Ротари Encoder башкарылган робот колу: 6 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:36

Мен howtomechatronics.com сайтына кирип, ал жерде Bluetooth башкарылган роботтун колун көрдүм.

Мен блютузду колдонгум келбейт, плюс биз ротордук коддогуч менен сервону башкара аларыбызды көрдүм, ошондуктан мен роботтун колун айлануучу коддогучту колдонуп башкара алгыдай кылып кайра иштеп чыктым.

Жабдуулар

SG90*3

MG996*3

айлануучу кодер*6

Ардуино мега *1

2 пин баскыч*2

560 Ом каршылыгы*2

M3 бурамалар жана гайкалар

3D принтер

1 -кадам: Servos туташтыруу

Солдон оңго: базалык серво (MG996), белдин төмөнкү сервосу (MG996), чыканак серво (MG996), эң төмөн кол серво (SG90), орто кол серво (SG90), кармоо сервосу (SG90)

Биз Arduino 5Vну тышкы 5Vга туташтырбашыбыз керек (бул параллель каршылаш жана алар бири -бирин заряддоого аракет кылышат) Бирок биз жерди шилтеме катары бириктиришибиз керек, андыктан алар иштейт, эгер сизде Arduino менен туташкан жер жок болсо, Сигнал зымыңыздан (сары зым) токту кайтаруучу жол жок, андыктан тышкы бийликтин жери серво жерге төөнөгүчкө да, Ардуинонун жерге төөнөгүчүнө да туташышы керек. (Кара жана кызыл зымдар көз карандысыз электр энергиясы болуп турганда)

Бул жерде көңүл буруңуз, мен туташуу диаграммасын сервого, баскычка жана айлануучу коддогучка бөлүп койдум, анткени өзүнчө окуу оңой (алардын бардыгы ар бир диаграммада пинди колдонуу менен бир Arduino Megaга туташат)

2 -кадам: Баскычты туташтырыңыз

Сол жактагы абалга келтирүү баскычы

Ойнотуу баскычы туура

Ойнотуу баскычы жазылган кыймылдарды ойнотот

Мен колдонгон резистор эки 560 ом

3 -кадам: Ротари Encoders туташтыруу

Туташуу казыктары:

// Rotary Encoder 1 киргизүү

#аныктоо CLK1 53 #аныктоо DT1 51 #аныктоо SW1 49

// Rotary Encoder 2 киргизүү

#аныктоо CLK2 45 #аныктоо DT2 43 #аныктоо SW2 41

// Rotary Encoder 3 киргизүү

#аныктоо CLK3 50 #аныктоо DT3 48 #аныктоо SW3 46

// Ротари Encoder 4 киргизүү

#аныктоо CLK4 42 #аныктоо DT4 40 #аныктоо SW4 38

// Rotary Encoder 5 Inputs

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Rotary Encoder 6 эң туура киргизет

#аныктоо CLK6 26 // 26 #аныктоо DT6 24 // 24 #аныктоо SW6 22 // 22

4 -кадам: STL файлдары

STL файлдары howtomechatronics.com насыясын берет

5 -кадам: Кодекс

Кадамдар:

Кайра коюуну басыңыз (ойнотууну баштапкы абалга келтирүү)

Серво үчүн граб серводон башкасы: ар бир сервонун айлануучу кодерин айлантуу-кодерди ылдый басыңыз (жазуунун башталыш позициясы) ар бир серво үчүн айлантуу кодери 1

Биз баштапкы позицияларды жазгандан кийин, биз дагы акыркы позицияны жазуу үчүн ушундай кыла алабыз

Серваны кармоо үчүн: (башка серво менен) коддогучту ылдый басыңыз (жазуу кармагыч ачык) (биз башка сервонун баштоо абалын жазгандан кийин жана алар ошол абалда) айлануу-кайра басуу (бир нерсени кармоо үчүн жакын кармап туруу) (биз башка сервонун акыркы абалын жазгандан кийин жана алар ошол абалда) айлануу- коддогучту ылдый басыңыз (объектти бошотуу үчүн жазуу кармагычы ачык)

баштоо баскычын басыңыз (серволор баштоо позициясында башталат, аягына чейин) // эгер процессти кайталоону кааласаңыз, баштоо баскычын бир нече жолу басуу керек.

ойнотуу баскычы туура