Tower Climb Help Robot V1 - Two Legged, RF, BT Control with App: 22 Steps (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:36

By jegatheesan.soundarapandianFlowlow More by the Author:

Жөнүндө: Менин азыраак ресурсум менен бир нерсе кылгым келет. Jegatheesan.soundarapandian жөнүндө көбүрөөк »Tinkercad долбоорлору»

Дубалдарда кескелдириктерди көргөндө, мен ага окшош робот жасоону пландап жатам. Бул узак мөөнөттүү идея, мен көптөгөн макалаларды электр жабыштыргычтарынан издейм жана кандайдыр бир жол менен текшерип көрдүм жана анын кармоо жөндөмдүүлүгү ишке ашпай калды. Азырынча мунарага чыгуу үчүн электромагнитти колдонууну пландап жатам. Шамал тегирменинин мунарасына барганда, алар эч качан чокусуна көтөрүлбөгөн кичинекей шаймандарды тапкысы келсе, кайра түшүп, кайра алгысы келет. Анда эмне үчүн биз мунарада басып, шаймандар менен чокуга чыгууга жардам берүүчү робот жасай албайбыз. Интернеттен издегенде дөңгөлөктүү роботтор табылган. бирок ал кандайдыр бир кенен жердин жылышын каалайт. Ошентип, буту менен роботту пландап жатам. Башында мен кескелдирик сыяктуу сейилдөөнү пландап жатам, бирок ал дагы бир аз орун алат. Учурдагы планда ал 2 см темир штангада түз сызык менен жүрөт. Ошентип, ал тургай рамалык шамал тегирменинде да оңой көтөрүлөт.

Мен бул долбоордо RF модулун алыскы аралыкты көзөмөлдөө үчүн колдоном. Бирок, эгерде мен негизги схемасы бар RF өткөргүчүн өнүктүргүм келсе, анын өзгөчөлүгү эмес, көбүрөөк иштейт. Ошентип, мен RF өткөргүч жана Bluetooth модулу менен базалык станция жасайм. Ошентип, Android колдонмосу роботту Bluetooth базалык станциясы аркылуу алыс аралыкта башкарат.

Долбоор аяктагандан кийин эскертүү:-

3d басып чыгаруу бөлүктөрү менен туура иштеген роботтун негизги планы. Бирок 3d басып чыгаруучу бөлүктөрдү кошуу роботту магнит күчүнүн салмагын кармоо үчүн жетишсиздигинен, ошондой эле көтөргүч сервону салмагын көтөрө албаганынан улам жыгып салат.

1 -кадам: Керектүү материалдар

Керектүү материалдар

Робот үчүн

1. Arduino Mini Pro 5v. - 1Жок.
2. RF кабылдагыч - 1 No.
3. Mini MP1584 DC-DC 3A Жөнгө салынуучу Бак модулу. - 1 Жок.
4. XY-016 2A DC-DC Step Up 5V/9V/12V/28V Micro USB менен Power Module. - 1 Жок.
5. 18650 Батарея - 2 Жок.
6. MG90S сервосу - 4 номер.
7. DC 12V KK -P20/15 2.5KG көтөрүүчү электромагнит - 2 жо
8. 3d басылган бөлүктөрү (3d принти жок болсо дагы, биз аны жасайбыз)
9. Эркек менен аялдын башына төөнөгүчтөр
10. Жука зым (мен аны USB кабелинен алдым, анын катуу жана өтө ичке)
11. Жөнөкөй PCB.

Базалык станция үчүн

1. Ардуино Нано - 1 Жок.
2. RF өткөргүч - 1 No.
3. HC05 Bluetooth модулу - 1No.
4. Эркек менен Аялдын башына төөнөгүч

5. Жөнөкөй PCB.

Роботту жана базалык станцияны чогултуу үчүн бизге 2мм жана 3мм бурамалар жана гайкалар, базалык станция үчүн контейнер керек.

