Билим берүү роботун BUGS: 11 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Өткөн жылы мен бош убактымдын көбүн ачык булактан 3D басып чыгаруучу робототехниканы иштеп чыгууга жана үйрөнүүгө жумшадым, ошондуктан Instructables робототехника сынагын өткөргөнүн көрүп, мен ага катыша албайм.

Мен бул роботтун дизайны мүмкүн болушунча билимдүү болушун кааладым. Ошентип, дизайнерлер жана программалоо көндүмдөрү аз болгон жана 3D принтерге мүмкүнчүлүгү бар мугалимдер роботторду класста ар кандай функцияларды оңой эле куруп жана колдоно алышат.

Мен буга чейин BORIS Biped (бул жердеги шилтеме) роботун билим берүү максатында иштелип чыккан жана жайгаштырган болчумун жана BUGSтегидей эле BORISте ушул электрониканы колдонууну чечтим, ошондо сиздердин ар бириңиздер BUGSти курууну чечтиңиздер. кичине кошумча чыгымдар BORISти кура алат

Мен бул долбоорду көптөн бери ойлонуп жүрөм жана акыры аны менен бөлүшүү убактысы келди.

Бул долбоорду ишке ашыруу үчүн мага 3 жумадай дизайн, прототип жана документ жасоо керек болду.

Мен сизге жагат деп ишенем жана бул пайдалуу кеңешти табасыз

BUGSтун баасы канча:

Жалпысынан BUGS сизге батарейканы жана заряддагычты куруу үчүн болжол менен 90 доллар турат

BUGS өзгөчөлүктөрү кайсылар:

• Биринчиден, мен BUGSтин башка дөңгөлөктүү Билим берүү роботторунан айырмаланышын кааладым, BUGS 8 бутунда Klann байланышы менен басат, мунун артыкчылыгы бар, бир тарапка бир сервого чейин кыскартылат жана ошону менен наркын төмөндөтөт.
• BUGS гольф же стол тенниси топун кармоо үчүн эң сонун өлчөмдөгү муунактуу тырмак менен жабдылган.
• Чындап эле BUGSтин билим берүү мүмкүнчүлүктөрүн чегине жеткирүү үчүн, мен ага кошумча сенсорлорду кошууну чечтим, ошондо ал сен каалаган робот техникасынын тапшырмасын аткара алат, бул өзгөчөлүктөр төмөнкүлөрдү камтыйт:

- Кийинки линия

- Санарип компастын аталышы

- Тоскоолдуктардан качуу

- Коңгуроо

- 3D басылган Arduino контроллери менен кол менен башкаруу (бул жерде шилтеме)

Алдын ала программаланган BUGS деген эмне:

BUGS Arduino аркылуу программаланган, анын мээсине жүктөлүүчү 3 алдын ала программаланган arduino коду бар:

- Автономдуу линия төмөнкү режимде, анда BUGS топту ала алат жана линияны аягына чейин түшүрөт.

- Автономдуу санариптик компас жана тоскоолдуктарды болтурбоо режими, анда BUGS туруктуу аталышка жабышып, анын алдына коюлган тоскоолдуктардан качып, ошол эле аталышты сактай алат.

- Кол режими, мында BUGS кол менен башкарылат жана бир баскычты басуу менен жогорудагы 2 автономдуу режимди аткарат.

Жабдуулар

Бул көрсөтмө үчүн сизге керек болот:

КУРАЛДАР:

Чакан баштуу бурагыч

РОБОТ УЧУН ЖАБДЫКТАР:

3x Genuine Tower Pro MG90S аналоги 180 градус сервосу (бул жерде шилтеме)

Сиз кытайдан көп нерсеге арзан кете аласыз, бирок алардын бири сервос эмес! Көптөгөн айырмачылыктардын түрлөрүн, айрыкча арзан жасалма towerpro серволорун текшергенден кийин, мен билгем, арзан жасалмалар ушунчалык ишенимдүү эмес жана көбүнчө колдонгондон бир күндөн кийин бузулат, ошондуктан чыныгы towerpro сервосу эң жакшы болот деп чечтим!

