Робот көбүк колу: 7 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:39

Көбүктү колдонуп робот колун кантип жасоо керек.

Бул проект профессор Крис Аткесон жана ТА Джонатан Кингдин жардамы менен 16-264-ж. Гуманоиддер үчүн жасалган

Жабдуулар

Физикалык жабдуу үчүн керектүү нерселердин көбү үйдүн айланасынан табылган нерселер болчу, мен картонду, скотчту, жыгач таяктарды, жипти жана эски шейшепти колдондум. Булардын дээрлик бардыгын башка нерселер менен алмаштырса болот.

Бул долбоор үчүн конкреттүү берүүлөр:

Arduino (жалпы бренд) $ 14

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

нан тактасы, зымдар ж.б. комплект $ 16

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servos (2 таңгак) x3 $ 10 ар бири

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

flex көбүк-it X $ 27.78 2 фунт сыноо өлчөмү үчүн (дистрибьюторду шилтеме аркылуу таба аласыз)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

пластилин чопо $ 12.94

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

1 -кадам: Колдун калыптарын түзүү үчүн Clay колдонуңуз

Колуңузду пластилинден колдонуңуз. Чопо катмары канчалык тыгыз болсо, кол ошончолук жакшы чыгат. Андан кийин колуңузду калыптан кылдат чайкап чыгууга туура келет.

Эгер бул бир кыйла татаал нерсе менен жасала турган болсо, анда сиз кыймылдата албай турган нерсе, калыпты бир нече бөлүккө бөлүү керек болушу мүмкүн. Пластилин чопосу кургак болбогондуктан, мен аны өзүнчө аракеттер үчүн бир нече жолу кайталап колдоно алдым, бирок бул өзгөчөлүк чопону 3d принтер жетише турган татаал нерсени калыптандырууга тоскоолдук кылат. Чопо жумшак болгондуктан, акырындык менен ордунан жылып, аны бир нече бөлүккө бөлүү аракети баш аламан процедурага айланат. Биздин максаттар үчүн, бул мыйзам долбооруна туура келет. Андан тышкары, чопо теринин манжалары же бүктөмдөрү сыяктуу майда деталдарды чогулта алат.

2 -кадам: Көбүңүздү Көбүгүңүз менен толтуруңуз

Колуңуздун формасын толтуруу үчүн Flex Foam-it X колдонуңуз. Бул үчүн кол кап кийип, ачык чөйрөнү табууну унутпаңыз. Flex Foam-it X сиз колдонгон продукттун көлөмүнөн 6 эсеге чейин кеңейет, андыктан аны колдонууда этият болуңуз жана толуп кетүү үчүн орун калтырыңыз. Эгерде сиз азыраак колдонгон болсоңуз, анда биринчисине байланган экинчи турду өткөрсөңүз болот.

Flex Foam-it X колдонуу үчүн, А жана В бөлүктөрүн 1: 1 катышында аралаштырыңыз, дагы болжол менен 1/6 көлөмүн колдонуп толтуруңуз. Эритмени калыпка куюп, ар бир манжаңызды толтуруңуз. Микс сиз козгогондон кийин ысый баштайт жана 30 секунданын ичинде кеңейе баштайт, андыктан ал боло электе куюңуз.

2 сааттан кийин көбүктү коюу керек, сиз калыпты кетире аласыз. Көбүк колу бышык, бирок манжаңызды жоготпоо үчүн чопону алып салууда этият болуңуз.

Мен чопо колдоноордун алдында тест катары пластикалык мээлейди толтурууга аракет кылдым, бирок ал бир аз чырайлуу көрүндү. Жиптин тарамышын тиркөөгө аракет кылганымда пластикалык "тери" сынып калды. Мен пластилинди 3 жолу колду жаратуу үчүн колдондум, бирок экинчи аракет эң ийгиликтүү деп табылды. Пластилинди чексиз кайра колдонсо болот окшойт да, чопонун көбүк менен байланышта болгон бөлүктөрү ачык сары түскө ээ болгон.

