1 серво моторун колдонгон жөө робот: 13 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:36

By lonesoulsurferForlow More by the Author:

Жөнүндө: Мен ар дайым нерселерди бөлүп алууну жакшы көрчүмүн - бул кайра биригүү, менде кээ бир көйгөйлөр бар! Lonesoulsurfer жөнүндө көбүрөөк маалымат »

Мен бул роботту YouTubeдан көргөндөн бери кургум келет. Бир аз издеп көргөндөн кийин, мен бул боюнча дагы маалымат таап, өзүмдүкүн жасоону чечтим.

Бул жөө баскычты куруунун максаты, аны мүмкүн болушунча кичине кылуу болчу. Мен аны алаканга баткым келди жана менин чоң алакандарым болсо да, буттарым илинип турат.

Роботтун өзү дайыма айлануу үчүн өзгөртүлгөн микро сервону иштетет. Серво айланганда, ал бир нече байланышты жылдырат, алар өз кезегинде арткы буттарын өйдө -ылдый жана алдыңкы буттарын капталына карай жылдырат, ал басууга мүмкүнчүлүк берет.

Куруунун өзү анча деле кыйын эмес, бирок аны "тууралоо" үчүн жөө басуу туура болгондуктан бир аз убакыт талап кылынат. Мен бир аз эксперимент кылдым жана бир нече кеңештерим бар, алар сизге мен үчүн болгонун жеңилдетүүгө жардам берет деп үмүттөнөм.

Эгерде сиз мурда эч качан жөө робот кура элек болсоңуз жана терең секирүүнү кааласаңыз, анда бул эң сонун долбоор.

Hackaday менин жөө баскычымды карап чыкты - муну төмөндө текшериңиз:

Hackaday

Жана муну менен баштайлы

1 -кадам: Бөлүктөр

Бөлүктөр:

1. Mirco Servo - eBay

2. 16340 литий батареясы - eBay

3. Алюминий каналы 10мм X 10мм - eBay аны көпчүлүк аппараттык дүкөндөрдөн да ала аласыз

4. 2 X чоң кагаз кыскычтары - Жаңылыктар дүкөнүндө же стационардык дүкөндө алар болот. Аларды мүмкүн болушунча чоң кылып алыңыз

5. Зым Терминалы - eBay аппараттык дүкөнүндө да алар болот

6. SPDT Switch - eBay

7. Батареяны кубаттоо модулу - eBay

8. Зымдуу пальто илгич - Шкаф

9. 3 X M4 бурамалары - eBay. Аларды аппараттык дүкөндөн да ала аласыз. Мен Philips баштарын колдондум, анткени менде бар болчу.

10. 6 X M4 Locknuts - eBay аларды аппараттык дүкөндөн да ала алат

11. 2 X Кичине кир жуугучтар. Аппараттык дүкөн

12. 2 X аял банан сайгычтары - eBay. Мен буттардын бурулуштарын жасоо үчүн алардын ичиндеги бөлүмдү колдондум. Алар M4 бурамаларына эң сонун ылайыкташкан.

Куралдар:

1. Бурч жаргыч

2. Дремел милдеттүү эмес, бирок дайыма пайдалуу

3. Бургулоо

4. Супер клей

5. ширетүүчү темир

6. кичинекей шамал шамана. Эгерде сизде жок болсо, анда сиз жөн эле ширетүүчү темир менен кутулуп кетишиңиз мүмкүн

7. Pense. Ошол эле ийне мурун жана чоңураак жалпак жуп ишти аткарышы керек

2 -кадам: Алюминий шасси - Акырына чейин ийилүү

Биринчи нерсе - батарейка менен серво кантип туура келерин, ошондой эле шассиди канча убакыт жасоо керек экенин иштеп чыгуу.

Кадамдар:

1. Сервону жана батареяны алюминий каналдын үстүнө коюңуз. Бул сизге шассинин узундугу жөнүндө түшүнүк берет. Сиз которгуч жана бурамалар үчүн кошумча орун керек болот. Менин шассиимдин жалпы узундугу 85 мм.

2. Кийинки 2 алюминий каналында аягына чейин бүгүшү керек. Бул бир четине кичинекей бураманы кошууга, ошондой эле жөө басуучунун акыркы көрүнүшүн бүтүрүүгө жана тазалоого мүмкүндүк берет

3. Бул үчүн каналдын капталдарын алып салып, алюминийди өйдө көтөрүү керек.