1x Sunfounder Wireless Servo Control Board (бул жерде шилтеме)

Сиз зымсыз серво көзөмөлү үчүн мындан жакшыраак прототип тактасын таба албайсыз. Бул тактада 5V 3A кубат алмаштыргыч жана 12 зымсыз nrf24L01 трансивер модулу жана Arduino NANO үчүн тыгыздалган пакетте пакеттер бар, андыктан баш аламан кабелдер жөнүндө кабатыр болбоңуз!

• 1x Arduino NANO (шилтеме бул жерде)
• 1x NRF24L01 Transceiver Module (шилтеме бул жерде) (Эгер контроллерди колдонбосоңуз, сизге бул кереги жок)
• 1x Магнометр (санариптик компас) QMC5883L GY-273 (шилтеме бул жерде)
• 1x Ultrasonic сенсор HC-SR04 (бул жерде шилтеме)
• 2x IR Infrared тоскоолдуктардан качуу сенсор модулу (шилтеме бул жерде)
• 1x Passive Buzzer (шилтеме бул жерде)
• 2x 18650 3.7V Li -ион батареялары (шилтеме бул жерде)
• 1x 18650 Батарея кармагыч (бул жердеги шилтеме) (бул батареялар сизге болжол менен 30 мүнөт иштөө убактысын берет, жакшыраактары сизге 2саат убакыт берет)
• 1x LI ion Батарея кубаттагычы (бул жерде шилтеме)
• 1х секирүүчү кабелдер 120 даана 10 см узундукта (бул жерде шилтеме)
• 1x бурамалар 2мм х 8мм пакети 100 (бул жерде шилтеме)

Бардык электрониканы Amazonдан тапса болот, эгер жеткирүүнү күтө албасаңыз, бирок алар бир аз кымбатыраак болот.

КОНТРОЛЛЕР:

Бул роботту кол менен башкаруу үчүн сизге 3D басылган Arduino Controller (бул жердеги шилтеме) керек болот. Робот дагы таза автономдуу болушу мүмкүн, андыктан контроллер милдеттүү эмес.

ПЛАСТИКА:

Бөлүктөр PLA же PETG же ABSде басылышы мүмкүн. !! Көңүл бургула, 500г катушка 1 роботту басып чыгаруу үчүн жетиштүү !!

3D принтер:

Минималдуу курулуш платформасы талап кылынат: L150mm x W150mm x H100mm

Бардык 3d принтер жасай берет.

Мен жеке бөлүктөрүн 200 долларга чейин арзан 3D принтер болгон Creality Ender 3кө басып чыгардым. Басып чыгаруу кемчиликсиз болуп чыкты.

1 -кадам: Бөлүктөрдү 3D басып чыгаруу

Ошентип, азыр басып чыгаруу убактысы келди … Ооба

Мен кылдаттык менен BUGSтун бардык бөлүктөрүн басып чыгаруу учурунда талап кылынган эч кандай колдоочу материалдарсыз же салдарсыз 3D форматында басып чыгаруу үчүн иштелип чыккан.

Бардык бөлүктөрдү Pinshapeтен жүктөп алууга болот (бул жерде шилтеме)

Бардык бөлүктөр сынакта Creality Ender 3 басылган

Материал: PETG

Катмар бийиктиги: 0.3мм

Толтуруу: 15%

Шланганы диаметри: 0.4 мм

BUGS үчүн тетиктердин тизмеси төмөнкүчө:

• 1x НЕГИЗГИ ОРГАН
• 1x TOP BODY
• 2x SIDE BODY
• 1x ARM
• 1x FOREARM
• 1x КОЛ
• 2x ARM PINS
• 1x КОЛ ПИНИ
• 2x COGS
• 4x LINKAGE COG
• 4x SQUARE PIN LINKAGE
• 4x LINKAGE DRIVE
• 8x LINKAGE OUTER
• 8x LINKAGE LEG
• 8x LINKAGE TOP SMALL
• 8x LINKAGE BOTTOM SMALL
• 8x CIRCULR PIN L1
• 4x ЦИРКУЛ ПИН L2
• 16x ЦИРКУЛ ПИН L3
• 8x ЦИРКУЛ ПИН L4
• 4x ЦИРКУЛ ПИН L5
• 4x BIG CIRCULAR CLIP
• 36x ЦИРКУЛДУК КЛИПТЕР
• 12x ТӨРТБУРУШ КЛИПТЕР

Ар бир бөлүк же топ катары же жекече басып чыгарылышы мүмкүн.