2 -кадам: План жана 3D Басып чыгаруу

Анын жөнөкөй конструкциясы, 3d принти менен да, биз роботту поп -таяк жана ысык желим тапанча менен жасайбыз. Эгерде сизде 2 nos pan жана tilt жыйындысы бар болсо, анда бул план электромагнитти кошуңуз.

Мен көмөч казан жасап, шар формасында эңкейем, бул жалгыз айырма. Эгер сиз муну жөнөкөй кылгыңыз келсе, көмөч казанды колдонуңуз.

3 -кадам: 3D Print Files

Эскертүү:-

Бөлүктөрдү алгандан кийин мен анын салмагын жогору таптым, ошондуктан кармоодо жана көтөрүүдө көйгөй бар. Мүмкүн болсо, бул моделди түз колдонбоңуз, аны база катары колдонуңуз жана магниттин жана көтөрүүнүн эки тарабында эки сервосу бар жана сыноо үчүн өзгөртүүлөрдү киргизиңиз. Мен аны экинчи версияда текшерейин деп жатам.

4 -кадам: Райондук план

Эки схема бирин базалык станция үчүн, экинчисин робот үчүн кургусу келет. Роботтун схемасы 2 бөлүктөн турган электр схемасы жана башкаруу схемасы бар.

5 -кадам: RF базалык станция планы

Базалык станция схемасы - бул Arduino наносу, HC05 bluetooth модулу жана RF өткөргүчү бар жөнөкөй схема, мунун баары 9В калай батареясынын жардамы менен иштейт. Arduino tx менен RXти HC05 RX жана Txке туташтырыңыз, андан кийин arduino 5V жана gndден HC 05тин кубаттуулугу. Радио китепканасына ылайык RF өткөргүч үчүн өткөргүч үчүн D12ди колдонуңуз жана батареядан кубаттуулукту туташтырыңыз, анткени кубаттуулукту берүү аралыктары көбөйгөн сайын RF өткөргүчүнүн максималдуу кирүү чыңалуусу 12В.

6 -кадам: RF базалык станциясын куруу

Бардык долбоорлорум сыяктуу эле, arduino нано үчүн калкан жасайт. Бул тесттин баары жакшы болуп, робот дубалда жүргөндөн кийин контейнер жасагысы келген негизги схема.

7 -кадам: Роботтун схемасы

Курулган робот схемасындагы татаал милдет - бул бардык схема тамырдын колундагы эки тик бурчтуу кутунун ичинде сакталышын каалайт, анын ички өлчөмү 2 см X 1.3 см X 6.1 см. Ошентип, адегенде схеманы уюштуруп, туташуунун жолун табыңыз. Менин планым боюнча, мен чынжырды эки схемага жана башкаруу схемасына бөлөм.

8 -кадам: Роботту башкаруу схемасы

Башкаруу схемасы үчүн биз arduino pro mini гана колдонобуз. Эгерде эркектин жана ургаачынын башы тактанын үстүндө колдонулса, бийиктиги 2 смге жакын. Ошентип, про мини үстүндө жалаң эркек туташтыргычы менен, зымдарды эркек баштыктын үстүнө түздөн -түз эритебиз. Мен дайыма микро контроллерди кайра колдоном, ошондуктан мен тактага такай ширетпейм. План боюнча тактан 10 зым алып чыгыңыз

1. Вин менен Гнд батареядан.
2. 5V, Gnd жана D11 RF алуучуга.
3. D2, D3, D4, D5 servo моторлорго.
4. D8 жана D9 uln2803 ICди колдонуп электр магнитин башкаруу үчүн.

Ар бир топтун зымдары карама -каршы тараптын муунуна ылайык эркек же ургаачы туташтыргычы менен бүтөт. Мисал servo үчүн эркек башын колдонот, анткени servo аял коннектору менен келет. Жумуш учурунда сынганын болтурбоо үчүн зымдарды бириктирүүчү ысык клей. Мен USB кабелдеринен зым колдоном (маалымат кабели), ал зым абдан ичке жана катуу.

