Жөнөкөй төрт бурчтуу робот: 3 кадам (сүрөттөр менен)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2025-01-23 14:53

Бул көрсөтмө Түштүк Флорида университетинин Макекурстун долбоорунун талабын аткаруу үчүн түзүлгөн (www.makecourse.com)

Акыркы бир жарым жылдын ичинде мен USFтеги MECH клубу үчүн жаңы төрттүк роботту иштеп чыгуунун үстүндө иштеп жатам. Мен 2017 -жылдын күз мезгилинде USFте Make Course сабагына катышып, акыркы дизайнымдын прототибин түзүүнү чечтим. Мен бул класска роботтун механикалык дизайнын чындап түшүнүп кирдим жана аны кантип зым менен программалоону билчү эмесмин. Бул класс мага өз алдынча түшүнүү жана акыры менин прототип дизайнымды ишке ашыруу үчүн керектүү көндүмдөрдү үйрөттү. Бул Instructable сизге бул дизайндагы ар кандай компоненттерди жана аны кантип өз алдынча жасоону көрсөтөт. Бул кемчиликсиз эмес, жана ал жакта төрт төрттөн жакшыраак дизайн бар, бирок бул жөн гана прототип жана мен бул дизайндан үйрөнгөн нерселеримди өзгөртүп, андан да укмуштуудай жаңы дизайн жасоону пландап жатам.

Бул көрсөтмө үч бөлүккө бөлүнөт:

Механикалык дизайн: Бардык 3D басылган бөлүктөр Solidworks бөлүгү файл форматында жүктөлөт жана бөлүктөрдүн тизмеси бул бөлүмгө, ошондой эле роботту кантип бириктирүү үчүн сүрөттөргө киргизилет.

Электр дизайны: Электр системасынын чиймеси жана анын контейнеринин ичиндеги системанын сүрөттөрү киргизилет.

Программа: Бул бөлүмдө менин Arduino эскизим, ошондой эле мен бул долбоор үчүн колдонгон servo айдоочу тактасындагы маалыматка шилтемелер камтылган.

1 -кадам: Механикалык дизайн

Бөлүктөр тизмеси:

3D басылган бөлүктөрү:

1 Base

1 Cover

4 Бут кутучалары

4 Leg 1s

4 Бут 2с

4 Бут 3s

4 бармак

12 баскычтар

1 Электр кутуча

Сатып алынган тетиктер:

8 Servos

8 Servo туташтыргычы (servo менен келет)

56 Бурамалар (Диаметри 0.107 же андан кичирээк)

52 гайкалар

1 Arduino Uno

1 16 канал 12-бит pwm servo айдоочу тактасы

1 IR алуучу

1 IR пульту

1 кичинекей нан тактасы электр темир жолу

Ар кандай нан тактасынын зымдары

1 Төрт АА Батарея банкы (серволорду иштетүү үчүн)

1 9v Батарея (Arduino иштетүү үчүн)

1 9v Power Cable (Arduino үчүн)

2 -кадам: Электр долбоорлоо

Диаграммадагы сүрөттөр IR сенсорунун зымдарын жана өзүнчө servo айдоочунун зымдарын билдирет. Буларды бириктирүү үчүн, 5V жана GND зымдарын тиешелүү түрдө нан тактасынын оң жана терс линияларына туташтырыңыз, андан кийин IR сенсорунун жана серво айдоочу тактасынын электр темир жолуна оң жана терс коргошун илип коюңуз. Бул эки компонентке тең 5v жеткирет жана андан кийин алар туура иштешет. Бул прототипте кандайча көрүнгөнү тууралуу сүрөттөр бар.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

3 -кадам: Программа

Бул роботту колдонуу үчүн жасаган Arduino эскизи тиркелди. Эгерде сиз маалымат линиясы үчүн башка санариптик портту колдонгон болсоңуз, аларды туура калибрлөө үчүн серволордун импульстун узундугу сыяктуу ар кандай параметрлерди тууралашыңыз керек болот же серво каналдар менен IR маалымат түйүнүн алат. Мен бир бутум нейтралдуу абалда туура тизилбегендигине байланыштуу муну жасоого туура келди.

Серво айдоочулар тактасындагы маалыматты, анын ичинде код боюнча түшүндүрмөлөрдү жана китепкана үчүн жүктөөнү бул жерден тапса болот:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…