Топтук басып чыгаруу үчүн төмөнкү кадамдарды аткарыңыз:

• GROUP ARM FOREARM.stl басып чыгаруу менен баштаңыз, бул бөлүктөрдү басып чыгаруу эң кыйын жана бурулушту болтурбоо үчүн четин талап кылышы мүмкүн.
• Калган бөлүктөрдү басып чыгарууну улантыңыз. Бардык бөлүктөрдү басып чыгаруу үчүн сиз ар бир GROUP.stl файлын басып чыгарууңуз керек жана сизде GROUP LEG LINKAGES ЖАНА PINS.stl файлын 4 жолу басып чыгарууңуз керек.

Ал жерде бизде бир жарым күндүн ичинде басып чыгаруу бар, кийинчерээк сизде BUGSтун Пластикалык бөлүктөрү болушу керек.

1 -кадам аяктады !!!

2 -кадам: Arduino орнотуу

BUGS иштеши үчүн C ++ программасын колдонот. Программаларды BUGSке жүктөө үчүн биз Arduino IDE менен бирге Arduino IDEге орнотулушу керек болгон башка китепканаларды колдонобуз.

Компьютериңизге Arduino IDE орнотуңуз

Arduino IDE (шилтеме бул жерде)

Китепканаларды Arduino IDEге орнотуу үчүн төмөнкү шилтемелердеги бардык китепканалар менен төмөнкүлөрдү кылышыңыз керек.

1. Төмөндөгү шилтемелерди басыңыз (бул сизди GitHub китепканаларына алып барат)
2. Клондоо же Жүктөө дегенди басыңыз
3. Жүктөө ZIP баскычын чыкылдатыңыз (жүктөө сиздин веб браузериңизде башталышы керек)
4. Жүктөлгөн китепкана папкасын ачыңыз
5. Жүктөлгөн китепкана папкасын ачыңыз
6. Бузулбаган китепкана папкасын көчүрүү
7. Ачылбаган китепкана папкасын Arduino китепкана папкасына чаптаңыз (C: / Documents / Arduino / librarys)

Китепканалар:

• Varspeedservo китепканасы (шилтеме бул жерде)
• QMC5883L китепканасы (шилтеме бул жерде)
• RF24 китепканасы (шилтеме бул жерде)

Ал жерде бизде бар, сиз барууга даяр болушуңуз керек Arduino IDEди туура орноткондугуңуз үчүн, төмөнкү кадамдарды аткарыңыз

1. Төмөндө каалаган Arduino кодун жүктөп алыңыз (Robot Controller & Autonomous.ino же Robot Autonom Compass.ino же Robot Autonomous Line follower.ino) (эмнегедир кодду Instructables'ке жүктөй алган жокмун, себ.coddington@ мага сураныч) Мен көйгөйдү чечмейинче gmail.com коду үчүн)
2. Аны Arduino IDEде ачыңыз
3. Куралдарды тандоо:
4. Такта тандоо:
5. Ардуино Нанону тандаңыз
6. Куралдарды тандоо:
7. Процессорду тандоо:
8. ATmega328p тандаңыз (эски жүктөгүч)
9. Arduino IDEнин жогорку сол бурчундагы Текшерүү баскычын (Белги баскычы) чыкылдатыңыз

Эгерде баары ойдогудай болсо, сиз ылдый жагында "Даяр болду" деген билдирүү алышыңыз керек.

Эми сиз 2 -кадамды бүтүрдүңүз !!!

3 -кадам: Мүчүлүштүктөрдү программалоо

Эми кодду BUGSтун мээсине Arduino Nanoго жүктөө убактысы келди.

1. USB кабели аркылуу компьютериңизге Arduino Nano сайыңыз
2. Жүктөө баскычын чыкылдатыңыз (Оң жебе баскычы)

Эгерде баары ойдогудай болсо, түбүнө жүктөө бүттү деген билдирүү келиши керек.

Жана бул 3 -кадам үчүн.