9 -кадам: Роботтун электр схемасы

Бул робот 3 түрдөгү бийликти каалайт: 7.4 v arduino үчүн, 5.5 v servo үчүн жана 12v электр магнити үчүн. Мен 2 samsung 18650 батарейкасын колдоном, ал 3.7 X 2 = 7.4V a dc to dc step down to board to set the powder to 5.5V to DC to DC step up board 12V to get side side connection to given as diagram.

Arduino Data pin 5V максимумга ээ, ошондуктан электромагнитти башкаруу үчүн биз реле же транзистордук схеманы каалайбыз. Ошентип, мен ULN 2803 Darlington транзистордук массивин колдоном, ал азыраак орунду ээлейт. Gnd 10 -пинге туташкан 9 жана 24 -в электр түйүндөрүнө туташкан. Мен arduino D8 жана D9 -ду 2 -жана 3 -пинге туташтырам. 17 жана 16 -пинден баштап электр магнитке жана 24 в түз электромагниттикке туташат.

Башкаруу схемасы сыяктуу эле, электр схемасында да башкаруу схемасына ылайык эркек жана ургаачы баш бар.

10 -кадам: Circuit Pinout

Башкаруу схемасынан жана электр схемасынан ажыратуу сүрөттө көрсөтүлгөн. Эми биз жөн гана роботко оңдогондон кийин башын бириктиребиз. 3d басып чыгарууга бир аз убакыт талап кылынат, ошондуктан мен роботту жөнөкөй орнотуу менен сынап көрөм.

11 -кадам: чынжырларды текшерүү

Мен программаны мини -ге жүктөө үчүн Arduino uno колдоном. Муну жасоо үчүн тордо көптөгөн деталдар бар, мен аны калкан кылам. Анан базалык пландагыдай эле мен сервопрошкаларды жана магнитти ысык желимдейм, бирок көйгөй магнит servo менен жабышпай турат. Бирок баардык серволорду жана магнитти сынап көрүүгө жөндөмдүү. 3D бөлүктөрүнүн келишин күтө туруңуз.

12 -кадам: Android колдонмосун иштеп чыгуу

Бул MIT App Inventorдогу менин 13 -тиркеме. Бирок бул менин башка долбоорлорго салыштырмалуу абдан жөнөкөй колдонмо, анткени робот бийиктикте баскысы келет, мен роботтун тынымсыз кадамдарды басышын каалабайм. Ошентип, бир баскычты бассаңыз, ал бир кадам жылат. Ошентип, бардык багыттар үчүн жебе белгиси берилет. Колдонмо көк тиш менен базалык станцияга туташып, ар бир багыт үчүн төмөнкү кодду arduinoго жөнөтөт. Бул базалык станция кодду роботко RF аркылуу жөнөтөт.

Каттар колдонмодогу баскычтарга ылайык өткөрүлөт

Төмөндө - Д.

Солго - Х

Солдо - Л.

Солдон өйдө - И.

Өйдө - У

Туура - Дж

Туура - Р

Төмөндө - К.

13 -кадам: Android колдонмосу

Android мобилдик телефонуңузга Tower climb тиркемесин жүктөп алып орнотуңуз.

Сөлөкөттү чыкылдатып, колдонмону баштаңыз.

Bluetooth тандоо баскычын басыңыз жана bluetooth базалык станциясын тандаңыз.

Көзөмөл жебелеринде 8 жебе менен туташканда. Ошол багытта жылуу үчүн ар бир жебени чыкылдатыңыз.

Adu File үчүн Arduino үчүн төмөнкү шилтемени колдонуңуз

14 -кадам: Arduino программасы

Ардуинонун эки программасы бар, бири базалык станция үчүн, экинчиси робот үчүн.