4. Каналдын аягынан 20мм ченеп, бурчтуу жаргылчак менен 2 вертикалдуу кесип алыңыз. Каналдын түбүн кесип салбаңыз, анткени ал алсырайт жана ийилгенде ал сынып калат

5. Кычка менен каналдын аягына чейин кылдаттык менен бүгөңүз. Аны мүмкүн болушунча тегиз алуу үчүн, балканы жана металлды колдонуп, ага бир нече таптап коюңуз. Алюминийдин тырыктары оңой, андыктан аны коргоо үчүн урунган бөлүккө бир аз кездеме кошуңуз.

6. Башка жакка да ушундай кыл

7. Акырында, мен аны жакшыраак бүтүрүү үчүн бурчтарды тегеректедим.

3-кадам: Серво үчүн кесүү жасоо

Серво жөө баскандын алдына барат. Каналга туура келиши үчүн, каналдагы бир нече бөлүмдү алып салышыңыз керек

Кадамдар:

1. Сервону каналдын үстүнө коюп, каналдын туурасын белгилеңиз. Винттин алдыңкы бөлүгүндө 5 мм калтырып жатканыңызга ынанууңуз керек, анткени бурама алдыңкы бөлүктөн өтүшү керек жана бураманын башына бир аз боштукту сактоо керек.

2. Каналдын каптал дубалдарын кылдаттык менен түбүнө чейин кесип алыңыз.

3. Эгерде сизде дремел болсо, кесүүчү дөңгөлөктү колдонуп, каптал бөлүктөрдү алып салуу үчүн четин бойлото акыркы кесүүнү жасаңыз. Антпесеңиз, бурчтуу жаргылчактан кутулуп кетсеңиз болот.

4. Андан кийин, кесилген бөлүктөрдү тазалоо үчүн файлды колдонуңуз. Сервонун туура келгенин текшерип, текшериңиз. Бул жарашыктуу, тыкан болушу керек.

4-кадам: Батареяны кесүү

Кийинки кадам-батарейканы кесүү. Бул дээрлик servo менен бирдей процесс. Бул шасси чындыгында мен колдонгон акыркы эмес болчу. Мен бул боюнча жасалма-пас жасадым жана башкасын жасоого туура келди, мен кубанычтамын, анткени ал сүрөттөрдөгүдөй таза болуп калды.

Кадамдар:

1. Серво сыяктуу эле, батареяны алюминий каналына коюп, каналдын кесиле турган жерин белгилеңиз. Серво менен батарейканын ортосунда 5 ммдей боштук болушу керек. Которуштургуч ошол жакка кетет. Мындан тышкары, зымдарга өзүңүзгө кичине орун беришиңиз керек.

2. Тик кесүүнү бурчтуу тегирмен менен, горизонталдыктарын дремель менен жасаңыз

3. кесилген бөлүктү файл менен тазалоо жана четин тегиздөө.

4. Батареяны өтө бекем кармагыңыз келбейт, анткени алюминийде өткөргүч болот жана батарейканы оң жана жер шассиге тийгенде кыскарта алат. Батарея кыска болбошу үчүн, ар дайым бир учуна кичинекей электр лентасын кошсоңуз болот

5 -кадам: бурамаларды кошуу жана шассиге которулуу

Буттарды шассиге тиркөө үчүн бир нече бураманы кошуу керек. Аларды кыймылга келтирүү үчүн, шассинин капталына айлануучу чекит катары башка бураманы бекитүү керек. Мен ар бир тешикти бургулоо керек болгон жерде диаграмма түздүм, муну сизге жардам берүү үчүн колдонуңуз.

Кадамдар:

1. Биринчиден, баскычтын арткы бөлүгү боло турган тешик 1. Серводун бара турган жери катары сиз жөө басуучунун арт жагын оңой эле аныктай аласыз. Тешик бурама батышы үчүн жетишерлик чоң болушу керек. Арткы буттар бул бурамага бекитилет.

