Төрт жөргөмүш робот - GC_MK1: 8 кадам (сүрөттөр менен)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2025-01-23 14:51

GC_MK1 жөргөмүш роботу алдыга жана артка жылат жана Arduinoго жүктөлгөн кодго жараша бийлей алат. Робот 12 микро серво кыймылдаткычын колдонот (SG90); Ар бир бут үчүн 3төн. Серво моторлорун башкаруу үчүн колдонулган контроллер - Arduino Nano. Биз ошондой эле DC-DC конвертерин колдонуу менен 5В чейин кыскарган 12V батарейканы колдонобуз, андан кийин Arduino жана servo моторлорун иштетүү үчүн VIN пинге берилет. Роботтун кузовунун бардык тетиктери 3D принтерде басылган.

1 -кадам: Негизги түшүндүрмөлөр

Servo Motors:

• Серво моторлору көбүнчө объекттерди чоң тактык менен айлантуу жана түртүү же тартуу үчүн колдонулат.
• Серво мотору кичинекей DC моторунан жана кыймылдаткычтын жогорку ылдамдыгын алып, жай басаңдатуучу бир нече тиштен турат, ал эми серводогу чыгуучу валдын моментин жогорулатат.
• Оор жумуш көбүрөөк моментти талап кылат (металл редукторлору серво моторлорунда көбүрөөк моментти өндүрүү үчүн колдонулат, ал эми пластикалыктары азыраак момент үчүн).
• Мотордун редукторунун биринде кичинекей схемага туташкан сенсор да бар. Электрондук доска колдонуучунун сигналына жараша канчалык бурулушу керек экенин аныктоо үчүн сигналдарды чечет. Андан кийин, керектүү позицияны чыныгы позицияга салыштырат жана кайсы багытта айланууну чечет.
• Pulse Width Modulation (PWM) servo мотор абалын көзөмөлдөө үчүн колдонулат. Серво моторлору башкаруу сигналын (импульстарды) алганда иштетилет. Импульс - бул төмөнкү чыңалуудан жогорку чыңалууга өтүү, адатта, импульс бир канча убакыт бою бийик бойдон калат.
• Серво моторлору 4,5-6 вольттун диапазонунда жана болжол менен 50-60 Гц импульстуу поездде иштешет.
• 50HZ = 1/20ms >> PWM = 20ms

Серво моторунун түрлөрү

1. Positional Rotation Servo >> Болжол менен 180 градуска/жарым алкакка айланат.
2. Үзгүлтүксүз айлануу Servo >> Белгисиз эки багытта айланат.
3. Сызыктуу Servo >> Кошумча механизми бар (стеллаж жана пион) тегерек эмес, алдыга жана алдыга жылуу.

2 -кадам: компоненттери:

1x Arduino Nano микроконтроллери:

12x SG90 Servo Motors

1x Mini нан:

/же /

1x PCB Board прототиби:

1x 12V Батарея: (Бул мен колдонгон, сиз дагы башка батареяны колдонсоңуз болот)

F -F секирүүчүлөр жана M -секирүүчүлөр:

DC Boost Converter үчүн 1x DC

3 -кадам: 3D басылган файлдар

Жогорку бөлүк робот Spider Body (сол) || Төмөнкү бөлүк робот Spider Body (оңдо)

Мен жөргөмүш роботтун бардык бөлүктөрүн басып чыгаруу үчүн Fusion 360 жана Prusa i3 MK3 колдондум. Мен керебетимди батарейкама ылайыкташтырып өзгөрттүм, бирок өлчөмдөрүн туура эмес эсептеп койгом, ошондуктан демо үчүн батарейканы өзүм кармашым керек болчу. GC_MK2 боюнча иштеп жатам!

Эгер сизге чоңураак керебет же башка өзгөрүү керек болбосо, учурдагы файлдарды башка нерсеге колдоно аласыз (төмөндөгү шилтеме).

Жөргөмүш роботтун айлануучу бөлүктөрү

Жөргөмүш роботтун жаңыртылган денеси үчүн STL файлдары (Чоң батарея үчүн кененирээк)

4 -кадам: Кабелдик диаграммалар

5 -кадам: Кантип куруу керек

6 -кадам: пайдалуу сүрөттөр

7 -кадам: Arduino коду

Бардык servo моторлорду бирдей баштапкы абалга жеткирүү үчүн, адегенде arduino legets эскизин (Legs.ino) жүктөө керек.

Жогорудагы кадамды бүтүргөндөн кийин, servo моторунун колдоруна бурамаларды (зип -галстуктар да иштейт) кошуп, бекемдей аласыз.

Программанын 1 жана 2 эскиздерин жүктөө алдында FlexiTimer2 китепканасын жүктөп алып, орнотуңуз.

FlexiTimer2 китепканасы

Эми сиз Arduinoдо иштөө үчүн Program1.ino же Program2.ino жүктөөгө даярсыз.

Legs.ino

// Буттардын баштапкы абалын табыңыз

// RegisHsu 2015-09-09

#кошуу

Servo servo [4] [3];

// servos портторун аныктоо

const int servo_pin [4] [3] = {{2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13}};

жараксыз орнотуу ()

{// (int i = 0; i <4; i ++) {үчүн (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].attach (servo_pin [j]); кечигүү (20); }}}

боштук цикл (боштук)

{for (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].write (90); кечигүү (20); }}}

Калган эки Arduino эскизи бул жерге жайгаштыруу үчүн өтө эле узун.

Төмөндөгү шилтемени текшериңиз.

Бардык файлдары бар Google Drive папкасына шилтеме. (Arduino эскиз файлдарын жана flexitimer2 китепканасын камтыйт)

Spider Robot Files

Arduino эскиз файлдары үчүн RegisHsuге кредит.