Базалык станция үчүн

Базалык станция Arduino программасы

RF аркылуу маалыматтарды жөнөтүү үчүн radiohead китепканасын колдонуңуз. Мен Bluetooth аркылуу андроидден мүнөз алуу үчүн сериялык иш -чараны колдоном жана бир жолу bluetooth аркылуу роботко жөнөтүлгөн чарды алдым. Ал абдан жөнөкөй программа

Робот программасы үчүн

Робот программасы

Radiohead китепканасын жана servotimer2 китепканасын колдонуңуз. Серво китепканасын колдонбоңуз, анткени servo жана radiohead китепканасы arduino Timer1ди колдонушат, андыктан программа компиляцияланбайт. Бул маселени чечүү үчүн Servotimer2ди колдонуңуз. Бирок Servotimer2 китепканасында серво 0 ден 180 градуска чейин айланбайт. Ошентип, акыры жакшы иштеген программалык серво китепкана табылды. Arduino программасында эң башкысы ар бир жолу жок дегенде бир магнит. Ошентип, эгерде жөө басууну кааласаңыз, алгач бир магнитти бошотуңуз, андан кийин сервоприводдорду жылдырыңыз, анан эки магнитти дагы акылдуу кыймыл катары кармап туруңуз.

15 -кадам: 3D бөлүгү менен тестирлөө

Кол менен бириктирилген 3D бөлүктөрү менен роботтун функциясын текшериңиз. Бардык функциялар туура иштейт. Бирок электр энергиясы менен камсыздоодо көйгөй бар. Эки 18650 магнит жана серво үчүн натыйжалуу камсыздай албайт. эгерде магниттер серво кармап калса. Ошентип, мен батарейканы чыгарып, SMPS 12V компьютеринен берем. Бардык функциялар туура иштейт. Транспорттук көйгөйдөн улам 3d басылган бөлүктөрдү алуу кечеңдеп жатат.

16 -кадам: 3D бөлүктөрү алынды

Мен моделди иштеп чыгуу жана A3DXYZде басып чыгаруу үчүн tinkercad колдонуп жатам, алар абдан арзан жана эң мыкты 3d басма онлайн кызмат провайдери. Мен үстүнкү бир капкагын сагындым.

17 -кадам: Бөлүктөрдү чогултуу

Чогултуу үчүн бизге Бурамалар servo жана 3mm X 10mm бурама жана гайка 11nos менен келет. Сүрөт боюнча түшүндүрмө

1) Адегенде бут бөлүгүн жана электр магниттерин алыңыз.

2) Электр магнитти кармагычка салып, капталынан зым алып, топтун каптал тешиги аркылуу алып келип, базага сайыңыз.

3) Айлантуудагы серво кармагычка сервону салып, серволорду бурап коюңуз.

4, 5) Бурамаларды колдонуу менен айланма үстүнкү бурчка мүйүздү бекитүү.

6) Кол кармагычты айлануучу чокуга бекитүү.

7) Серво менен айлануучу базаны буроо үчүн кармагычтын тешигин коюуну унутуп койдук, андыктан кол менен тешик коюңуз.

8) базалык серволорду 90 градуска коюп, айлануучу түйүндү servo менен бурап коюңуз. Магнит зымы эки бутуңузга карама -каршы чыгып турсун.

9) Роботтун колундагы servo колуна кошулуңуз.

10) Колу кайра туташтыргыч боштук абдан жогору, андыктан мен боштукту азайтуу үчүн пластикалык түтүктү колдоном. Сервону жана колдорду оңдоңуз. Бардык кабелдерди айлануучу корпустун корпусунун ичине салыңыз жана терминалдарды жогорку серво кармагычта гана кармаңыз.

11) Ортодогу бураманы колдонуу менен эки колуңузду бириктириңиз.

12, 13) Электр чынжырын бир жагына, экинчи жагына башкаруу схемасын коюп, зымдарды базанын тешиктеринен чыгарыңыз. Бардык 4 чокуларды жабыңыз. Бир капкактын капкагын албаганыма байланыштуу, коксту түбүнө жаба алам, азыр аны алгандан кийин алмаштырам.

