаңыз, бул маанилүү процесс.

4. Орнотуучу модулдарды (Arduino, DC-DC) түздөн-түз перформаттын үстүндө аялдын пин башын колдонуу

5. "Switch" өчүп турганда LED күйүп калат. Эмне үчүн мен мындай жол менен иштеп жатканымдын себеби, мен кубат булагынын жакшы же жок экенин текшергим келет, анткени мен кубат булагын батарейка же башка нерсеге туташтырганда, бул коргоонун жөнөкөй жолу.

6. Сиз 12v батарейканы тактага туташтыргандан кийин LED күйүп турганын көрүп жатасыз, куттуктайм!

3-кадам: Башкы тактаны сыноо

Тест процесси:

1. DC-DC менен Arduino Pro Mini'ни башкы тактага туташтырбаңыз

2. Батарейканы 12V-Jack'ке туташтырыңыз

3. Светодиодду текшериңиз, эгерде LED күйсө, бул жакшы башталыш.

4. POWER-Switch баскыла, LED өчүрүлүшү керек.

4. Мультиметрдин жардамы менен +5V жана GND пиндеринин бардыгын текшерүү туура

5. Кубатты өчүрүү үчүн POWER-Switchди кайра басыңыз, LED күйөт

6. DC-DC жана Arduino Pro Mini'ди башкы тактага сайыңыз

7. POWER-Switch баскычын басыңыз, светодиод өчөт, бирок Arduino Pro Miniнин LEDи күйөт

Андан кийин, өчүрүп, сервону башкы тактанын Leg1 коннекторлорунун биринчи катарына туташтырыңыз (Arduino pin2)

"servo_test" кодун Arduinoго жүктөңүз, анда сервонун 0 - 180 градуска чейин шыпырылганын көрөсүз.

Эгер сиз бул жерде эч көйгөйсүз болсоңуз, бул чоң прогресс!

servo_test булак коду:

4 -кадам: Механикалык бөлүктөрдү куруу - 3D STL файлдарын түшүрүү

Бул кадам роботтун механикалык бөлүктөрүн курууну көздөйт, сиз бөлүктөрдү өзүңүз басып чыгара аласыз же 3D принтери бар адамдан жардам сураңыз.

Мен ошондой эле Sketchup Make версиясынын дизайны болгон 3D моделдин дизайнын ачам жана сиз аны сонун идеяңыз менен өзгөртө аласыз.

STL файлын https://www.thingiverse.com/thing:1009659 дарегинен жүктөп алыңыз

Бөлүктөрдүн тизмесин басып чыгаруу: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

5 -кадам: 3D объекттерин басып чыгаруу

Жана аларды 3D принтериңиз менен басып чыгарыңыз.

Сураныч, басып чыгарууну баштоодон мурун 3D принтеринин конфигурациясын текшериңиз, анткени алардын бардыгын басып чыгарууга 7-8 сааттай убакыт кетет. Сабыр кыл ~~~~

Менин басып чыгаруу жөндөөм бар:

- толтуруу тыгыздыгы - 15%

- Мурун - 0,3 мм

- Басып чыгаруу ылдамдыгы - 65

бул бөлүктөрдү түстөр тобу боюнча өзүнчө басып чыгара аласыз.

6 -кадам: Сапаттуу даярдык

Бөлүктөрдү айрып, объекттердин басып чыгаруу сапатын текшериңиз, жана зымыраган кагазды колдонуп, аны жакшы кылып көрсөтүңүз.

Көбүрөөк маалымат алуу үчүн бул жерге кайрылыңыз:

7 -кадам: Денени чогултуу

Батарейканы корпустун жогорку корпусу менен ылдыйкы корпустун ортосуна 4 бурама менен салыңыз (M3x25mm)

8 -кадам: Бутту чогултуу

Жана бардык бутактарды бөлүктөрү менен орнотуңуз, бир буту 3 сервосу жана 4 бурамасы менен келет (M1.6x3mm, же баары бир жабыштырыңыз)

Эскертүүлөр: 1. Бардык бөлүктөргө бурамалар жана серволор менен туташкыла, бирок бул кадамда серво рокер колун орнотпогула. 2. Буттун багытын тактаңыз, сүрөттү караңыз 1 Көбүрөөк маалымат алуу үчүн бул жерге кайрылыңыз: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/робот-квадруп…

9 -кадам: Дененин 4 бутун бириктирүү

бардык буттарды денеге туташтырып, баардык серволор менен муундар жылмакай кыймылда экенин текшериңиз.

10-кадам: Серверлерди башкы тактага туташтырыңыз

2015-10-04

сүрөт1 жаңыртуу, бул туура эмес пин дайындоо.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Негизги тактайды корпустун үстүнө коюп, аны оңдоо үчүн полимер чопону колдонуңуз.

Анан, сүрөттү караңыз, баардык серво зымдарын башкы тактага туташтыруу үчүн кызгылт түс менен белгиленген пин номерин ээрчиңиз, ал эми жашыл түстө серво зымынын сигналдык багыты бар, сары "S" менен туташат, кызылдан " +", күрөң"-"чейин.

Буттун сервосу негизги тактанын жана бутунун багытынын пин номерине дал келиши керек, антпесе буттар жинди болуп калат …

11 -кадам: Буттун баштапкы абалын табыңыз

Бул маанилүү процедура, орнотуу процедурасы:

1. серволорду иштетүү үчүн "leg_init" кодун Arduinoго жүктөңүз

2. Буттарды позиция сүрөттө 1 көрсөткөндөй кылып койгула жана бурамалар менен servo рокер колун орноткула.

3. винттин бардыгын тартыңыз

feet_init баштапкы коду:

12 -кадам: Зымдарды уюштуруңуз

Андан кийин, эң сонун көрүнүшү үчүн, серволордун зымдарын уюштуруңуз.

Азыр, бардык аппараттык орнотуу аяктады.

13 -кадам: Бул Showtime

Бул кадамга баруу кызыктуу.

Келгиле, "spider_open_v1" кодун Arduinoго жүктөп, аны кыймылга келтирели!

Сураныч, кодду түзүүдөн мурун, lib FlexiTimer2 жүктөп алып, орнотуңуз, иш -аракетти төмөнкүдөй көрөсүз

1. туруп, 2 сек күт

2. 5 кадам алдыга, 2 сек күт

3. артка 5 кадам, 2 сек күтө туруңуз

4. оңго бурулуп, 2 сек күтө туруңуз

5. солго бурулуп, 2 сек күтө туруңуз

6. колун булгалоо,, 2 сек күт

7. кол шилтегиле, 2 сек күтө тургула

8. отур, 2 сек күт

9. 1ге кайтуу

Ырахат алыңыз!

PS. spider_open_v3 "дене бийинин" кызыктуу кыймылын кошот

spider_open_v1 баштапкы коду:

14 -кадам: Өзгөчө бир нерсе кылыңыз

Сиз роботту жагымдуу кыла турган, алыстан башкаруу менен кыймыл ылдамдыгын динамикалык түрдө өзгөртүү сыяктуу өзгөчө өзгөчөлүктөрдү кошо аласыз.

Эгерде менин дизайнымды кызыктуу деп тапсаңыз, кичине кайрымдуулук кылсаңыз болот:

Күлкүлүү басууларды же кыймылды бөлүшүүгө кош келиңиз.

Алыстан башкаруу

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Бул жерде менин блогумда сиз менен ой бөлүшүү.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

же

Тоскоолдукту аныктоо үчүн IR детекторун кошуңуз.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

же

колго жасалган ПХБ

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…