2. 2 -тешикти шассинин үстүңкү бөлүгүнө. Бул тешик шассинин алдыңкы бетине кириши керек. Бул бурамага алдыңкы буттары бекитилет

5. 3 -тешик серво менен батарейканын ортосундагы эң жогорку бөлүмгө бурулушу керек жана которуштуруу үчүн

3. 4 -тешик шассинин капталында, бургулоочу тешиктин астында болушу керек 2. Бул жерде бурулуш кетет.

4. 5 -тешик түздөн -түз карама -каршы тешикке өтүшү керек 3. Бул тешик бураманы ордуна коюуга жана бурагычты колдонууга мүмкүнчүлүк берет. Бул тешик болбосо, шасси тарапка бураманы кантип кошмоксуз! бураманын башы өтө турганчалык чоң экенин текшериңиз.

5. Эми бардык тешиктер бургуланды, бурамаларды кошууга убакыт келди. Аларды жаңгактар менен бекемдеңиз.

ЭСКЕРТҮҮ: 3 -тешиктин бурамасы бурула алгыдай болушу керек, андыктан аны коопсуз кылып, бирок бурама тешикте бурула алаарын текшериңиз. башка 2 тыгыз аткарылышы мүмкүн.

6 -кадам: Сервону үзгүлтүксүз кылуу үчүн өзгөртүү

Сервону шассиге бекитүүдөн мурун, ага бир аз өзгөртүү киргизишиңиз керек. Бул өтө кеңири таралган өзгөртүү жана сиз көбүрөөк маалыматка муктаж болсоңуз, Googleдан көптөгөн окуу куралдарын таба аласыз. Өзгөртүү сервонун үзгүлтүксүз айлануусуна мүмкүндүк берет, өзгөртүүсүз servo 180 градуска гана бурулат.

Кадамдар:

1. Биринчиден, сервонун түбүндөгү бурамаларды алып салыңыз

2. Серво 3 бөлүктөн турат. Адегенде үстүңкү бөлүктү алып салыңыз. Чоң тишке кылдаттык менен карасаңыз, анын түбүнө жабышкан кичинекей пластикти көрөсүз. Бул чектөөчү жана үзгүлтүксүз айланууну токтотот. Кээ бир зым кескичтерди алып, жөн эле кесип салыңыз. Кээ бир сервоприемниктерде жогорку корпустун ичинде чектөөчү бар, андыктан тиште эч нерсе көрүнбөсө, корпустун ичин текшериңиз

3. Үстүнкү бөлүктү кайра ордуна коюп, астынкы бөлүгүн алып салыңыз. зымдарды потенциометрден үзүңүз. Кайсы зымдарды кесүүнү билбей жатсаңыз, кабатыр болбоңуз, баарын алып салуу керек, андыктан жөн эле кесип салыңыз

4. Мотордун түбүндө 2 ширетүүчү пункт болот. Сиз моторго бир нече зымдарды ширетишиңиз керек. Колуңуздагы жука зымды колдонуңуз, анткени ал сейилдөөчүдө аз орун ээлейт жана сиз аны жакшы жашыра аласыз.

5. Кайра моторду корпуска салып, баарын кайра бурап салыңыз. Сервону сынап көрүңүз, аны сейилдөө үчүн колдонгон батареяга туташтырыңыз. Эгерде ал тынымсыз айланса, анда сиз модду ийгиликтүү жасадыңыз.

7 -кадам: Сервону, Батареяны жана Заряддагычты кошуу жана Баарын Зымга өткөрүү

Эми шассиге негизги бөлүктөрдү кошууга убакыт келди! Мен зымдарды мүмкүн болушунча жашыргым келди, андыктан ал бир аз бекем болуп калат. Мен чындыгында биринчи жолу кыска болдум жана зымдарды ээриттим, бул оору болчу. Мен оң жана жерге зымдарды бири -бирине өтө жакын эле!

Кадамдар:

1. Биринчи нерсе - сервисти шассиге бекитүү. Серво колу шасси тарапка мүмкүн болушунча жакыныраак болушу керек. Эгерде сиз серводогу бурамалуу таянычтарды кесип салсаңыз, анда сервонун капталын шасси менен жууп кете аласыз. Кичине супер клей кошуп, аны ордуна бекитип коюңуз

2. Кийинки орунда батарея турат. Буга чейин ал бекитилгенден кийин, сиз батарейкага кээ бир зымдарды ширетип, кошушуңуз керек болот, Батарейканын оң учу которгучтун учуна, жер болсо арткы жагына коюлушу керек.