4 -кадам: BUGS буттарын чогултуу

Кийинки кадамдардын баары Ассамблеядагы видеодо сүрөттөлгөн.

Сол жактагы дене тиштерин чогултуу

Электрондук тетиктер керек:

1x Fitech FS90R үзгүлтүксүз айлануу сервосу

Пластикалык тетиктер керек:

• 1x каптал корпусу
• 1x Cog
• 2x Link cog
• 2x чарчы пин байланыш
• 2x Link Drive
• 2x чарчы клиптер
• 4x тегерек пин L4

Бурамалар жана Servo Horns керек:

• 2х озун озу буроочу бурамалар
• 1x кыска бурамалар Servo Horn үчүн
• 1х кош колдуу Серво Хорн

Монтаждоо көрсөтмөлөрү:

1. FS90R Servo каптал корпусуна салыңыз
2. 2 озун озу бурап турган бурамалар менен коопсуз
3. Серво мүйүзүн Cogга салыңыз
4. Cog кызматын Сервго киргизиңиз
5. 1 кыска servo мүйүз бурамасы менен коопсуз
6. L4 тегерек казыктарын Linkage Cogs жана Linkage дисктерине жылдырыңыз
7. Квадрат шилтеме казыктарын Linkage тиштерине жылдырыңыз (аларды туура жолго жылдырыңыз)
8. Linkage тиштерин каптал корпусуна жылдырыңыз, тиштерди бири -биринин күзгү сүрөттөрүндө жогорудагы монтаж видеосунда көрсөтүлгөндөй жайгаштырыңыз.
9. Байланыш дискин төрт бурчтуу туташтыргычтын карама -каршы жагына жылдырыңыз, L4 тегерек казыктары бири -бирине карама -каршы багытта экенин текшериңиз
10. 2 чарчы клип менен Square байланыш түйүнүн бекитүү

Дененин оң жактагы тиштерин чогултуу

Сол жактагы дене тиштери менен болгон ишти улантыңыз

Буттарды чогултуу

Пластикалык тетиктер керек:

• 2x тышкы байланыш
• 2x Linkage Top кичинекей
• 2x Байланыш Төмөн кичине
• 2x Байланыш Буту
• 2x тегерек пин L1
• 1x тегерек пин L2
• 4x тегерек пин L3
• 1x тегерек пин L5
• 1х чоң клип
• 9x Clip Circular

Монтаждоо көрсөтмөлөрү:

1. L5 Дөңгөлөк пини Каптал денесине
2. Чоң клип менен L5 коопсуз тегерек пин
3. Link2 жогорку кичинекей бөлүктөрүнүн бирин Circular pin L2 үстүнө жылдырыңыз
4. Каптал денеси аркылуу тегерек пин L2 жылдырыңыз
5. Башка Linkage үстүндөгү кичинекей бөлүктү L2 айланма пиндин үстүнө жылдырыңыз
6. Clip Circular менен коопсуз
7. Линк тегерегиндеги L1 бөлүктөрүн экөө тең Linkage Bottom кичинекей бөлүктөрү аркылуу жылдырыңыз
8. Link5 Bottom кичинекей бөлүктөрүн L5 тегерек пининин үстүнө жылдырыңыз
9. Жогорудагы видеодо көрсөтүлгөндөй, Linkage тышкы бөлүктөрүн L4 жана Circular pin L1дин үстүнө жылдырыңыз
10. Экөөнүн тең тышкы бөлүктөрүн ар бирине 2 тегерек клип менен коргоңуз
11. Слайд 2 L3 тегерек пин эки Linkage жогорку кичинекей бөлүктөрү аркылуу
12. L3 тегерек пиндин башка тарабында эки бутуңузду тең жылдырыңыз
13. Эки Буттун байланышын 2 тегерек клип менен бекемдеңиз
14. Акыркы 2 Circular pin L3ти 2 Leg байланыштары аркылуу жылдырыңыз
15. L3 тегерек пининин экинчи учун сырткы байланыш аркылуу жылдырыңыз
16. 2 тегерек клип менен коопсуз

Ушул эле процессти роботтун калган үч бурчу менен улантыңыз.

