Робот бамперлери үйрөтүлөт: 5 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Мен робот-бамперлерди кантип түзүү керектигин жана аларды батарея менен башкарылуучу роботко кантип коюуну көрсөтө турган көрсөтмө берүүнү түзүүнү чечтим. Биринчиден, сиз зымдарды туура жерлерге туташтырганыңызды камсыз кылгыңыз келет. Район башкача иштебейт. Экинчиден, сизде VDDге (оң) жана VSSке туташкан башка зымдарга (терс) ээ болгуңуз келет. Акырында, сиз бул зымдардын экөөнү калай фольгага туташтыргыңыз келет. Сиз кылышыңыз керек болгон эң акыркы кадам - калай фольга бамперлерге туташкандыгын камсыз кылуу.

Жабдуулар

Бул Нускаманы түзүү үчүн колдонулган материалдар төмөнкүлөр болгон:

• Эки таяк
• Калай фольга
• 3 Wires

1 -кадам: Фольганы таякчаларга коюу

Эки таякты бампердин арт жагына коюп, эки таяктын калай фольга менен жабылышын камсыз кылыңыз. Эки таяктын тең роботтун артында калышын камсыздоо үчүн эң жакшы вариант кичинекей чаптама лентаны колдонуу болмок.

2 -кадам: Зымдарды туташтыруу

Сиздин схемаңыз иштеши үчүн VDD жана VSSтен үч зымды калай фольга менен жабылган таяктарга туташтыра билишиңиз керек.

3 -кадам: Бардык зымдарды бириктирүү

Акырында, бампердеги бардык зымдардын иштей башташы үчүн, аларды калай фольга менен ороп, фольга менен жабылган таякчаларга басыңыз. Басылганда зымдардын агымы роботту кыймылга келтирди.

4 -кадам: Көргүлө

Бамперлерге үч зымды тең басканда, машина кыймылга келиши керек. Кийинки кадам бул иштеши үчүн талап кылынган кодду көрсөтөт. Бул процесс үчүн колдонулган программа "Негизги штамп редактору" деп аталат.

5 -кадам: Роботту программалоо коду

Бул роботтун кыймылдашы үчүн төмөнкү кодго ээ болушу керек:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR PIN 15

RMOTOR PIN 14

Расташка 650

Золушкэ 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

Равил Гафуров - Кузе 850

Равил Гафуров - Гара 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For.. Кийинки болжол менен 65000ге чейин

КЫЛ

GOSUB Forwardfast 'алга

IF IN10 = 0 ОНДО 'эгерде 10 киришиндеги эки зым басылган болсо, солго бурулуңуз

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 АНДАН КИЙИН 'Эгерде 11 -кириште эки зым басылса, анда оңго бурулуңуз

GOSUB TurnRight90

ENDIF

LOOP

TurnRight90:

90 -градуска оңго буруунун субпроцедурасы

'**********************************************************

Жогорку 1

ТӨМӨН 0

MLoopC үчүн = 1ден 22ге чейин

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'бир импульс алдыга жылат

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'казыктарды жана константаларды колдонуп

ПАУЗА 20

"20mS роботтун кыймылына мүмкүндүк берет" NEXT пульсуна чейин

КИЙИНКИ

КАЙТУУ

'*********************************************************

TurnLeft90:

90 -градуска оңго буруунун субпроцедурасы

'********************************************************

Жогорку 0

ТӨМӨН 1

MLoopC үчүн = 1ден 22ге чейин

PULSOUT LMOTOR, Лфаст 'бир тамырды алдыга жылдырат

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'пиндерди жана константаларды колдонуп

ПАУЗА 20 '20mS роботтун КИЙИНКИ импульстун алдында жылышына мүмкүндүк берет

КИЙИНКИ

КАЙТУУ

'***********************************************************

ForwardFast:

Роботту бир чарчы тез алдыга жылдыруу үчүн субпроцесс

'**********************************************************

MLoopC үчүн = 1ден 70ке чейин

LMOTOR PULSOUT, LFast 'PULSOUT

RMOTOR = RFast

ПАУЗА 20

КИЙИНКИ

КАЙТУУ