Виртуалдык чындыкты көзөмөлдөгөн RC Car: 9 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Сиз качандыр бир убакта кичирейип, Innerspace же Fantastic Voyage сыяктуу кол өнөрчүлүктү башкаргыңыз келген беле? Ооба, менимче, бул кыска убакыттын ичинде сизге жакын!

Бул жерде чайыр:

Real-Life алыстан башкаруучу унаа Virtual Reality командалык консолунан башкарылган. Бул VR гарнитурасын байлап, RC Унаасын алмаштырып, анан VRден түз видео берүү менен жүзүңүзгө пилоттук кыла аласыз дегенди билдирет.

Мен аткарган нерселер бар, сиз VR Унаасында көзөмөлдөй аласыз.

1. Wheels
2. Horn
3. Жарыктар

Мунун баары VRде кандайдыр бир баскычка же рычагга ээ, аны сиз машинаны айдоого бура аласыз.

Толук репо жана көбүрөөк маалымат алуу үчүн менин Githubымды жана веб -сайтымды текшериңиз!

1 -кадам: материалдар жана инструменттер

Механикалык:

4 Wheel Drive Chassis Kit

Электр:

• Wheel Encoder
• 3S 1300mAh Батарея
• Arduino Uno
• Arduino Motor Shield
• Piezo Electric Buzzer
• Кичинекей LED
• XT60 туташтыргычы
• Boost / Buck Converter

Компьютер:

• Бардык камтылган компьютер системасы: Raspberry Pi, Jetson Nano ж.
• USB камера (180 градустук камера)

Куралдар / Кошумча:

• Кандооч
• Кээ бир VR орнотуулары - Менде Oculus Rift бар
• Мультиметр

2 -кадам: Машина куруу

Машинанын шасси абдан оңой курулат. Сиз жөн гана моторлорду башкы тактага алар сизге берген өтмөктөр аркылуу бекитишиңиз керек. Дөңгөлөктөрдү жана моторлорду бекиткенден кийин, камераны машинанын маңдайына орнотуу үчүн дагы бир нерсе керек болот.

Мен аны орнотуу үчүн камера келген картон кутучаны колдондум. Мен чоң L формасын кесип, камераны кылдат тешүү үчүн тешикти кесип алдым. Андан кийин, камераны тешип, аны сактап калуу үчүн артына лента коюп койсоңуз болот. Кааласаңыз, фараларыңыз үчүн тешиктерди азыр койсоңуз болот, же кийинчерээк зымдын узундугун өлчөөдө жасай аласыз.

Сиз ошондой эле дөңгөлөктүн коддогучун дөңгөлөктөрдүн бирине тиркөөңүз керек болот. Кайсынысы маанилүү эмес, мен аны арткы сол дөңгөлөккө койдум. Сиз магниттик дисктин дөңгөлөктүн чыныгы валына коюшуңуз керек, ал эми кодер анын жанындагы машинага тиркелиши керек. Бул абдан жакшы кабыл алынат, андыктан ага туура келүүнүн кажети жок, бирок мүмкүн болушунча жакын. Мен кодеримди скотч жана зым галстук менен бекемдедим. Коддогуч - бул биздин машинанын ылдамдыгын өлчөө үчүн колдонула турган нерсе.

3 -кадам: Solder чынжырлары

Бул бөлүк өтө түйшүктүү, бирок татаал эмес. Эгерде сиз сүрөттү ээрчип, зымыңызды кесүүдөн мурун баарын өлчөсөңүз, анда бул өтө деле жаман эмес.

Муну кылып жатканда, сиз туура чыңалууңузду чыгаруу үчүн, акча алмаштыргычыңызды калибрлешиңиз керек. Raspberry Pi жана Jetson Nano экөө тең 5v алат, бирок биздин батарея 11.1v. Ошентип, биз электрониканы кууруп албашыбыз керек. Бул үчүн, батарейканы конвертордун кирүүчү жагына сайыңыз. Батарея сайылып турганда, мультиметрди колдонуп, акча алмаштыргычтын чыгуу жагын өлчөңүз. Чыгуучу чыңалуу 5v болгонго чейин, чака конвертердеги потенциометрди буруш үчүн кичинекей жалпак баштуу отвертканы колдонуңуз. Чыгаруу туура болгондон кийин, потенциометрди мындан ары буруунун кажети жок болот.