5 -кадам: BUGS тырмактарын чогултуу

Кийинки кадамдардын баары Ассамблеядагы видеодо сүрөттөлгөн.

Электрондук тетиктер керек:

3x Чыныгы Towerpro MG90S сервосу

Пластикалык тетиктер керек:

• 1x Top Body
• 1x Arm
• 1x Билек
• 1x Hand
• 2x Кол казыктары
• 1x Кол төөнөгүч

Керек бурамалар:

2х озун озу буроочу бурамалар

Монтаждоо көрсөтмөсү:

1. Кол төөнөгүчтөрдүн бирин Дененин үстүндөгү тешикке салыңыз
2. Жогорку денеге серволордун бирин салыңыз
3. Сервону 2 узун конустук бурамалар менен бекемдеңиз
4. Экинчи кол пинти астыңкы билек тешигине салыңыз
5. Hand пинди жогорку (кол жагы) билек тешигине салыңыз
6. Калган 2 Сервону билекке салыңыз
7. Колду дененин үстүнө киргизиңиз Servo жана Pin (эң кең жагы) аны туура жол менен алуу үчүн
8. Билекти билектин үстүнө жана түйрөгүчкө салыңыз (эң жука жагы), аны туура жол менен алуу керек
9. Колду башка Билек Серво жана Пиндин үстүнө салыңыз

6 -кадам: BUGSтун электроникасын чогултуу

Кийинки кадамдардын баары Ассамблеядагы видеодо сүрөттөлгөн.

Электрондук тетиктер керек:

• 1x Arduino NANO
• 1x NRF24L01 Transceiver (милдеттүү эмес)
• 1x Серво калканы
• 1x Buzzer
• 1x УЗИ сенсор
• 1х Магнометр (санариптик компас)
• 2x IR сенсорлору
• 1x Батарея кармагыч
• 2x 18650 Батарейкалар

Пластикалык тетиктер керек:

1x Негизги Дене

Керек бурамалар:

9x өз алдынча бурап турган бурамалар

Монтаждоо көрсөтмөлөрү:

1. Arduino NANO жана NRF24L01 трансиверин серво калканга кыстырыңыз
2. Батарея кармагычтын зымдарын servo калканчына бурап коюңуз (полярдыкты текшериңиз)
3. Батарея кармагычын 2 бурама менен диагональ боюнча Башкы корпуска бурап коюңуз
4. Буззерди 1 винт менен Башкы корпуска бурап коюңуз
5. Серво калканы диагональ боюнча 2 бурама менен Башкы корпуска бурап коюңуз
6. Магнометрди (санариптик компасты) 2 бурама менен Башкы корпуска бурап коюңуз
7. УЗИ сенсорун Негизги корпустун ордуна коюңуз
8. IR сенсорлорунун ар бирин 1 бурама менен Башкы корпуска бурап коюңуз
9. Батареяларды батарейка кармагычка салыңыз

7 -кадам: BUGSтин Буттарын жана Тырмагын Денеге Чогуу

Кийинки кадамдардын баары Ассамблеядагы видеодо сүрөттөлгөн.

Пластикалык тетиктер керек:

• 2x Буттары чогултулган
• 1x Чогулган тырмак
• 1x Монтаждалган Башкы Дене
• 8x чарчы клиптер

Монтаждоо көрсөтмөлөрү:

1. Чогулган тырмактын капталын жыйналган буттардын биринин үстүнкү төрт бурчтуу көзөнөгүнө жылдырыңыз
2. Чогулган Башкы Корпустун капталын ошол эле Чогулган Буттун төмөнкү чарчы тешиктерине жылдырыңыз
3. 4 чарчы клиптер менен коопсуз жерде
4. Калган Чогулган Бутту Чогулган Тырмактын жана Чогулган Корпустун башка тарабына жылдырыңыз
5. 4 чарчы клиптер менен коопсуз жерде

8 -кадам: BUGSтун электроникасын туташтыруу

Электр өткөргүчтөрүнүн байланышын аныктоо үчүн жогорудагы схеманы колдонуңуз

Аялды ургаачыга секирүүчү кабелдерди даярдоо

• Оң 5V үчүн 5x Кызыл же Orange
• 5x Браун же Кара терс жер үчүн
• Buzzer I/O пин үчүн 1x Blue
• 2x Green IR сенсорунун OUT казыктары үчүн
• Ultrasonic Trig жана Echo казыктары үчүн 2x Yellow
• Магнометрлер үчүн 2x Purple (санариптик компас) SDA жана SCL казыктары

