Алыстан башкарылуучу 3D басып чыгаруучу өзүн-өзү тең салуучу роботту кантип түзүү керек: 9 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Бул B-роботтун мурунку версиясынын эволюциясы. 100% OPEN SOURCE / Arduino роботу. КОД, 3D бөлүктөрү жана электроника ачык, ошондуктан аны өзгөртүүгө же роботтун чоң версиясын түзүүгө болот. Эгерде сизде шек болсо, идеялар же жардамга муктаж болсоңуз, B-робот коомчулугунан көбүрөөк пайдаланыңыз

Жаңы версия көптөгөн жаңы мүмкүнчүлүктөр менен коштолот:

• Акысыз jjRobots APP же iOS же Android аркылуу смартфонуңуз/планшетиңиз аркылуу көзөмөлдөп, тууралаңыз
• Google Blockly көзөмөлдөнөт!
• Робототехниканы үйрөнүү менен көңүл ачуу үчүн эң сонун (Робототехниканын чакырыктарына көңүл буруңуз!)
• Эми кадимки АА батареяларын (же 3 клеткалуу LIPO батареясын) колдонсо болот 9В жеткирүүгө жөндөмдүү
• Эки SERVO чыгышы (бири ARM үчүн колдонулат). Смартфонуңуздун экранын басуу менен эки серво чыгарууну көзөмөлдөңүз.
• Басып чыгаруу оңой жана пластикти азыраак колдонуу
• PRO MODE смартфонуңуздан/Планшетиңизден жандырылышы мүмкүн (шамалдын жана ылдамдыктын жогорулашы)
• WIFI диапазону кеңейди (40 метрге чейин)
• Батарея абалы жана "Tilt бурчу" смартфонуңуздун экранында реалдуу убакытта көрсөтүлөт
• Реалдуу убакытта анын PID роботтук көзөмөлүн өзгөртүп, анын жүрүм -турумуна жана ишине кандай таасир этерин көрүңүз.

Бирок адегенде башынан баштайлы. Бул Instructables болгондуктан, сизде B-робот EVO түзүүгө керектүү кээ бир элементтер болушу мүмкүн.

Тизме:

• DEVIA Control Board (бул такта Gyro/accelerometers + WIFI модулуна ээ болгондуктан, жөндөөнү жеңилдетет жана сервоприборлорду жана үч тепкичтүү моторго чейин башкара алат). Эгерде сиз өзүңүздүн өндүрүшүңүздү кааласаңыз, анда бул схеманы карап көрүңүз)
• 2x NEMA17 кадам мотору +14 см кабель (жуп)
• 2x Stepper мотор айдоочусу (A4988)
• Металл тиштүү серво (сизге B роботуңуз менен күрөшүү жана көтөрүү үчүн кол керек болот …)
• ON/OFF которуу менен 6x AA Батарея корпусу
• Болт+гайкалар баарын орнотуу үчүн керек
• Жуп нейлон бамперлери же 3D басып чыгарылган (14 × 5 см)
• Кош каптал скотч, гугл көздөр …
• Дөңгөлөктөр үчүн 2 резина боо: кармоо

1 -кадам: BOM тизмеси жана анын элементтери кандай

Тизме:

• DEVIA КОНТРОЛДУК КЕҢЕШИ: бул такта орнотуу процессин жеңилдетет. Бул күчтүү Arduino ZEROнын "өркүндөтүлгөн" версиясы, бирок моторлору+сервосун көзөмөлдөөчү чыгымдары, WIFI, COMMs порту, 12В башкарылуучу чыңалуу порту жана сенсорлору менен. Эгерде сиз өзүңүздүн "өндүрүүнү/кураштырууну" кааласаңыз, бул диаграмманы карап көрүңүз, ал ар кандай элементтердин бардыгын бириктирүүгө жардам берет.
• 2x NEMA17 кадам мотору +14 см кабель (жуп). Ооба, ошол эле мүнөздөмөлөргө ээ NEMA17 тепкич моторлору иштеши керек.
• 2x Stepper мотор айдоочусу (A4988). Эң кеңири колдонулган тепкич мотору.
• Металл редукторлор SERVO: В роботуңуз менен күрөшүү жана көтөрүү үчүн сизге кол керек болот … Нейлон тиштүү серво ойлогондой жакшы иштебейт.
• ON/OFF которуу менен 6x AA Батарея корпусу: Бул корпус алкакка орнотулган, бирок сиз LiPO батареясын да колдоно аласыз (3S)
• Болт+гайкалар баарын орнотуу үчүн керек: M3 болт жана гайкалар (12x6mm, 12x15mm)
• Жуп нейлон бамперлери (14 × 5 см): альтернативдүү түрдө бул жерден өзүңүздүн жеке бампериңизди түзүп, басып чыгара аласыз
• Эки тараптуу скотч, гугл көздөр … ӨИКти мээ калканына бекитүү үчүн. Бул эки тараптуу лента ӨИКке сокку катары иштейт
• Frame: 3D басылган бөлүктөр
• Дөңгөлөктөр үчүн 2 резина боо: кармоо
• Аны көзөмөлдөө үчүн смартфонуңуз/планшетиңиз

Эгерде сиз мунун бардыгын өткөрүп жиберип, Ассамблеянын көрсөтмөсүнө өтүүнү кааласаңыз. Бул жерди басыңыз

2-кадам: B-роботтун өзгөчөлүктөрү жана роботтук чакырыктары

Биз B-робот менен сабаш үчүн кыйынчылыктарды жараттык, алар көңүл ачып жатканда электрониканы жана робототехниканы башкаруунун эң оңой жолу. Биз абдан кеңири таралган "MAKER World" элементтерин колдонуп, роботторду көзөмөлдөө үчүн бекер КОЛДОНМОЛОРДУ колдонуп, бардыгын мүмкүн болушунча жеткиликтүү кылууга аракет кылдык.

B-роботту Google Blockly аркылуу башкарса болот. Көбүрөөк маалымат бул жерде

Анын жүрүм -турум параметрлери реалдуу убакытта жөнгө салынат: маалымат

Сиз робот техник да боло аласыз: Жарышта жеңүү үчүн B.robotту тууралаңыз!

Көптөгөн жаратуучулар B-роботтун бөлүктөрүн өзгөртүп жана кошуп келишкен. Бул жерде аларды карап көрүңүз

Өзүн тең салмактоочу роботтун артында бир теория: бул жерде

3 -кадам: Эгер сиз бул роботту түзсөңүз, анда буларды түзүү үчүн дээрлик бардык нерсеңиз бар:

Эгерде сизде бул роботту түзүү үчүн керектүү бөлүктөр бар болсо, анда сизде түзүү үчүн керектүү нерселердин 90% ы бар:

• Сфера-о-бот: пинг-понгдун өлчөмүнөн тоголок же чоң өрдөк жумурткасына чейин (4-9 см) тоголок же жумуртка сымал нерселерди тарта ала турган достук көркөм робот.
• Iboardbot: iBoardbot - бул интернетке туташкан робот, тексттерди жазууга жана өтө тактык менен сүрөт тартууга жөндөмдүү.
• TheMotorized Camera Slider: Смартфон Камера Слайдерин башкарат
• Аба хоккейи роботу!: Көңүл ачуу үчүн эң сонун аба хоккейи роботу!
• B-робот EVO

Алардын баары бир эле электрониканы жана көмөкчү элементтерди колдонушат

4 -кадам: Ассамблеяга арналган видео

Бул "фото" монтаждоочу көрсөтмөсүнүн ордуна биринчи жолу видео жаздырдык. Бул робот үчүн, эгер сиз бардыгын кантип туташтырууну көрүп, бардыгын кантип жасоо керектиги жөнүндө түшүндүрмөлөрдү/кеңештерди алсаңыз оңой болот.

