Spiderbot V2 робот машинасы: 8 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Spiderbot V2-бул менин акыркы долбоорумдун жаңыртуу версиясы:

Spiderbot "Transformers" илхамы менен жазылган. Бул RC төрттүк роботу жана иштөөнүн эки режими бар: жөргөмүш жана унаа, так эле "Трансформаторлордогу" роботтор сыяктуу. Бул Arduino негизделген жана Bluetooth аркылуу Android телефону менен башкарылат.

Бул версияда тескери кинематика жакшыраак робот кыймылы үчүн киргизилген. Акыркы версиядагы кадимки дөңгөлөк бардык дөңгөлөккө алмаштырылган, ал унаа режиминде жогорку мобилдүүлүктү камсыз кылат.

Сиз адегенде Youtube видео демонстрациясын текшеришиңиз керек!

Бул сизге жагат деп ишенем!

1 -кадам: материалдар жана көндүмдөр талап кылынат

Электрондук тетиктер

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16-канал 12-бит PWM/Servo Driver x1
• Bluetooth HC-05 модулу x1
• H-көпүрө мотор айдоочусу IC L293D x2
• 300RPM 6V N20 DC Geared Motor x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Input 8A UBEC RC Model x1 үчүн
• UniHobby 38мм кош пластикалык Omni дөңгөлөгү 4мм монтаждоочу муфталар x4
• 50x23x25mm болот шар Omni Wheel x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo Батарея x1
• JST-розетка батарея кабели x1
• 7cm x 5cm Perfboard x1
• Кээ бир зымдар, төөнөгүчтөрдүн башы жана розеткасы, өчүргүчтөр

Механикалык бөлүктөр

• M2 x 10mm тегерек баш бурамалар жана гайкалар x50
• M1.2 x 6mm Countersunk Head Өзүн-өзү таптоочу бурама x30
• 3D басылмалар

Чеберчилик талап кылынат

Soldering

2 -кадам: 3D Басылган Денени даярдоо

3D бөлүктөрү керек

Zip файлы 11 файлды камтыйт. Роботту куруу үчүн, басып чыгаруу керек:

• Body.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

3 -кадам: Башкы башкармалыкты ширетүү

Корпустун рамкасын чогултуудан мурун, биз негизги тактаны жасашыбыз керек. Себеби, servo куралдарын бекитүүдөн мурун нөлдүк абалга келтирүү керек.

Негизги тактаны жасоо үчүн:

1. Жогорудагы сүрөттө көрсөтүлгөндөй, перформаттын 3 катарын кесип алыңыз.
2. Arduino Mini, HC-05, эки L293D, 4 2-пин башын, 5-пин розеткасын коюп, жогорудагыдай перфборду күйгүзүңүз.
3. Зымдарды колдонуу менен схемага ылайык компоненттерди бириктирип, туташтырыңыз
4. Бардык туташуулардан кийин, ал жогорудагы сүрөттө көрүнөт.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

4 -кадам: Бөлүктөрдү чогултуу

Omni Wheel

Омни дөңгөлөгүн чогултуп, бармагын ага бекит. DC моторлоруна 30смлик эки зымды кошуңуз. Андан кийин DC мотору менен дөңгөлөктү туташтырыңыз.

Tibia

Tibia салып servo тиркөө. Андан кийин, омни дөңгөлөгүн тибиянын тешигине салып, капкагы менен бурап коюңуз.

Femur

Сервонун бир жагын жамбашка сайыңыз, фемурду servo менен фемордун ортосуна туташтырыңыз.

Coxa

Сервону coxa салып коюңуз.

Дене

Болот топту корпустун астына бекит

5 -кадам: Серверлерди PWM драйверине туташтырыңыз

PWM драйверинде 16 канал бар жана биз анын 12син гана колдонобуз.

Серваларды төмөнкү тизмеге ылайык туташтырыңыз:

Бут 1:

• Coxa -> 0 канал
• Femur -> 1 -канал
• Тибия -> 2 -канал

Бут 2:

• Coxa -> 4 -канал
• Femur -> 5 -канал
• Тибия -> 6 -канал

Бут 3:

• Coxa -> 8 канал
• Femur -> 9 -канал
• Тибия -> 10 канал

Бут 4:

• Coxa -> 12 -канал
• Femur -> 13 -канал
• Тибия -> 14 канал

Андан кийин PWM драйверин башкы тактага туташтырыңыз.

Батарейканы UBECке негизги кубат которгуч менен кошуп, PWM драйверине туташтырыңыз.

6 -кадам: Servosту баштоо

Тиркелген кодду жүктөп алыңыз

Инициализация кодун комментарийден чыгарыңыз жана Arduinoго жүктөңүз.

Кодду жүктөөдөн мурун bluetooth'дун өчүргүчүн өчүрүңүз.

Күчтү күйгүзүңүз, анан бөлүктөрдү жогоруда көрсөтүлгөн сүрөттө окшош кылып чогултуп алыңыз.

Позицияны оңдоо үчүн servo куралдын бурамаларын тартыңыз.

Код https://github.com/anoochit/arduino-quadruped-robot дарегинен өзгөртүлгөн

7 -кадам: Капкагын кошуңуз

Серваларды инициализациялагандан кийин, инициализация кодун комментарийлеп, кайра Arduinoго жүктөңүз.

Капкакты роботтун үстүнө коюп, позицияны оңдоо үчүн туташууну кошуңуз.

8 -кадам: Android App Control

Колдонмону бул жерден жүктөп алыңыз

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Орнотуу башкаруу буйругу Arduino кодуна ылайык.

Жана баары бүттү ~