Кабелдик инструкциялар:

1. Кол сервону Серво башкаруу тактасындагы 1 -пинге сайыңыз (туташуулардын туура жолго коюлганын текшериңиз)
2. Билек сервосун Servo башкаруу тактасындагы 2 -пинге сайыңыз (туташуулардын туура жолго коюлганын текшериңиз)
3. Серво көзөмөлдөө тактасындагы Arm servo 3 -пинге сайыңыз (туташуулардын туура жолго коюлганын текшериңиз)
4. Сол буттар сервосун Servo башкаруу тактасындагы 4 -пинге сайыңыз (туташуулардын туура жолго коюлганын текшериңиз)
5. Оң буттар сервосун Servo башкаруу тактасындагы 5 -пинге сайыңыз (туташуулардын туура жолго коюлганын текшериңиз)
6. Көк ургаачыдан аялга секирүүчү кабелди Серво башкаруу тактасындагы 6 -сигнал сигналына туташтырыңыз
7. Кызыл же кызгылт сары ургаачы аялды секирүүчү кабелге VVC pin 6га Servo башкаруу тактасына сайыңыз
8. Күрөң же Кара ургаачы аялды секирүүчү кабелге GND пин 6 номерине Серво башкаруу тактасына сайыңыз
9. 2 жашыл ургаачыдан аялга секирүүчү кабелдерди Серво башкаруу тактасындагы 7 жана 8 -сигнал сигналдарына туташтырыңыз
10. Plug 2 Кызыл же кызгылт сары ургаачы аялдын секирүүчү кабелдерине VVC казыктарынын саны 7 жана 8 Servo башкаруу тактасында
11. 2 күрөң же кара ургаачы аялдын секирүүчү кабелдерин GND казандарынын саны 7 жана 8ге Servo башкаруу тактасында сайыңыз
12. Серво башкаруу тактасындагы 9 жана 10 -сигнал сигналдарына 2 сары ургаачыдан аялга секирүүчү кабелдерди сайыңыз
13. 1 Кызыл же кызгылт сары ургаачы аялды секирүү кабелине VVC pin 9го Servo башкаруу тактасында сайыңыз
14. 1 күрөң же кара ургаачы аялды секирүүчү кабелге GND pin 9го Servo башкаруу тактасында сайыңыз
15. Plug 2 Кызгылт ургаачыдан аялга секирүүчү кабелдерди Servo башкаруу тактасындагы 11 жана 12 -сигнал сигналдарына туташтырыңыз
16. 1 Кызыл же кызгылт сары ургаачы аялды секирүүчү кабелге VVC pin 10го Servo башкаруу тактасында сайыңыз
17. 1 күрөң же кара ургаачы аялды секирүүчү кабелге GND пин 10го Servo башкаруу тактасына сайыңыз
18. Көк ургаачыдан секирүүчү кабелди 6 -пиндеги Buzzerдеги I/O пинке туташтырыңыз
19. Кызыл же кызгылт сары ургаачыны 6 -пиндеги аял секирүүчү кабелине Buzzerдеги VCC пинине туташтырыңыз
20. Браун же Кара ургаачы аялдын секирүүчү кабелине 6 -пиндеги Buzzerдеги GND пинине туташтырыңыз
21. Жашыл ургаачы аялдын секирүүчү кабелин 7 -пин сол IR сенсорундагы OUT пинине туташтырыңыз
22. Кызыл же кызгылт сары аялды 7 -пиндеги аял секирүүчү кабелине Сол IR сенсорундагы VCC пинине туташтырыңыз
23. Браун же Кара ургаачы аялдын секирүүчү кабелине 7 -пин сол IR сенсорундагы GND пинине туташтырыңыз
24. Жашыл ургаачы аялдын секирүүчү кабелин 8 -пин оң Оң IR сенсорундагы OUT пинине туташтырыңыз
25. Кызыл же кызгылт сары аялды 8 -пиндеги аял секирүүчү кабелине Оң IR сенсорундагы VCC пинине сайыңыз
26. Браун же Кара ургаачы аялдын секирүүчү кабелине 8 -пиндеги Оң IR сенсорундагы GND пинине сайыңыз
27. Ультрадыбыш сенсорундагы Trig пинине 9 -пиндеги Сары аялды секирүүчү кабелден аялга туташтырыңыз
28. Ультрадыбыш сенсорундагы Эхо пинине 10 -пиндеги Сары ургаачыдан аялга секирүүчү кабелди сайыңыз
29. Кызыл же кызгылт сары аялды 9 -пиндеги аял секирүүчү кабелине УЗИ сенсорундагы VCC пинине туташтырыңыз.
30. Күрөң же Кара ургаачы ургаачы секирүүчү кабелге УЗИ сенсорунун GND пинине 9 -пинге сайыңыз
31. Магнометрдеги SDA пинине 11 -пиндеги кызгылт көк ургаачы кабелди туташтырыңыз
32. Магнометрдеги SCL төөнөгүчүнө 12 -кызгылт көк кызды секирүүчү кызгыл көк кабелге сайыңыз
33. Кызыл же кызгылт сары ургаачы аялдын секирүүчү кабелине магнитометрдеги VCC пинине туташтырыңыз
34. Браун же Кара ургаачы аялдын секирүүчү кабелине магнитометрдеги GND пинине 10 сайгыла