Бул жерде "ар дайым жаңыртылып туруучу" монтаждоочу көрсөтмө бар, эгер сиз аны олжо кылгыңыз келсе, кээ бир кеңештери бар.

5 -кадам: ARDUINO КОДУН ДЕВИА КОНТРОЛДУК ТАРТЫНА ЖҮКТӨҢҮЗ

а) Arduino IDEди бул жерден компьютериңизге орнотуңуз (эгер сизде Arduino IDE мурунтан эле орнотулган болсо, бул кадамды өткөрүп жибериңиз). Эгерде кодду түзүүдө көйгөй болсо, бизге билдириңиз

б) Бардык arduino файлдарын бул жерден жүктөп алыңыз. Файлдарды катуу дискиңиздеги BROBOT_EVO2_23_M0 папкасына көчүрүңүз

в) Кодду түзүңүз жана DEVIA башкаруу тактасына жөнөтүңүз

1. Arduino IDE ачыңыз
2. Негизги кодду /BROBOT_EVO2_23_M0/BROBOT_EVO2_23_M0.ino дарегинен ачыңыз
3. USB кабели менен DEVIA тактаңызды PCке туташтырыңыз
4. Эскертүү: Эгерде сиз Arduino тактасын биринчи жолу компьютериңизге туташтырсаңыз, анда драйверди орнотууңуз керек болот.
5. Тактаны тандоо Arduino/Genuino ZERO (жергиликтүү USB порт). TOOLS менюсунда-> тактасы
6. Аспаптарда пайда болгон сериялык портту тандаңыз-> Сериялык порт
7. Тактага кодду жөнөтүңүз (ЖҮКТӨӨ баскычы: Жебе ОҢГО көрсөтүп)

Кодду жүктөөдөн мурун туура тактаны тандоо

г) Бүттү

6-кадам: B-ROBOT EVO 2ИҢИЗДИ КОНТРОЛДОҢУЗ:

Android колдонуучулары:

Биз Android же iOSко негизделген смартфонуңуз/планшетиңиз үчүн Brobot (жана келечектеги JJrobots) көзөмөлдөө үчүн АКЫСЫЗ колдонмону иштеп чыктык:

Android APP / iOS APP

Кадамдар:

1. JJRobots башкаруу колдонмосун орнотуңуз (Android же iOS үчүн)
2. Brobot EVO күйгүзгөндөн кийин, смартфонуңузду/планшетиңизди B-robot EVOнун wifi тармагына туташтырыңыз (демейки WIFIдин сырсөзү 87654321)
3. JJrobots башкаруу колдонмосун ишке киргизиңиз жана B-робот EVO менен ойноңуз!

7-кадам: 3D Interactive B-робот модели

Интерактивдүү 3D модель сизге B-робот EVO бир кезде чогулганын жакшы түшүнүүгө жардам берет

8 -кадам: Мүчүлүштүктөрдү оңдоо

Менин B-роботум смартфондон/планшеттен жөнөтүлгөн буйрукка жооп бербейт

Туура сырсөздү колдонуу менен JJROBOTS_XX тармагына туташканыңызды текшериңиз (демейки боюнча: 87654321) жана сиздин түзмөк B-роботко берилүүчү трафикти жапкан жок (дайыма роботко туташып туруңуз)

Менин В роботумдун күчү жетпейт же себепсиз эле кулайт

Stepper моторлорунун айдоочулары жеткирген токту тууралаңыз. Бурагычты колдонуңуз жана төмөнкү сүрөттө көрсөтүлгөн бурамаларды акырын айлантыңыз. 10º-30º айлануу жетиштүү. Сааттын жебеси боюнча айлануу: моторлорго жеткирилген кубаттуулукту жогорулатуу

Менин В роботум өзүнөн өзү тура албайт

Эгерде баары ойдогудай болсо, B-роботко өзү туруп кетүү үчүн серводон бир аз гана жардам керек. Бул видеону карап көрүңүз. Эгерде сиздин робот видеодогудай кылбаса, тепкичтүү мотор драйверлеринин кубаттуулугун тууралаңыз (жогорудагы көрсөтмөлөр). Бамперлердин бул жерде эки функциясы бар экенин эстен чыгарбаңыз: электрониканы+роботту коргоп, оңой турууга жардам бериңиз.

