Telepresence роботу: Негизги платформа (1 -бөлүк): 23 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:36

Инстаграмда randofo@madeineuphoria тарабынан! Автордун дагы ээрчиңиз:

Жөнүндө: Менин атым Рэнди жана мен бул бөлүктөрдүн Коомдоштуктун менеджеримин. Мурунку жашоомдо Instructables Design Studio (RIP) @ Autodeskтин Pier 9 технологиялар борборун негиздеп, иштеткем. Мен дагы автормун … Рандофо жөнүндө кененирээк »

Телекөрсөтүү роботу - бул интернет аркылуу алыстан башкарыла турган жана башка бирөө үчүн суррогат катары иштей турган роботтун бир түрү. Мисалы, эгер сиз Нью-Йоркто болсоңуз, бирок Калифорниядагы адамдардын тобу менен физикалык түрдө баарлашкыңыз келсе, Калифорниядагы телепрезентация роботуна чалып, роботту сиздин стендинизге койсоңуз болот. Бул жетинин биринчи бөлүгү -инструктивдүү бөлүктөрдүн бөлүгү. Кийинки эки көрсөтмөдө биз негизги электромеханикалык робот платформасын курабыз. Бул платформа кийинчерээк сенсорлор жана кошумча башкаруу электроникасы менен өркүндөтүлөт. Бул база пластик кутунун тегерегинде жайгашкан, ал экөө тең түзүлүштү камсыз кылат жана электрониканы сактоо үчүн ички мейкиндикти сунуштайт. Дизайн алдыга, артка жана бурулушка өтүүгө мүмкүндүк берген үзгүлтүксүз серволорго тиркелген эки борбордук дөңгөлөктү колдонот. Капталга оодарылып кетпеши үчүн, ал эки металл отургуч планерин камтыйт. Бардык нерсе Arduino тарабынан көзөмөлдөнөт. Бул долбоорлор сериясында камтылган темалар жөнүндө көбүрөөк билүү үчүн робот классын, электроника классын жана Arduino классын карап көрүңүз.

1 -кадам: материалдар

Бул эки бөлүктөн турган долбоор болгондуктан, мен бардык тетиктерди бир тизмеге киргиздим. Экинчи жарымдын бөлүктөрү ошол сабакта кайталанат. Сизге керек болот: (x2) Үзгүлтүксүз айлануу сервосу (x1) Стандарттык servo (x1) Arduino (x1) 4 х АА батарея кармагыч (x1) 2 х АА батарея кармагыч (x6)) AA батарейкасы (x1) M тибиндеги электр сайгычы (x2) Кастор дөңгөлөктөрү (x1) Пластикалык кутуча (x1) Селфи таякчасы (x1) 1/2 "шып плитасынын фланеци (x1) Металл пальто илгичи (x2) 1/4-20 x 7/8 "by 1-1/4" базалык жылдыргычтар (x4) 1/4-20 гайкалар (x1) Ассорти кысуучу түтүк (x1) Ассорти ZIP галстуктары

2 -кадам: Серво мүйүзүн бургулаңыз

1/8 дюймдук бургулоочу эки үзгүлтүксүз айлануу сервосунун сырткы тешиктерин кеңейтүү.

3 -кадам: Марк жана бургулоо

Серво мүйүзүн 3 дөңгөлөк борборлорунун биринин ортосуна коюп, сервонун тирөөч тешиктерин белгилеңиз. Бул белгилерди 1/8 'бургу менен бургулаңыз. Экинчи дөңгөлөк үчүн кайталаңыз.

4 -кадам: тиркөө

Zip дөңгөлөктөрдү тиешелүү servo мүйүздөрүнө байлап, ашыкча zip галстуктун куйруктарын кыркып салыңыз.

5 -кадам: Моторлорду туташтыруу

Кыймылдаткычтын орнотуучу тешиктерин колдонуп, эки үзгүлтүксүз сервону артка каратып байлаңыз, анткени алар чагылдырылат.