9 -кадам: BUGSтин тырмак сервисин калибрлөө

Кийинки кадамдардын баары Ассамблеядагы видеодо сүрөттөлгөн.

Бурамалар жана Серво мүйүздөрү керек:

• 3x Жалгыз кол серво мүйүздөрү
• Серво мүйүздөрү үчүн 3x кыска бурамалар

Монтаждоо көрсөтмөсү:

1. Роботту 5 секундга күйгүзүңүз, servo үй абалына жеткенге чейин, андан кийин роботту өчүрүңүз
2. Колуңузду денеге 90 градус бурчта коюңуз
3. Кол/дене серво мүйүзүн салыңыз
4. Кыска servo мүйүз бурамасы менен коопсуз
5. Билекти Колго 90 градуска бурчка коюңуз
6. Билек/Кол серво мүйүзүн салыңыз
7. Кыска servo мүйүз бурамасы менен коопсуз
8. Колуңузду жабык абалга коюңуз
9. Hand/Forearm servo мүйүзүн салыңыз
10. Кыска servo мүйүз бурамасы менен коопсуз

10 -кадам: IR сенсорлорун линияны ээрчүү үчүн калибрлөө

IR сенсорлору кара сызыкты аныктоо үчүн, сенсор ак бетке жакын болгондо, 2 кызыл LED күйүп турушу үчүн, ар бир IR сенсорунун потенциометр винтин тууралашыңыз керек. кара бетине жакын.

11 -кадам: BUGSти колдонуу

BUGSти төмөнкү режимде колдонуу:

• Роботту сызыктын башында полго кой
• Роботтун алдына 3 см гольф топун коюңуз
• Роботту күйгүзүңүз жана анын кетишин караңыз !!!

BUGSти компас жана тоскоолдуктардан качуу режиминде колдонуу:

• Роботту өзү каалагандай жайгаштырыңыз
• Роботту күйгүзүңүз жана анын бара жатканын көрүңүз

BUGSти контроллер менен колдонуу:

• Роботту жылдыруу үчүн джойстикти колдонуңуз
• Тырмакты ачуу жана жабуу үчүн Өйдө баскычын колдонуңуз
• Колуңузду өйдө жана ылдый көтөрүү үчүн ылдый баскычын колдонуңуз
• Компас жана тоскоолдуктардан качуу режимин иштетүү үчүн Сол баскычты колдонуңуз
• Компас тоскоолдуктарынан качуу режимин өчүрүү үчүн Сол баскычты басып туруңуз
• Line ээрчүү режимин иштетүү үчүн оң баскычты колдонуңуз
• Line төмөнкү режимин өчүрүү үчүн оң баскычын басып

Робототехника сынагынын экинчи сыйлыгы