ЭСКЕРТҮҮ: Серво сааттын жебеси боюнча бурулушун каалайсыз. Батарейканын кайсы четине туташуу керек экенин билүү үчүн тест. Эгер туура эмес түшүнсөңүз, сиздин жөө басуучуңуз артка кетет!

3. Серводогу жерге коюлган зымдагы аккумуляторго жерге. Жерге кошумча зым кошуңуз, анткени бул кийин заряддагыч модулга туташат

4. Зымдар батарейканын астына кирип, андан кийин алдыга чыгып, алар жашыруун бойдон калат.

5. Кээ бир супер клей кошуп, батареяны шассиге салып коюңуз.

6. Сиз которгучтун ортоңку ширетүүчү пункту абдан жакын же которгучтун ортоңку ширетүүчү жерине тийип жатканын байкап калышыңыз мүмкүн. Бул жакшы, болгону бир аз ширетүүчү кошуп, аларды бириктирүү гана керек. Ошондой эле позитивдүү зым кошуп, бир аздан кийин заряддоо модулуна туташтыруу керек болот

7. Серводон башка зымды коммутатордун солярдык чекиттеринин бирине кошуңуз. Муну аткыла жана сервонун күйгүзүлгөнүн текшериңиз. Бул кылат! жакшы.

8. Акырында, заряддоо модулунун түбүнө бир аз супер клей кошуп, позитивдүү жана жерди батарейкага кошуу

8 -кадам: Буттарды жасоо

Буттары илгичтен жасалган. Көпчүлүк пальто илгичтеринин капкагы бар, андыктан аны бир аз зымырак менен алып салышыңыз керек. Өлчөмдөргө жана ийилиштерге жардам бериши керек болгон диаграммаларды карап көрүңүз

Кадамдар:

1. Зым кумдалгандан кийин, узун, астынкы бөлүгүн пальто илгичтен алыс кесип алыңыз.

2. Биринчиден, мен алдыңкы буттарымдан өтөм. Булар абдан түз алдыга салынып, чөйчөк формасын алуу үчүн ийилген. Адегенде зымды эңкейтип, узундугу 70 ммге жетет. Сиз аны дээрлик туура бурчтарга бүгүшүңүз керек.

3. Үстүнкү бөлүктөгү буттардын жалпы узундугу 70мм. Бирок, ортосуна кичине "U" бүгүлүшү керек. Бул бир аздан кийин көңдөй темир түтүккө ширетүүгө мүмкүндүк берет. Кычкачты колдонуңуз жана "U" санын мүмкүн болушунча кичине кылыңыз.

4. Экинчи бутуңузду биринчи бутуңуздай ылдый бүгүңүз. Бул сизге буттардын негизги формасын берет. Керек болсо формасын жакшыртуу үчүн кийинчерээк алар менен ойной аласыз

5. Кийинки, арткы буттар. Булардын кошумча ийилгени же чыканагы бар. Биринчиден, 50 мм узундукка ээ болуу үчүн зымды бүгүңүз. Бул туура бурчта 70 градуска чейин ийилген болушу керек.

6. Биринчи ийилүү сизди каратып тургандай кылып, зымды карматыңыз жана 30ммге туура бурчтуу бүгүңүз. Бул биринчи буту.

7. Эми сиз алдыңкы жагын жасаңыз жана ортосунан болжол менен 35 мм "U" формасын жасаңыз

8. Экинчи каптал бутуңузду биринчи эле бүгөңүз.

9 -кадам: Кээ бир бурчтарды бутка чейин ширетүү

Макул, ошон үчүн мен ургаачы банан сайгычтын ичин колдонууну чечтим. Бул M4 бурамаларына эң сонун дал келет жана өтө аз каптал кыймылы бар. Эгерде сиз кааласаңыз, жез түтүктү колдонсоңуз болот, анын бурамаларга туура келгенин текшериңиз. Бул кадам бир аз татаал, андыктан бутуңузду бекитип, ширетүүдөн мурун жакшы бурулганыңызды текшериңиз. Мен бураманы жана үчүнчү колду колдондум, баары ширетүүдөн мурун отурган

Кадамдар:

1. Биринчиден, банандын сайгычын сууруп алыңыз жана пластикалык бөлүктөрдүн бардыгын алып салыңыз, ошондо сиз металл бөлүгүндө гана каласыз.

