Jetson Nano колдонуу менен арзан RPLIDAR менен иштөөнү баштоо: 5 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:39

By shahizatМенин жеке веб -сайтым Автордун көбүрөөк маалыматын караңыз:

Жөнүндө: Башкаруу системалары жана робототехника боюнча инженер, [email protected] Дагы шахизат жөнүндө »

Кыскача сереп

Жарыкты аныктоо жана диапазондоштуруу (LiDAR) үн толкундарынын ордуна лазердик импульстуу УЗИ диапазонунда колдонулгандай иштейт. Yandex, Uber, Waymo ж. LiDAR сенсорлорунун эң маанилүү кемчилиги-бул алардын жогорку наркы. Бирок, рынокто азыраак арзан варианттардын саны көбөйүүдө. Буга Slamtec тарабынан 360 градустук 2D лазер сканеринин (LIDAR) чечими менен иштелип чыккан RPLiDAR A1M8 мисал боло алат. Ал 12 метр аралыкта 360 градустук сканерлөөнү аткара алат жана секундасына 8000 үлгүлөрдү алат. Ал эми $ 99 USD үчүн гана жеткиликтүү.

RPLIDAR-бул SLAM (бир убакта локалдаштыруу жана картага түшүрүү) үчүн жарактуу арзан LIDAR сенсор. Бул башка колдонмолордо колдонулушу мүмкүн, мисалы:

1. Жалпы роботтун навигациясы жана локализациясы
2. Тоскоолдуктардан качуу
3. Айлана -чөйрөнү сканерлөө жана 3D моделдөө

Бул үйрөткүчтүн максаты SLAM көйгөйүндө Slamtec тарабынан арзан баада RPLiDAR A1M8дин иштешин текшерүү үчүн NVIDIA Jetson Nano Developer Kit'теги робот иштетүү тутумун (ROS) колдонуу.

1 -кадам: RPLIDAR A1 өнүктүрүү комплектинин кутусун ачуу

RPLIDAR A1 өнүктүрүү комплект камтыйт:

• RPLIDAR A1
• Байланыш кабели бар USB адаптери
• Документтер

Эскертүү: Micro-USB кабели киргизилген эмес.

2 -кадам: NVIDIA Jetson Nano Developer Kit

NVIDIA Jetson Nano - бул кичинекей, кубаттуу жана арзан бир тактай компьютер, ал дээрлик бардык жеке компьютерлерге жөндөмдүү. Ал 1.4-ГГц төрт ядролук ARM A57 процессору, 128 өзөктүү Nvidia Maxwell GPU жана 4 ГБ оперативдүү RAM менен иштейт, ошондой эле Linux операциялык тутумун иштеткенде ROSту иштете алат.

3 -кадам: даярдоо

JetPackтин акыркы версиясына ээ экениңизди текшериңиз. Сиз Nvidia расмий сайтынан акыркы версиясын жүктөп алсаңыз болот. Мен жакында эле тез баштоо көрсөтмөсүн жарыяладым. Муну карап көр.

ОСту орноткондон кийин, акыркы драйверлер төмөнкү командалар менен орнотулганын текшеребиз.

sudo apt-get update

Бул буйрук жеткиликтүү пакеттердин тизмесин жана алардын версияларын жаңыртат.

sudo apt-get жогорулатуу

Байланыш кабели менен USB адаптери аркылуу NVIDIA Jetson Nano USB портуна RPlidar сайыңыз.

Терминалыңызды ачыңыз жана төмөнкү буйрукту иштетиңиз.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Төмөнкү буйруктун чыгышы болушу керек:

crw-rw ---- 1 түп dialout 188, 0 31-декабрь 20:33 ttyUSB0

Уруксатты өзгөртүү үчүн төмөнкү буйрукту аткарыңыз:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Эми сиз бул түзмөк менен портту колдонуп окуп жана жаза аласыз. Аны ls -l /dev | аркылуу текшериңиз grep ttyUSB буйругу.

crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 31-декабрь 20:33 ttyUSB0

4 -кадам: Jetson Nanoго ROS орнотуу

Эми биз Jetson Nanoго негизделген Ubuntu 18.04 LTSке ROS пакеттерин орнотууга даярбыз. Jetson Nanoну терминалдарга төмөнкү буйрукту киргизүү менен packages.ros.org программалык камсыздоону кабыл алуу үчүн орнотуңуз:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Жаңы апт ачкычын кошуңуз:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Жана сиз төмөнкү өндүрүштү көрөсүз:

Аткарылып жатат: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654656: ачкыч "F42 Ачык" Роберт Роббот

gpg: Иштетилген жалпы саны: 1

gpg: импорттолгон: 1

Пакеттер тизмеңизди төмөнкү буйрук менен жаңыртыңыз:

sudo apt update

Учурда, ROSтун акыркы версиясы - Melodic Morenia. Төмөндөгү буйрук ROS үчүн бардык программалык камсыздоону, шаймандарды, алгоритмдерди жана робот тренажерлорун, анын ичинде rqt, rviz жана башка пайдалуу робототехника топтомдорун орнотот. Сиз буйрукту киргизип, Enterди баскандан кийин, Y баскычын басып, улантууну суранганда Enter басыңыз.

sudo apt install ros-melodic-desktop

Бул буйрукту жүктөө жана бүтүрүү үчүн болжол менен 15-20 мүнөткө созулат, андыктан тыныгуу алыңыз.

Эми rosdepти баштаңыз.

sudo rosdep init

Сиз төмөнкү өндүрүштү көрөсүз:

Жазды /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Сунушталат: чуркаңыз

rosdep жаңыртуу

Андан кийин төмөнкү буйрукту иштетиңиз

rosdep жаңыртуу

Терминалда төмөнкү катаны көрө аласыз:

КАТА: булактардын тизмесин жүктөөдө ката кетти: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

Ката жоголгонго чейин rosdep жаңыртуусун кайра иштетиңиз. Менин учурда ал 2 жолу жасалды.

Айлана чөйрөнүн өзгөрмөлөрүн орнотуңуз

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

булак ~/.bashrc

Бул жерде орнотуу процессинин акыркы кадамы. Сиз орноткон ROSтун кайсы версиясын текшериңиз. Эгерде сиз ROS версияңызды чыгаруу катары көрсөңүз, куттуктоо менен сиз ROSту ийгиликтүү орноттуңуз.

rosversion -d

Менин учурда мындай болгон:

мелодиялык

Эми Jetson Nano ROS пакеттерин аткарууга даяр.

5 -кадам: Catkin жумушчу мейкиндигин конфигурациялоо

Сиз catkin жумушчу мейкиндигин түзүп, конфигурациялашыңыз керек. Catkin жумушчу мейкиндиги - бул каткин пакеттерин түзө же өзгөртө турган каталог.

Төмөнкү көз карандылыктарды орнотуңуз:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-мурун python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Catkin тамырын жана булак папкаларын түзүңүз:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Терминалыңызда чуркаңыз

cd ~/catkin_ws/src

RPLIDAR ROS топтомунун github репозиторийин клондоштуруу.

git clone

Run

CD..

Андан кийин, catkin_make'ди иштетип, catkin жумушчу мейкиндигин түзүңүз.

catkin_make

Андан кийин айлана -чөйрөнү учурдагы терминалыңыз менен булакка чуркаңыз. Терминалды жаппаңыз.

source devel/setup.bash

Жаңы терминалда төмөнкү буйрукту аткарыңыз

roscore

Айлана -чөйрөнү булактан алган терминалда төмөнкү буйрукту аткарыңыз

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Rvizдин мисалы RPLIDARдин айланасынын картасы менен ачылат.

ROS - бул RPLIDARдын айланасындагы картаны түзгөн жакшы алкак. Бул ар кандай аппараттык платформаларга, изилдөө жөндөөлөрүнө жана иштөө убактысынын талаптарына пайдалуу боло турган робот программалык тутумдарын куруу үчүн эң сонун курал. Бул иш арзан RPLiDAR SLAMди ишке ашыруу үчүн ылайыктуу чечим экенин далилдөө үчүн кызмат кылган.

Бул колдонмо сизге пайдалуу болду деп ишенем жана окууңуз үчүн рахмат. Эгерде сизде кандайдыр бир суроолор же пикирлер болсо? Төмөндө комментарий калтырыңыз. Бар болуңуз!