GoPiGo3 Line Follower: 8 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Бул үйрөткүчтө биз линияны ээрчигенди алып, аны кара сызыкка ээрчүү үчүн GoPiGo3те колдонобуз.

1 -кадам: Аппаратты чогултуу

Сап жолдоочуларыбызды курууну баштоодон мурун бизге керек болгон бир нече нерселер бар:

1. 2 Dexter Industries Line жолдоочуларынын бири: же Red Line Follower же кара, бир аз кыска. Кара сызыктын жолдоочусу мурункуга караганда алда канча аткаруучу.
2. GoPiGo3 үчүн батарейка. Биз Dexter Industries батарея топтомун колдонууну сунуштайбыз, анткени ал мотор толук газда баратканда дагы Raspberry Pi иштей алат.
3. GoPiGo3 - сизге бир гана GoPiGo3 керек, ошону менен бүттү.
4. Line Follower тректери - бул жерден көчүрүп алса болот.

GoPiGo3 Raspberry Pi роботун бул жерден алыңыз

2 -кадам: Сиздин тректи түзүңүз

Бул бөлүккө бир аз убакыт кетет. Негизинен, бул жакка барыңыз, шаблондорду камтыган PDF файлын жүктөп алыңыз жана көрсөтүлгөн тректи куруу үчүн же өзүңүздүн трассаңызды куруу үчүн бул узун кадамды өткөрүп жиберүү үчүн төмөнкү плиткаларды басып чыгарыңыз:

• №1 типтеги 12 плитка.
• №2 типтеги 5 плитка.
• #5 плиткасынын 3 шаблону.
• №6 плитканын 3 шаблону - бул жерде сиз бир кошумча плитканы аласыз.

Андан кийин, аларды кесип, скотч менен өйдөдөгү сүрөттөгүдөй кылып дал келтирүүгө аракет кылыңыз. #1 түрүнүн жогорку оң бурчунда бир эле плитка бар экенин билиңиз - бул ушундай, андыктан муну көргөндө чаташпаңыз.

Ошондой эле, эгерде кандайдыр бир жол менен принтерде тонер жетишпесе жана караны жууп кетсе, анда кара сызыктарды маркер менен боёп, аларды линия ээрчигендер үчүн өзгөчө кылып көрсөтсөңүз болот. Бул таптакыр кереги жок, бирок ал линияны ээрчиген адамды тагыраак кыла алат.

3 -кадам: Line Follower тандаңыз

Кандай линия жолдоочусу менен барууну каалашыңыз керек: кызыл же кара.

Карабастан, линияны ээрчиген адам документте сүрөттөлгөндөй эле жогорудагы сүрөттөгүдөй багытталууга тийиш (DI_Sensors & GoPiGo3тун ReadTheDocs документтери).

4 -кадам: Line Follower орнотуу

Сап жолдоочусу GoPiGo3те ушинтип отурушу керек. Dexter Industriesтен келген Line Follower Kit, GoPiGo3те оңдоого жардам берүү үчүн, бөлүүчү, жаңгак жана шайба сыяктуу дагы бир нече нерселерди камтыйт.

Кайсы сызыктын ээрчиген сенсоруна карабастан, сиз комплектинен 40 мм аралыкты таба аласыз. Ошентип, сиз GoPiGo3 менен полдун ортосундагы мейкиндик шайкеш (болжол менен 2-3 мм) болот деп ишенсеңиз болот.

Эскертүү: Жогорудагы сүрөттө сиз аралыкты ого бетер узартуу үчүн кээ бир жаңгактарды колдонгондугумду көрөсүз, анткени мен Line Follower комплектинде келген стандарттык аралыкты колдонбойм - меники 30 мм жана алар болушу керек болчу 40мм.

5 -кадам: Line Followerди калибрлөө

Кайсынысын колдонуп жатканыңызга карабастан, линияны ээрчигенди калибрлөө үчүн, Raspberry Piге тиешелүү китепканаларды орнотуудан баштаңыз. Сиз муну Raspbian сүрөтү же Raspbian For Robots боюнча жасай аласыз. Биринчиден, бул буйруктарды аткарыңыз:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Кайра жүктөө жана андан кийин каталогду өзгөртүү

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower

Андан кийин программаны ошол каталогдо иштетиңиз

python pid_tuner.py

Андан кийин, роботту ак бетке коюңуз (линия ээрчиген тиркелген жана I2C портуна туташкан) жана калибрлөө үчүн тиешелүү баскычты басыңыз. Сиз чындыгында менюну текшерип, кайсы баскыч "ак бетиндеги линия ээрчигенди калибрлөөгө" туура келерин көрүшүңүз керек. Кара бети үчүн да ошондой.

Долбоорду GitHubдан бул жерден тапса болот.

Калибрленгенден кийин, Raspberry Pi кубаттуулук циклинен өткөндө да баалуулуктар сакталат. Сызыктын жолдоочусу экинчиси менен өзгөргөндө же тректин түсү олуттуу өзгөргөндө гана кайра калибрлениши керек.

6 -кадам: PD кирешесин орнотуу

Line Follower үчүн оптималдуу баалуулуктар

Менюда сүрөттөлгөн тиешелүү баскычтарды колдонуп, сиз колдонгон тиешелүү линия жолдоочусу үчүн PD кирешесин жаңыртыңыз.

Кара сызыктын жолдоочусу

Жаңы саптын жолдоочусу үчүн төмөнкү параметрлер GoPiGo3 үчүн эң жакшы иштейт:

1. Негизги ылдамдык = 300
2. Loop Frequency = 100
3. Кп = 1100
4. Ки = 0
5. Kd = 1300

Негизги ылдамдык менен циклдин жыштыгы коддо түздөн -түз өзгөртүлүшү керек.

Кызыл сызыктын жолдоочусу

Эски саптын жолдоочусу үчүн төмөнкү параметрлер GoPiGo3 үчүн эң жакшы иштейт:

1. Негизги ылдамдык = 300
2. Loop Frequency = 30
3. Кп = 4200
4. Ки = 0
5. Kd = 2500

Негизги ылдамдык менен циклдин жыштыгы коддо түздөн -түз өзгөртүлүшү керек.