"Майлз" Төрт жөргөмүш робот: 5 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:37

Ардуино Нанонун негизинде, Майлз жөө жөргөмүш болуп, анын 4 бутун басып, маневр жасайт. Бул буттар үчүн кыймылдаткыч катары 8 SG90 / MG90 Servo моторун колдонот, сервистерди кубаттоо жана көзөмөлдөө үчүн жасалган PCBден турат жана Arduino Nano. PCB роботту жасоо үчүн IMU модулуна, Bluetooth модулуна жана ал тургай IR сенсоруна арналган слотторго ээ. автономдуу. Дене лазердик 3мм акрил баракчаларынан жасалган, ошондой эле 3D басып чыгарылышы мүмкүн. Бул энтузиасттар үчүн робот техникасындагы тескери кинематиканы изилдөө үчүн эң сонун долбоор.

Долбоордун коду жана китепканалары, Gerber файлдары жана STL/кадам файлдары суроо -талап боюнча жеткиликтүү болот. Майлз чоо -жайы үчүн Kit, DM катары да жеткиликтүү.

Бул долбоор mePed (www.meped.io) жетеги менен жазылган жана андан шыктанган жакшыртылган кодду колдонот.

Жабдуулар

Керектүү компоненттер:

Кошумча ~ катары белгиленет

• Майлз ПХБ (1)
• Майлздын механикалык бөлүктөрү
• SG90/MG90 servo моторлору (12)
• Адуино Нано (1)
• LM7805 Voltage жөндөгүч (6)
• Слайд которгуч (1)
• 0.33uF Электролиттик капкак (2)
• 0.1uF электролиттик капкак (1)
• 3.08мм 2 пин Pheonix туташтыргычы (1)
• 2 пин Relimate туташтыргычы (1) ~
• 10 пин Relimate Connector (1) ~
• Relimate коннекторунда 4 (1) ~
• Серво коннекторлору үчүн эркек баш пиндери

1 -кадам: Схемалык жана ПХБ долбоорлоо

Мен ПТБларымды Altium программасында иштеп чыгам (жүктөө үчүн бул жерди басыңыз). 12 SG90/MG90 сервосу, эгерде бардыгы бир убакта иштесе, 4-5 амперге чейин керектей алат, ошону менен дизайн жогорку ток чыгаруу мүмкүнчүлүгүн талап кылат. Мен серволорду иштетүү үчүн 7805 Voltage жөндөгүчүн колдондум, бирок ал максималдуу 1 Amp токту чыгара алат. Бул маселени чечүү үчүн, 6 LM7805 IC'лери учурдагы өндүрүштү көбөйтүүгө параллель туташкан.

Схемалар менен Герберди бул жерден тапса болот.

Бул дизайн өзгөчөлүктөрү төмөнкүлөрдү камтыйт:

• MPU6050/9250 бурчту өлчөө үчүн колдонулат
• 6 Амперге чейин ток чыгаруу
• Обочолонгон Servo электр менен камсыздоо
• HCsr04 Ultrasonic Sensor чыгаруу
• Bluetooth жана I2C үчүн кошумча жабдуулар да берилет.
• Бардык аналогдук казыктар сенсорлордун жана кыймылдаткычтардын туташтыргычы үчүн Relimateде берилген
• 12 Серво чыгышы
• Power көрсөткүчү LED

PCB өзгөчөлүктөрү:

• ПХБнын өлчөмү 77х94 мм
• 2 катмар FR4
• 1,6 мм

2 -кадам: Компоненттерди ширетүү жана кодду жүктөө

Компоненттерди биринчи SMD компоненттеринен баштап, бийиктиктин өсүү тартибинде ээрчиңиз.

Бул дизайнда бир гана SMD каршылыгы бар. Зарыл болсо алмаштырылышы үчүн Arduino жана LM7805 үчүн ургаачы төөнөгүчтөрдү кошуңуз. Серво коннекторлору жана башка компоненттер үчүн Solder эркек баштык казыктары.

Дизайнда servo жана Arduino үчүн өзүнчө 5V бар. Ар бир жеке электр рельсинде жер менен шорты бар экендигин текшериңиз, б.а. Arduino 5V чыгаруу, Servo VCC чыгаруу жана 12V феникс.

PCB шорт үчүн текшерилгенден кийин, Arduino программалоого даяр. Сыноо коду менин githubумда жеткиликтүү (Бул жерди басыңыз). Сыноо кодун жүктөп, бүт роботту чогултуп алыңыз.

3 -кадам: Лазердик кесилген денени чогултуу:

Дизайнда 2 мм акрил баракчасынан 3D басып чыгарылган же лазер менен кесиле турган 26 бөлүк бар. Мен роботко Spiderman көрүнүшүн берүү үчүн Кызыл жана Көк 2мм акрил барактарын колдондум.

Дене M2 жана M3 гайка болтторун колдонуп оңдоло турган бир нече шилтемелерден турат. Серверлер М2 гайка болттору менен бекитилет. Батареяларды жана ПХБны башкы корпустун ичине кошкондугуңузду текшериңиз.

Керектүү файлдарды менин гитубумдан тапса болот (Бул жерди басыңыз)

4 -кадам: Бардыгын зымга туташтыруу жана роботту сыноо:

Эми Servosту төмөндөгү тартипте туташтыруу менен аяктаңыз:

(D2) Front Left Pivot Servo

(D3) Front Left Lift Servo

(D4) Артка Солго айлануу Серво

(D5) Артка Сол Лифт Серво

(D6) Артка Оңго Pivot Servo

(D7) Артка Оңго Лифт Серво

(D8) Front Right Pivot Servo

(D9) Front Right Lift Servo

Слайд которгучун колдонуп роботту баштаңыз!

5 -кадам: Келечектеги жакшыртуулар:

Тескери кинематика:

Учурдагы код позициялык ыкманы колдонот, анда биз servo белгилүү бир кыймылга жетүү үчүн кандай бурулуштарды камсыздайбыз. Тескери кинематика роботко сейилдөөгө бир кыйла татаал мамилени берет.

Bluetooth App Control:

ПХБдагы UART коннектору колдонуучуга роботту смартфондун жардамы менен зымсыз башкаруу үчүн HC-05 сыяктуу Bluetooth модулун тиркөөгө мүмкүндүк берет.