6 -кадам: Дөңгөлөктүн ачылышын белгилеңиз

Дөңгөлөктөрдү өткөрүү үчүн капкактын ортосунан эки тик бурчтукту кесишибиз керек. Туппервей капкагынын борборун бурчтан бурчка X тартуу менен табыңыз. Бул X кесилишкен жер - борбордук чекит. Ортодон 1-1/4 "ичин эң узун четине карай ченеп, белги коюңуз. Муну карама-каршы тарапка чагылдырып коюңуз. Кийинки чара 1-1/2" борборунун белгилеринен өйдө жана ылдый караңыз жана бул өлчөөлөрдү төмөнкүдөй белгилеңиз: Жакшы. Акырында, ички белгилердин ар биринен узун четине карай 1-1/2 "ченеп, кесилген сызыктардын сырткы чегин кеңейтүү үчүн үч тышкы белгини жасаңыз. Мен бул өлчөөлөрдү белгилөөдө убара болбогондугумду эске алыңыз. алар кутучанын четине капкактын түбү менен эң сонун тизилген. Сизге 1-1/2 "x 3" эки кутунун контуру калтырылышы керек. Бул дөңгөлөктөр үчүн болот.

7 -кадам: тешиктерин кесип

Белгилөөнү колдонмо катары колдонуп, куту кескичти же окшош бычакты колдонуп, 1-1/2 "x 3" тик бурчтуу дөңгөлөктүн эки тешигин кесип алыңыз.

8 -кадам: Марк жана бургулоо

Кыймылдаткычты капкактын ортосуна койгула, дөңгөлөктөр эки тик бурчтуу тешиктердин ортосуна жайгашып, эч бир четине тийбесин. Дөңгөлөктүн туура жайгашуусуна көзүңүз жеткенден кийин, моторлордун ар бир жагына белги коюңуз. Бул моторлорду капкакка байлоо үчүн колдонула турган тешиктер үчүн бургулоо көрсөтмөсү катары кызмат кылат. Белгилер жасалганда, бул тешиктердин ар бирин 3/16 дюйм менен бургулаңыз.

9 -кадам: Drive Wheels тиркөө

Серво моторлорун тийиштүү орнотуу тешиктери аркылуу капкакка байлап коюңуз. Зым галстуктун ашыкча куйруктарын жок кылыңыз. Роботтун ортосуна моторлорду орнотуп, биз күчтүү диск жыйындысын түздүк. Биздин робот алдыга жана артка гана бара албастан, эки жакка тең бурула алат. Чындыгында, робот айдап баратканда моторлордун ылдамдыгын айырмалап, солго же оңго бурула бербестен, ордунда да бурула алат. Бул моторлорду бирдей ылдамдыкта карама -каршы багытта айлантуу аркылуу ишке ашат. Бул жөндөмдүн эсебинен робот тар жерлерди аралай алат.

10 -кадам: Слайдерлерди даярдаңыз

1/4-20 гайкаларды жип менен бекитүү үчүн тайгыла даярдаңыз. Ошол жылдыргычтар роботту тегиздөө үчүн колдонулат жана роботтун ийри-буйру кылбай айдашына уруксат берүү үчүн кийинчерээк туураланышы мүмкүн.

11 -кадам: Слайддарды бургулоо жана тиркөө

Болжол менен 1-1/2 "ичине кутунун кыска четтеринин ар биринен, борборго белги коюңуз. Бул белгилерди 1/4" бургулоочу тешик менен тешкиле. Слайдерлерди тешиктерден салып, 1/4 менен бекиңиз. -20 гайкалар Булар роботту тең салмактуу кармоо үчүн колдонулат. Алар ушунчалык бийик болбошу керек, анткени дөңгөлөктөр жердин бетине тийүүдө кыйынчылыкка дуушар болушат, же робот алдыга жана артка термелет. Сиз роботтун кандай иштеп жатканын көрүп баштаганыңызда, алардын бийиктигин тууралашыңыз керек болот.

12 -кадам: Circuit

Район өтө жөнөкөй. Бул эки үзгүлтүксүз айлануу сервосунан, стандарттуу серводон, Arduino жана 9V электр менен камсыздоодон турат. Бир эле батарейка кармагычтын ордуна, чындыгында 6V жана 3V батарейка кармагыч болуп, 9В бирди түзөт. Мунун себеби, серво 6В кубат булагына, Arduino 9V кубат булагына муктаж. Экөөнө тең электр энергиясын берүү үчүн биз 6V жана 3V жабдуулары чогуу кошулган жерге зым туташтырып жатабыз. Бул зым моторлорго 6В менен камсыз кылат, ал эми кызыл зым 3V менен камсыздалат, чынында Arduino талап кылган 9В камсыздоо. Алардын баары бир эле негизде бөлүшөт. Бул абдан түшүнүксүз көрүнүшү мүмкүн, бирок эгерде сиз кылдаттык менен карасаңыз, анда бул абдан жөнөкөй экенин көрөсүз.