4 -кадам: Камтылган системага көз карандылыкты орнотуңуз

Бул жерде кылуу өтө деле көп эмес, бирок баары бир абдан маанилүү.

Биринчиден, сиз колдонуп жаткан роутерге туташканыңызды текшериңиз, андыктан ал мындан ары автоматтык түрдө туташа алат.

Андан кийин, терминалды ачып, төмөнкүлөрдү териңиз:

sudo apt update

sudo apt install openssh-server

sudo apt install python-pip pip орнотуу numpy pip орнотуу opencv-python pip орнотуу pyzmq

Бул нерселер орнотулгандан кийин, ардуино кайсы портко туташтырылбасын, ал ар дайым таанылып турушу керек. Ошентип, биз UDEV эрежелери деп аталган нерсени жазабыз. Бул сиздин операциялык тутумуңуздун эрежелери, сиз нерселерди туташтырганда эмне болорун башкарат. Биз arduino сайылып турганда аны аныктап, ага кирүү үчүн ат берүүнү каалайбыз. Бул ат "arduino_0" болот. Бул үчүн биз аны аныктоо үчүн ардуинонун ички сериялык номерин колдонобуз.

udevadm маалыматы -a -n /dev /ttyUSB1 | grep '{serial}' | башчысы -n1

Бул сериялык номердин маанисин түкүрөт, улантыңыз жана ошол маанини көчүрүңүз.

Андан кийин "99-usb-serial.rules" деп аталган файлды түзөтүшүбүз керек (же жок болсо). Бул файл төмөнкү файл жолунда жашайт "/etc/udev/rules.d/99-usb-serial.rules". Мен айткандай, эгерде ал файл жок болсо, анда аны түзүп, VALUE_FROM_ABOVE менен кийинки сапта мурунку маанисиңизди алмаштырыңыз.

SUBSYSTEM == "tty", ATTRS {serial} == "VALUE_FROM_ABOVE", SYMLINK+= "arduino_0"

Бул операциялык системага бул белгилүү бир сериялык номерди көргөн сайын аны arduino_0 деп айтуусун билдирет.

Бул жерде кыла турган акыркы нерсе - pushArucoVideoPullCommands.py жүктөп алуу жана аны оңой жеткиликтүү жерге коюу. Мен сиздин колдонуучуга үй каталогун сунуштайт элем, анткени биз кийинчерээк киргизилген системага SSH киргенибизде ошол жерде бүтөбүз.

5 -кадам: Статикалык IP дарегин орнотуу

Азыр баары жакшы көргөн бөлүгү, IP дареги. Бул долбоор иштеши үчүн, код сүрөттөрдү жана башкаруу буйруктарын кайда жөнөтүүнү билиши керек жана бул биздин түзмөктөргө статикалык IP керек дегенди билдирет.

Түзмөгүңүзгө статикалык IP дайындоонун көптөгөн жолдору бар, бирок бизде жердеги станцияны жана камтылган системаны туташтырган роутер болгондуктан, биз аны конкреттүү IP -даректерди оңой эле берүү үчүн колдоно алабыз.

Роутериңиздин администратор бөлүмүнө өтүңүз, адатта (көпчүлүк роутерлер үчүн) бул веб -браузерди ачуу жана "192.168.1.1" өтүү менен жасалат. Бул сизден кирүүнү суранат жана көпчүлүк роутерлер үчүн типтүү стандарттык колдонуучу аты менен сырсөз "администратор".

Ал жакка келгенден кийин, "DHCP Server" деп аталган нерсеге өтүңүз. Бул сиздин роутериңизде иштей турган процесс жана ар дайым туруктуу болгон MAC дареги аркылуу ага кандай түзмөктөр туташып тургандыгын көзөмөлдөп турат. Биз кам көргөн түзмөктөрдү тандап алгыбыз келет. жөнүндө, жер станциясынын компьютери жана камтылган системасы, жана аларды корголгон кардар бөлүмүнө кошуу. Бул аларга роутерге туташкан сайын статикалык ip берет.