ДЕБУГ РЕЖИМИ

B-роботтун КОДУН ичинде DEBUG MODE бар. Бул MODE, эгер сизде көйгөйлөр болсо, роботтун жүрүм -турумун оңдоого мүмкүндүк берет. Сураныч, эгерде сизде көйгөйлөр же суроолор болсо, B-робот коомчулугуна кайрылыңыз. "#Define DEBUG 0" эскиз линиясын караңыз жана кандай маалыматты алууну кааласаңыз, 0ду 1… 8ге өзгөртүңүз.

Көбүрөөк маалымат бул барактын аягында

9 -кадам: FAQ

көп берилүүчү суроолор:

Эмне үчүн Stepper моторун колдонуп жатасыз?

Кыймылдаткычтардын бир нече варианттары бар: DC, Brushless, Steppers … Биз степпердик моторлорду тандап алабыз, анткени алар жетиштүү моментке ээ, дөңгөлөктөрдү тиштүү тишсиз туташтырып койсоңуз болот (бул роботторду тең салмакташтыруудагы жалпы көйгөй), алар жакшы подшипниктерге ээ жана сиз моторлордун ылдамдыгын тактык менен башкара аласыз. Стандарттык өлчөмдө бул моторлор арзан (биз кадимки 3D принтерлерде колдонулган моторлорду колдонобуз) жана драйверлер арзан жана Arduino менен да иштешүүгө оңой.

Эмне үчүн Wifi туташуусун колдоносуз?

Wifi байланышын колдонуу бизге көптөгөн түзмөктөр менен иштөөгө мүмкүндүк берет (Смартфондор, Планшеттер, ЖК …) Bluetooth түзмөктөрү арзаныраак, бирок алардын диапазону адатта кыска. Эски түзмөктөр колдоого алынбайт жана аны Интернетке оңой туташтыра алган жоксуз. Биз сунуштаган Wifi модулу бизге кирүү чекитин түзүүгө мүмкүндүк берет, андыктан сиз учурдагы Wifi инфраструктурасын колдонуунун кажети жок (арзан Wifi модулдары буга жол бербейт). Сиз түзмөгүңүздү роботко каалаган жерден туташтыра аласыз, бирок эгер кааласаңыз, аны бузуп, жеке инфраструктураңызды колдонсоңуз болот, ошондуктан роботуңузду (же сиз жараткан нерсени) Интернеттин каалаган алыскы жеринен көзөмөлдөй аласыз! (Салкын, туурабы?)

Эмне үчүн BROBOT?

Өзүн тең салмактоочу роботтор көрүү жана ойноо үчүн кызыктуу. Өзүн тең салмактоочу роботко сенсорлор жана башкаруу алгоритмдери керек. Сиз JJROBOTSтен "көшөгө артында" түшүндүргөн бардык HOWTO жана техникалык документтерди таба аласыз. Электрондук техниканы жана робототехниканы нөлдөн баштап өзүңүздүн BROBOTуңузду түзүүнү үйрөнүңүз!. Тең салмактоочу роботтун кээ бир коммерциялык чечимдери бар, бирок бул жерде биз билим жана ойлорубуз менен бөлүшкүбүз келет. Сиз BROBOT тетиктерин көбүрөөк роботторду же гаджеттерди түзүү үчүн колдоно аласыз, BROBOTто колдонулган бардык түзмөктөр потенциалы жогору стандарттык түзмөктөр/электроника экенин унутпаңыз. JJROBOTS коомчулугунда биз кантип көрсөтөбүз! Сиз азыр өзүңүздү теңдештирүүчү роботту сатып алып жатасыз, өзүңүздүн электрондук жана кошумча түзмөктөрүңүздү сатып алып жатасыз! GPS өзүн өзү башкаруучу роботту түзүү жөнүндө ойлонуп жатасызбы? BROBOTтун өзгөртүлгөн версиясы сиздин роботуңуз!