2. Металлдын бурама бөлүгүн кескилеңиз, андыктан банандын сайгычынын аялдык учу гана калат. Кесилген аягына аны тегиздөө үчүн файл бериңиз.

3. Эми булардын бирин ар бир бутуңузга өзүңүз жасаган "U" бөлүгүнө ширетүүңүз керек. Муну жасоодон мурун, бураманы бурамага коюп, анан буттарын коюңуз. Бул буттар бурулушка каршы кантип отурушу керек экенин аныктоого жардам берет.

4. Бир аз флюс кошуп, кичинекей шамал менен, темирди ысытыңыз жана айлануу менен буттарды бириктириңиз.

5. Буттар шассиде туура отурганын текшерүү.

6. Башка бутуңузга так ошондой кылыңыз.

7. Акыркы нерсе - буттарды бурамаларга бир нече кулпу менен бекитүү. Сиз аларды бутту дагы бир жакка, бирок мүмкүн болушунча аз кыймылга келтирүүчү чекитке чейин тартыңыз.

Буттары сүрөттөрдө бир аз кызыктай көрүнөт. "Бармактын" бөлүктөрү дагы эле кичине калыптанышы керек, ошондуктан алдыңкы буттары бир топко чейин отурат.

10 -кадам: Терминалды Сервонун колуна кошуу

Курууда колдонулган терминалдар зым терминалынан чыгарылды. Буларды колдонуу менен колуңузду кийинчерээк бутту кыймылга келтирип, жөө басууңузду туура жолго салуу үчүн оңой жөндөй аласыз. Бул роботтун туура жүрүүсүн камсыз кылуу үчүн бир нече жөнгө салуу (балким, бир нече!)

Кадамдар:

1. Биринчиден, сиз servo колуна тешип керек. Тешик андан бир аз чоңураак болушу керек, анткени терминал servo менен бурула алышы керек.

2. Серво колунун экинчи тешигине тешик жасадым. Колдун аягында көп материал жок, андыктан 2 -тешикти колдонуу тешикти тешүү үчүн жетиштүү материалды берет.

3. Терминалдын кичинекей бурамаларынын бирин колдонуп, терминалды servo колуна бекемдеңиз

4. Акырында, servo колун сервого бекитүү

11 -кадам: Бутту кыймылдатуу үчүн байланыштар

Туура байланыштарды алуу мени бир нече жолу алды. Бирок, мен аларды тууралоого жардам бериши керек болгон кээ бир өлчөмдүү чиймелерди жасадым. Так эле өлчөмдөрдү алуунун кажети жок, андыктан аларды меникине окшоштурууга аракет кылбаңыз. Алар жакын болгондо.

Кадамдар:

Арткы Бут Колу

1. Эң биринчи кыла турган нерсе - мүмкүн болушунча кыстыргычты толугу менен түздөө.

2. Кийинки, кээ бир ийне мурун кычкачтары менен, зымды 45мм тегерегинде, 180 градуска бүгүңүз

3. Бенд-чейин аягына чейин сиз узартылган сүйрү формага. Туурасы 5 мм

4. 2 кесим темир тийген жерде кагаз чаптамасын ээрчиңиз.

Алдыңкы Бут Колу

1. Арткы буттун колу сыяктуу эле, кыскычты толугу менен түздөңүз

2. Дагы, башка кол сыяктуу, узун сүйрү форма жасаңыз, бирок бул жолу анын узундугу 55 мм, туурасы 5 мм тегерегинде болушу керек

3. Ийилген учту, экинчисинде кандай кылсаңыз, ошондой эле ээрчиңиз.

4. Зымдын экинчи учунда кичине укурук жасоо керек. Терминалдын бурамаларынын бири ушул аркылуу өтөт, андыктан анын өтө кичине эместигине жана бураманын оңой кирип кетишине көңүл буруңуз.

12 -кадам: Уолкерге шилтемелерди кошуу

Байланыштар зым терминалынан сууруп ала турган кээ бир терминалдар аркылуу сервого жана бурулушка туташат.

Кадамдар:

1. Биринчиден, вертикалдуу шилтемени алдыңкы буту аркылуу коюңуз.