13 -кадам: Power жана Ground Wires

Биздин схемада 6V электр байланышы үч жолго бөлүнүшү керек, ал эми жер туташуусу төрт жолго бөлүнүшү керек. Бул үчүн биз үч катуу өзөктүү кызыл зымдарды бир негизги өзөктүү кызыл зымга кошобуз. негизги кара зым төрт катуу негизги кара зымга.

Биз катуу өзөктүк зымды колдонуп жатабыз, анткени алар көбүнчө servo розеткаларга туташтырылышы керек.

Баштоо үчүн, тиешелүү сандагы зымдарды кесип, ар биринин бир четинен бир аз жылуулооңуз.

Зымдардын учтарын бирге бураңыз.

Бул туташууну туташтырыңыз.

Акыр -аягы, туташуунун үстүнө кысылган түтүктүн бир бөлүгүн жылдырып, аны жылуулоо үчүн эритип алыңыз.

Сиз азыр эки зым жабдуусун ширеттиңиз.

14 -кадам: Электр өткөргүчтөрүн туташтыруу

Кызыл зымды 4 X AA батарейка кармагычтан, 2 X AA батарея кармагычтан келген кара зымды жана электр зымдарын бириктирген жалгыз кызыл зымды бириктирүү. Бул байланышты кысуучу түтүк менен жылуулаңыз. Бул servos. Next үчүн 6V электр байланышы катары кызмат кылат. Кийинки, 4 X AA батарейка кармагычынан кара зымды жерге туташтыргычтан бир кара зымга чейин ширетүү. Муну кичирейтүүчү түтүк менен да изоляциялаңыз. Бул бүт схема үчүн жерге туташууну камсыз кылат.

15 -кадам: Штепсельдик туташтырыңыз

Коргуч капкакты штепсельден ажыратып, капкакты зымдын капкагындагы кара зымдардын бирине жылдырыңыз, ал кийинчерээк кайра бурулуп кетет. Кара зымды штепсельдин сырткы терминалына ээрчиңиз. кызыл катуу өзөк зымы сайгычтын борбордук терминалына. Байланыштарыңызды жылуулоо үчүн капкакты кайра сайгычка бураңыз.

16 -кадам: 9V туташуусун түзүңүз

Электр розеткасына туташтырылган кызыл кабелдин экинчи учун батарейкадан кызыл зымга кошуп, аны труба менен жылуулаңыз.

17 -кадам: Батарея кармагычтарын орнотуңуз

Батарея кармагычтарды кутунун капкагынын бир жагына коюп, алардын тешиктерин туруктуу маркер менен белгилеңиз. Бул белгилерди 1/8 дрель менен тешкиле. Акырында, батарея кармагычтарды капкакка 4-40 тегиз болт менен бекиңиз. жаңгактар

18 -кадам: Arduino программасы

Төмөндөгү Arduino тест коду роботту алдыга, артка, солго жана оңго айдоого мүмкүндүк берет. Бул үзгүлтүксүз серво кыймылдаткычтарынын иштешин текшерүү үчүн гана иштелип чыккан. Биз роботтун өнүгүшү менен бул кодду өзгөртүүнү жана кеңейтүүнү улантабыз.