Канча жүк BROBOTту көтөрө алат?

BROBOT сиздин алкоголсуз суусундуктарыңызды оңой көтөрө алмак. Биз ийгиликтүү 500г жүк менен сыналган. Көбүрөөк салмак роботту туруксуз кылат, бирок бул дагы кызыктуу болушу мүмкүн, туурабы?

Эмне үчүн тең салмактоочу робот үчүн тепкич моторлорду колдонуш керек?

Кыймылдаткычтар үчүн бир нече варианттар бар, DC, Brushless, Steppers … Биз моторлорду тандайбыз, анткени алар жетиштүү моментке ээ, дөңгөлөктөрдү тиштүү тиштерсиз эле туташтырып койсоңуз болот, алар жакшы подшипниктерге ээ жана сиз моторлордун ылдамдыгын көзөмөлдөй аласыз. так Ошондой эле алар арзан жана айдоочулар да…

Мен Lipo батареяларынын кайра заряддалуучу батареяларын колдоно аламбы?

Ооба, сиз стандарттык АА батареяларын (щелочтуу сунушталат), АА кайра заряддалуучу батареяларды (мис. NiMh) колдонсоңуз болот же кааласаңыз 3S Lipo батареясын колдонсоңуз болот. Lipo батарейкаларын өз жоопкерчилигиңиз менен иштетиңиз.

BROBOTтун иштөө убактысы кандай?

Кайра заряддалуучу АА батареялары менен (мис. Ni-Mh 2100mAh), болжол менен жарым сааттан ашык иштөө убактысын күтүүгө болот.

BROBOT WiFi модулу жок иштей алабы?

Ооба, BROBOT иштеп, туруктуулугун сактай алмак. Бирок, албетте, аны модулсуз башкарууга болбойт.

Мен BROBOT түзгөн Wifi тармагынын атын өзгөртө аламбы?

Ооба, конфигурация эскизинде сиз атын жана башка интернет конфигурацияларын өзгөртө аласыз. Ошондой эле BROBOTту учурдагы Wifi тармагыңызга туташтырсаңыз болот

Бул Arduino башталгыч үчүн долбоорбу?

Ооба, BROBOT оңой эмес "башталгыч долбоор", бирок анын документтери көп, андыктан сизде жөндөмүңүздү өркүндөтүү үчүн платформа бар. Сиз адегенде BROBOTту көрсөтмөлөрдү аткарып орнотсоңуз болот жана ал жакшы иштеши керек, андан кийин коддун кээ бир бөлүктөрүн түшүнүп, акыры өзүңүздүн коддоруңузду жаза баштасаңыз болот … Мисалы, оңой эле жазылышы мүмкүн (бул үчүн үйрөткүчтөр бар). код, ошондуктан робот автоматтык түрдө колун жылдырат жана 10 секунддун ичинде буйрук жөнөтпөсө, өзү айланат … Дагы өнүккөн хактар: SONAR кошпоо тоскоолдуктары менен толугу менен автономдуу роботко айландыруу, кийинки линиядагы роботко айландыруу ж.б. …

Эмне үчүн BROBOT электроникасы анча арзан эмес?

Биз чындап эле кичинекей стартаппыз (бош убактыбызда 2 адам) жана азыр биз электрониканын чакан партиясын иштете алдык. Белгилүү болгондой, электрониканын баасы чоң көлөмдөгү өндүрүштөрдө тез эле төмөндөйт, бирок биз баштап жатабыз … Эгерде биз көптөгөн такталарды сатсак жана биз дагы көлөмдүү өндүрүштөрдү иштете алсак, анда биз бааларды түшүрөбүз !!. JJROBOTS акча табуу үчүн төрөлгөн эмес, биздин жаныбыз - "жакшы продуктыларды" сатуу, кийинки долбоорлорубузду табуу жана робот техникасы боюнча билимди жайылтуу.