2. Андан кийин, бурамага кичинекей кир жуугучту кошуп, тик бураманы бурама бурамага түртүңүз

3. Дагы бир кир жуугучту кошуңуз (2 кир жуугучтун ортосундагы байланышты бутерброд кылгыңыз келет) жана бурамалуу бурамага ийгилик кошуңуз.

4. Шилтемени өйдө көтөрүңүз, ылдыйы бурамалуу бурамага жакын (сүрөттөр 2) жана түйүндү тартыңыз, андыктан байланыш жогору же ылдый жыла албайт.

5. Кийинки нерсе - терминалдын түбүндөгү кичинекей циклге терминал кошуу. Бул үчүн терминалдагы кичинекей бурамалардын бирин колдонсоңуз болот

6. Горизонталдык байланыш үчүн адегенде алдыңкы буту аркылуу илмек бөлүмүн коюңуз

7. Андан кийин, таяктын бөлүгүн серводагы терминал аркылуу, ошондой эле вертикалдуу байланышка кошулган башка терминал аркылуу түртүңүз

8. Терминалдардагы эки бураманы да бекемдеңиз - бул байланыштарды ордуна коюп, жөө баскычыңызды күйгүзөт. 95% учурда ал артка чалкалап, чалкасынан түшөт. Сиз муну бир аз үйрөнүүнү талап кылган түрдө тууралашыңыз керек болот. Бирок бул кыйын эмес жана мен муну кийинки кадамда бир нече кеңеш менен камсыз кылдым.

13 -кадам: Уолкерди жакшы тууралоо

Сиз вертикалдуу байланыштын бийиктигин жана горизонталдык узундугун өзгөртүү менен жөө басууңуздун жолун өзгөртө аласыз

Кадамдар:

1. Жүргүчтү жерге коюп, servo колун ылдый каратып буруңуз. Алдыңкы буттар салыштырмалуу түз болушу керек жана арткы буттарынын бири көтөрүлүшү керек. Сиз вертикалдуу байланыштын бийиктигин өзгөртүү менен буттун бийиктигин төмөндөтө же көтөрө аласыз

2. Эгерде сиз серво колун өйдө каратып кыймылдатсаңыз, башка арткы буту көтөрүлүп, алдыңкы буттары салыштырмалуу түз болушу керек

3. Буттар servo колу менен ылдый жана өйдө көрүнүшү керектигин көрсөткөн алгачкы 2 сүрөттү карап көрүңүз

4. Эгерде арткы буттардын бири экинчисинен жогору көтөрүлүп жатса, анда муну вертикалдык байланышты көтөрүү же түшүрүү аркылуу туураласа болот.

4. Андан кийин, 3 -сүрөттө оңго көрсөтүп тургандай, servo колун жылдырыңыз. Эми арткы буттар салыштырмалуу түз жана алдыңкы жакка бурулушу керек. Сиз горизонталдык байланыштын узундугун өзгөртүү менен алдыңкы буттарыңыздагы бурулуштун көлөмүн өзгөртө аласыз

5. Сервону солго жылдырсаңыз, тескериси алдыңкы буттарда болот жана алар башка жакка туш болушат. Сервонун сол жана оң абалын көрсөткөн акыркы 2 сүрөттү карап көрүңүз.

6. Эгерде алдыңкы буттар башка жакка көбүрөөк бурулуп жатканын байкасаңыз, муну туурасынан кеткен байланыштын узундугун өзгөртүү менен тууралаңыз. Дагы бир трюк - арткы буттун айланасындагы байланышты бир аз ийип коюу. Бул басууну басаңдатууга жардам берет.

7. Алдыңкы эки бутуңузду бирдей өлчөмдө көтөрмөйүнчө, жөө басуучуңузду так жөндөңүз. Сиз аларды так ала албайсыз, бирок жакыныраак кылат.

8. Акыркы нерсе - аны курчап турган чөйрөнү изилдей баштоого уруксат берүү. Анын жолуна кээ бир тоскоолдуктарды коюуга аракет кылыңыз жана ал алардын үстүнөн чыга алаарын көрүңүз. Анын эмнени жеңе алганына таң каласың. Ал тургай, бир буту менен дубалга тийгенде да кайрыла алат.

Роботтор сынагынын экинчи сыйлыгы