/*

Telepresence роботу - Дөңгөлөктөрдүн кодунун коду, ал телепрезиденттик робот базасынын алдыга, артка, оңго жана солго иштешин текшерет. */ // Серво китепканасын кошуңуз #include // Arduinoго үзгүлтүксүз серверлер бар экенин айткыла Servo ContinuousServo1; Servo ContinuousServo2; void setup () {// Үзгүлтүксүз серверлерди 6 жана 7 -казыктарга туташтыруу ContinuousServo1.attach (6); ContinuousServo2.attach (7); // Үзгүлтүксүз серверлерди тындырылган абалда баштаңыз // эгер алар бир аз айланууну улантышса, // бул сандарды ContinuousServo1.write (94) токтогонго чейин өзгөртүңүз; ContinuousServo2.write (94); } void loop () {// 0 жана 3 int диапазондорунун туш келди санын тандаңыз = random (4); // Тандалган которгучка (диапазонго) негизделген көндүмдөрдү алмаштырат {// Эгерде 0 тандалса, оңго бурулуп, экинчи учурда 0: right (); кечигүү (500); stopDriving (); кечигүү (1000); тыныгуу; // Эгерде 1 тандалса, солго бурулуп, экинчи учур үчүн тыныгуу 1: left (); кечигүү (500); stopDriving (); кечигүү (1000); тыныгуу; // Эгерде 2 тандалса, алдыга жылыңыз жана экинчи иш үчүн тыныгуу 2: алдыга (); кечигүү (500); stopDriving (); кечигүү (1000); тыныгуу; // Эгерде 3 тандалса, артка кетүү жана экинчи учурда 3 үчүн токтотуу: артка (); кечигүү (500); stopDriving (); кечигүү (1000); тыныгуу; } // коддун кечигүүсүнүн туруктуулугу үчүн миллисекундга тыныгуу (1); } // Айдоону токтотуу функциясы void stopDriving () {ContinuousServo1.write (94); ContinuousServo2.write (94); } // Алдыга жылдыруу функциясы void forward () {ContinuousServo1.write (84); ContinuousServo2.write (104); } // Артка айдоонун функциясы void backward () {ContinuousServo1.write (104); ContinuousServo2.write (84); } // Оңго боштукту оңдоо функциясы () {ContinuousServo1.write (104); ContinuousServo2.write (104); } // Function left void left () {ContinuousServo1.write (84); ContinuousServo2.write (84); }

19 -кадам: Arduino тиркөө

Ардуинону каалаган жерге, кутунун түбүнө коюңуз. Ардуинонун монтаждоочу тешиктерин белгилеңиз жана ар бир орнотуу тешигине жанаша тактанын четинен башка белги коюңуз. Негизи, сиз Arduino тактасын пластикалык кутуга байлап коюу үчүн эки тешик жасап жатасыз. Бул белгилердин бардыгын бургулаңыз. Ардуинону кутунун ичине байлоо үчүн тешиктерди колдонуңуз. Адаттагыдай эле, ашыкча zip галстуктун куйруктарын кыркып салыңыз.

20 -кадам: Зымдарды сайыңыз

Эми акыры баарын бириктирүүгө убакыт келип жетти. 6В кызыл зымдарды анын кызыл зымына туура келген серво моторунун розеткасына сайыңыз. Жер зымдарын тиешелүү кара зым розеткасына сайыңыз. 6 жашыл катуу өзөктүү зымды розеткага туташтырыңыз. жашыл зымдардын биринин экинчи учун 6 -пинге, экинчисин 7 -пинге туташтырыңыз. Акырында, 9v электр розеткасын Arduino баррелинин уячасына сайыңыз.

21 -кадам: Батареяларды салыңыз

Батарейкаларды батарейка кармагычтарына салыңыз. Муну аткарганыңызда дөңгөлөктөр айлана баштайт.

22 -кадам: капкакты бекитүү

Капкакты жабыңыз жана жабыңыз. Сиз алдыда, артта, солго жана оңго өтө жөнөкөй робот платформасына ээ болушуңуз керек.

23 -кадам: Мүчүлүштүктөрдү оңдоо

Эгерде ал иштебей жатса, анда зымдарды схемага каршы текшериңиз, эгер дагы эле иштебесе, кодду кайра жүктөңүз. Эгерде ал жок болсо, анда жаңы батареяларды алыңыз. Ал негизинен иштеп жатса, бирок кыймылдардын ортосунда толук токтобосо, анда тримди тууралашыңыз керек. Башкача айтканда, мотордогу нөлдүк чекит кемчиликсиз конфигурацияланган эмес, ошондуктан аны токтото турган нейтралдуу позиция эч качан болбойт. Муну оңдоо үчүн, сервонун артындагы кичинекей бурамалуу терминалга майда -чүйдөсүнө чейин жана мотор айланбай калганга чейин (анын тыныгуу абалында) акырын тыкылдатыңыз. Бул жөн гана идеалдуу болуу үчүн бир аз убакыт талап кылынышы мүмкүн. Сериянын кийинки көрсөтмөсүндө биз servo-жөнгө салынуучу телефон кармагычты тиркейбиз.