13) Базада буга чейин 1 мм боштукту камсыздайбыз, аны кармоо үчүн ысык желим мылтык менен толтурабыз.

14) Азыр альпинист робот даяр.

18 -кадам: Функцияны текшериңиз

Күйгүзүү Эки бутуңузду 180 градуска жана магнитти күйгүзүңүз. Мен күйгүзүп, болот биролума салып койгондо аны бекем кармап, мен өзүмдү абдан бактылуу сезем. Бирок мен мобилдик телефонду басуу үчүн бассам, ал кулап түшөт. Мен абдан кайгырам, текшерип көрдүм жана бардык функциялары жакшы, кубат функциясын кармоодо көйгөй табылды.

19 -кадам: Кармоо жана көтөрүү көйгөйү

Эми аны тегиз жерге коюп, сынап көрүңүз. Кармоо жана көтөрүү күчү дагы көбөйүшү керек. Ошентип, мен базаны кармап, бир аз көтөрүүгө жардам бергим келет. Сервону жана магнитти жаңырткыңыз келет.

20 -кадам: Кол менен жардам берүү менен 3D бөлүктөрү менен чуркаңыз

Менин жардамым менен роботтун иштешин текшериңиз. Жаңырткыңыз келет

21 -кадам: 3D бөлүктөрү менен негизги вертикалдуу Беродо жүрүңүз

22 -кадам: Жыйынтык

Түз сызык менен жылуу жана каалаган багытка өтүү жагымдуу идея деп ойлойм, ошондуктан ал мунаралардын үстүнөн оңой эле көтөрүлүп, экинчи версияда камера берүүнү пландап жатат, бирок негизги талап толук эмес.

Негизги план 3d басып чыгаруу бөлүктөрү менен иштебей калганда капа болуп туура иштеген. Кайчылаш текшерүү жана онлайнда 3d басылган бөлүктөрдүн салмагын эсептөө боюнча табылган чыныгы 3d басылган бөлүктөрдөн толугу менен айырмаланат. Ошентип, 2 -версияны servo995 жана 4 магнит менен жасоону пландаңыз, ар бир бутуңузда 2 магнит. Негизги модель кичинекей алкакта түз жылат жана каалаган жакка бурулат. Мен жумушту бүтүргөндө аны күн сайын жаңыртып турам, андыктан жыйынтыкты ойлонбостон бардык процессти түшүндүрөм. Долбоор аркылуу өтүңүз, эгер сизде сервону өзгөртүүдөн жана магниттин күчүн жана магнитти көбөйтүүдөн башка оюңуз болсо, мага жоопту күтүп комментарий бериңиз.

Кадамдар келет

1) Сервону MG90sдан MG995 сервосуна өзгөртүү

2) эки тараптан колу үчүн эки servo колдонуу

3) Магнитти көбүрөөк кармоочу күчү менен жана эки жагында эки магнит менен алмаштырыңыз

4) MG995 үчүн 3d дизайнын өзгөртүп, кол узундугун кыскартуу. Райондук кармагычтын кутусунун көлөмүн көбөйтүңүз

3d басмага чейин ар бир буттун салмагын жана ошончо салмагын убактылуу орнотуу менен баалап, текшериңиз.

Бул ийгиликсиздиктин натыйжасы менен аяктоо үчүн абдан узак күн талап кылынат, бирок ал күтүлбөгөндөй 3d бөлүктөрү менен чуркап кеткендиктен, толугу менен ийгиликсиз деп айтыла элек. Моторлорду жана магниттерди жаңырткыңыз келет. Зымсыз робот менен 2 версиясы үчүн иштеп, RF узундугуна жетет.

Менин проектим аркылуу өткөнүңүз үчүн рахмат

Көбүрөөк ырахат алуу үчүн …………… Комментарий калтырууну унутпаңыз, достор.

Роботтор конкурсунда экинчи орун