Сиз Камтылган Тутумдун IP'син 192.168.1.122 деп койгонуңузга ишениңиз Жери станциясынын IPи каалаган нерсеге коюлушу мүмкүн.

6 -кадам: Кодду Arduinoго жүктөңүз

Arduino кодун жүктөө үчүн, адегенде мотор калканы менен иштөө үчүн китепкананы орнотушубуз керек.

Сиздин Arduino IDEде Sketch-> Китепкананы кошуу-> Китепканаларды башкаруу бөлүмүнө өтүңүз … Андан кийин Adafruit Motor Shield китепканасын издеңиз. Бул китепкананы орнотуңуз, андан кийин кодду arduinoго жүктөңүз, башка эч нерсе талап кылынбайт.

7 -кадам: Унаа менен компьютерди тиркеңиз

Эми схема курулгандыктан, баарын машинага салууга убакыт келди. Мен калп айткым келбейт, бул нерселердин көбү скотч менен жабыштырылган, анткени бул мен үчүн эң тез болгон нерсе. Айтор, жогорудагы сүрөттө көрүнүп тургандай, орнотулган тешиктер орнотулган.

Көпчүлүк нерселерди машинанын үстүнө отургузуп коюу оңой, андыктан бош орун жок болсо кабатыр болбоңуз.

8 -кадам: VR чөйрөсүн орнотуу

Бул бөлүм сизде VR орнотуулары кандай болгонуна жараша бир аз башкача көрүнөт. Кандай болгон күндө да, мен SteamVRди бул программаны иштеп чыгуу үчүн колдондум, андыктан аны орнотушуң керек болот.

Сиз SteamVR колдонуп жатканыңызда, башкаруу ар кандай контроллерлерге ылайыкташтырылышы керек. Мен көзөмөлдү "Аракеттерге" эмес, сөзсүз эле баскычтарга карта койдум, андыктан теория боюнча ал баарына ылайыкташтырылат.

Сиз жөн гана Unity дүйнөсү менен файлды жүктөп алып, ачып, VR_Bot.exe файлын иштетүүгө даяр болушуңуз керек.

9 -кадам: Бардыгын бирге иштетүү

Ошентип, азыр бизде машинанын конфигурациясы бар, жана жер станциясынын баары туташтырылган жана кетүүгө даяр, биз бул жаман баланы кантип иштетебиз? Ооба, Жер станциясынын көз карашы боюнча, буга чейин биз көргөн VR_Bot.exe файлын иштетүү керек.

Ошол эле учурда, батарейканы Камтылган системага туташтырып, автоматтык түрдө жүктөп, роутериңизге туташтырышыңыз керек болот. Ал жүктөлгөндөн кийин, ага SSH кирет. Буга жетүү үчүн, жер үстүндөгү станцияга кандайдыр бир терминал керек болот, мен GitBash сунуштайм.

SSH Secure Shell дегенди билдирет жана бул алыскы системаларга коопсуз кирүү үчүн протокол. Биздин учурда, бул бизге Жер станциядан Камтылган системага кирүүгө мүмкүнчүлүк берет. Көбүрөөк билүү үчүн бул жерди басыңыз.

Сиз орнотулган тутумуңузду колдонуучу атын билишиңиз керек. Малина пи үчүн демейки колдонуучу аты 'pi' жана пароль 'малина'.

Орнотулгандан кийин, терминалды ачып, төмөнкүлөрдү териңиз:

ssh {Камтылган системанын колдонуучу аты}@192.168.1.122

Бул Камтылган тутумдагы терминалды ачат.

Ал жакка баргандан кийин, биз мурда көчүргөн питон скриптин аткарышыңыз керек.

python /path/to/pushArucoVideoPullCommands.py

Сиз муну кылгандан кийин, Камтылган система сүрөттөрдү сордуруп баштайт жана жердеги станциядан жана андан буйруктарды ала баштайт.

Сиз анда машине айдап, көңүл ачууну баштайсыз!