3 -кадам: Колго терини тигип, жип тарамыштарын кошуңуз

Күнүмдүк жипти, кездемени, ийнелерди жана кайчыны колдонуп, көбүк колго мээлей жасаңыз. Бул кадам чечүүчү мааниге ээ, анткени манжалардын ийилишине жол түзүү керек. Бош жипти тартуу көйнөктүн топтолушуна алып келгендей эле, манжаларыбызды ийүү үчүн жипти тарта алабыз.

Бул кездеме териге окшош, бирок анын бул жердеги максаты - жип "тарамыштарыбызды" ордунда кармоо. Жипти манжанын учуна бекитиш үчүн баскычты колдонуңуз, андан кийин ийилген манжанын тактарына "тарамыш" жипти тигиңиз. Сиз эң жакшы көрүнгөн нерсени аныктоо үчүн интервал менен тажрыйба жүргүзүп көрүшүңүз мүмкүн.

4 -кадам: Такта жасаңыз

Бардыгын тактага кой, ошонун баары ордунда калат. Бул ар кандай жолдор менен жасалышы мүмкүн, бирок биздин максаттар үчүн картон жакшы иштейт.

Мен үзгүлтүксүз айлануу сервосуна ээ болдум, жана манжаларды ийрүү үчүн жипти жыйнай турган дөңгөлөктөрдү жасоону максат кылдым. Эмнегедир, сервопростор кадимкидей эле иш кылды, ылдамдыкты алуунун ордуна даражаларды алышты, андыктан алар 0дөн 180ге чейин жылышмак. жыгач таякча тарамышын тартып турган узундугун жогорулатуу үчүн. Бул боштук маселесин бир аз жараткан, бирок иштелип чыккан.

Колумду жыгач таякчаларды салып, картонго чаптап койгом.

5 -кадам: Arduino орнотуу

Азыр бардык механикалык тетиктерди бириктире баштоо үчүн жакшы учур. Эгерде сиз микросхемалардын негизги түшүнүгүнө ээ болсоңуз, анда аны аткаруу өтө кыйын болбошу керек. Мен ар бир манжанын ийилген жана ийилбеген абалын көзөмөлдөө үчүн көп баскычтарды колдоном. Мен орнотуунун мурунку версияларынын айрымдарынын сүрөттөрүн коштум.

Эгерде сиз көбүрөөк катышкыңыз келсе, кол менен көзөмөлдөө же кыймыл сенсорлору менен ойноо сонун болмок. Сиз дагы динамикалык кыймыл берүү үчүн манжаларыңызга көбүрөөк тарамыштарды кошсоңуз болот же адам колунун анатомиясына жакындоо үчүн тонналаган пневматикалык булчуңдарды колдонсоңуз болот.

6 -кадам: Кодду жазыңыз

Бул код Arduino Uno тактасын колдонуу менен Arduino программасы менен жасалган жана мурда орнотулганга дал келет. Серволордун ортосундагы бурчтардын көбү 0дон 180ге чейин, бирок кээ бир серволор манжасын бүгүү үчүн ушунчалык алыска баруунун кажети жок болгондуктан, мен аларды бургуч менен иштөөгө кол менен койгом. Бул кайсы бурчтар эң жакшы иштээрин билүү үчүн тестирлөө керек. Мен нерселерди сынап жатканда коддун мурунку версиясын киргиздим.

Муну кылуунун ар кандай жолдору бар. Муну колдонгон алда канча чоң долбоор, башка кол, дагы бир нече тарамыштарды, колдорду жана чыканактарды, белгилердин сүрөттөрүнүн сөздүгүн жана ошол сүрөттөрдү алып, алардын позицияларын жана кыймылдарын таба турган программаны кошуу менен текстти жаңдоо тилине которуу болмок. колдор

7 -кадам: Жаңы көбүгүңүздөн ырахат алыңыз

Баары чогулган соң, өзүңүздүн үйүңүздүн демдөөчү колу болушу керек!