ROSту кантип орнотуу керек: 6 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:36

Бул окуу куралында сиз ROSту кантип орнотууну үйрөнөсүз.

Robot Operating System (ROS)-булагы робототехниканын ачык булагы жана сиз аны Arduinoңузду башкаруу үчүн колдоносуз. Эгерде сиз көбүрөөк билгиңиз келсе, https://wiki.ros.org/ROS/Introduction дарегине баш багыңыз

Жабдуулар

1. Linux негизиндеги OS - Ubuntu 16.04 (Xenial) негизги ОС катары же VirtualBoxко орнотулган
2. VirtualBox (каалаган версиясы)
3. ROS кинетикалык каме
4. Arduino IDE

1 -кадам: VirtualBox орнотуу

1. www.virtualbox.org сайтына кирип, колдонуп жаткан OS үчүн VirtualBoxтун эң акыркы версиясын жүктөп алыңыз

2. VirtualBoxту орнотуңуз

3. ISO файлы катары Ubuntu 16.04 (Xenial) жүктөп алыңыз -

Сунушталган PC талаптары:

• 2 ГГц эки ядролук процессор же жакшыраак
• 2 ГБ тутумдун эс тутуму
• Катуу дискте бош орун 25 ГБ

4. VirtualBoxту иштетип, жаңы VM (Virtual Machine) түзүңүз

5. Конок ОС - Ubuntu (версиясы)> Кийинкини басыңыз [Сүрөт 1]

6. Конок ОС үчүн RAM бөлүңүз - сиздин компьютериңиздеги RAMдин көлөмүнүн жарымы артык (мисалы, 16 ГБ оперативдүү RAM үчүн сиз 8, 192 МБ коёсуз)> Кийинкини басыңыз [Сүрөт 2]

7. Виртуалдык катуу дискти түзүңүз [3 -сүрөт]

8. VDIди тандаңыз> Кийинкини басыңыз [Image 4]

9. VD түрүн конфигурациялоо (Виртуалдык диск)> Бекитилген өлчөмдөгү сактагычты тандоо> Кийинкини басыңыз [Сүрөт 5]

10. Жогоруда айтылгандай, эң аз дегенде 25 ГБ бош орун сунушталат (мен колдонгон бардык программалар үчүн жетиштүү орун бар экенине ынануу үчүн жок дегенде 30 ГБ сунуштайм)> Кийинкини басыңыз [Сүрөт 6]

11. Виртуалдык машинаны түзүү

2 -кадам: VirtualMachineди конфигурациялоо

1. Орнотууларга өтүңүз [1 -сүрөт]

2. Сол жактагы сактоо опцияларына өтүңүз

3. Controller: IDE тандап, жүктөлгөн Ubuntu сүрөтүн (ISO) кнопкасын кой> OK бас [Image 2]

4. Видео конфигурациясын конфигурациялаңыз> Дисплейдин сол жагына өтүңүз

5. Экран өтмөгүндө Video Memory'ди максимумга коюңуз> OK бас [Image 3]

6. Тутум орнотууларын конфигурациялоо> сол жактагы Система тандоосуна өтүү

7. Процессор (лорду) Процессор өтмөгүндө болгондордун жарымына кой> OK бас [Image 4]

ОПЦИОНАЛДЫК: Жалпы папканы конфигурациялоо> сол жактагы бөлүшүлгөн папкага өтүү> терезенин оң жагындагы папканы кошуу> колдонуу керек папканы тандоо> чыкылдатуу OK [Image 5]

8. Сиз азыр VirtualMachine иштетүүгө даярсыз!

3 -кадам: VirtualBoxко Ubuntu жүктөө жана орнотуу

1. VirtualMachine жүктөлгөндө, сизден Ubuntu'ду колдонууну же Ubuntu орнотууну суранган терезе пайда болот.

2. Ubuntu орнотууну тандаңыз

3. Ubuntu орнотууну тандагандан кийин, сиз Ubuntu'ду орнотуп жатканда жаңыртууларды жүктөп алууңузду же үчүнчү жактын программасын орнотууңузду суранган кийинки терезени аласыз. VirtualBox колдонуп жатканыңызды эске алып, сиз буга көңүл бурбай же биринчи вариантты тандап> Улантууну басыңыз

4. Орнотуунун түрүн тандоо> Биринчи вариант, Дискти тазалоо жана Ubuntu орнотуу, макул, анткени сиз VirtualBoxко Ubuntu орноттуңуз> Улантууну басыңыз

5. Убакыт алкагын коюңуз

6. Клавиатуранын жайгашуусун орнотуңуз

7. Кирүү маалыматын коюңуз (Сиздин атыңыз, колдонуучунун аты, сырсөз ж. Б.)

8. Ubuntu эми орнотот

9. Кайра жүктөөдөн кийин, аны колдонууга даяр болосуз!

БИЛГЕНГЕ ЖАКШЫ: Кээде Ubuntu жана VirtualBoxтун чечилишинде жалпы көйгөй бар. Бул жерде муну кантип оңдоо боюнча көрсөтмө бар:

Терминалды ачуу> Түрү:

sudo apt-get орнотуу virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Эгерде бул көйгөйдү чечпесе, бул аракетти аткарыңыз:

VirtualBox өтмөк тилкеси> Түзмөктөр> Конок кошуулары CD сүрөтүн кыстаруу… [1 -сүрөт]

Виртуалдык машинаңызды кармап турган терезенин ичинде менюнун тандоолорунун бирине өтүп, коноктордун толуктоолорун орнотууну тандай аласыз. Ал виртуалдык машинага CD орнотот, анда сиз орнотуу скрипттерин иштете аласыз. Орнотуу аяктагандан жана Ubuntu кайра жүктөлгөндөн кийин, Ubuntu сиздин хост OSтин экранынын чечилишин аныктап, автоматтык түрдө тууралай алат.

4 -кадам: ROS Kinetic Kame орнотуңуз

Талкылангандай, ROS операциялык система эмес, бирок иштөө үчүн ал хост операциялык системага муктаж. Ubuntu Linux ROS орнотуу үчүн эң жакшы көрүлгөн ОС.

1. https://wiki.ros.org/ROS/Installation дарегине өтүңүз

2. ROS кинетикалык каме тандаңыз

3. Платформаңызды тандаңыз (Ubuntu)

4. Сиз https://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu дарегине которуласыз

5. Сизге Терминалды ачуу жана сайтка орнотуу кадамдарын аткаруу гана жетиштүү

ЖЕ БУЛ ЖЕРДЕН НАСЫЯКАТТЫ ЭРКИН КЫЛСАҢЫЗ БОЛОТ:

1. Терминалды ачуу

2. Packages.ros.org сайтынан программалык камсыздоону кабыл алуу үчүн компьютериңизди орнотуңуз:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Ачкычтарыңызды орнотуңуз:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Сиздин Debian пакетинин индекси заманбап экенин текшериңиз:

sudo apt-get update

5. Рабочий-Толук орнотуу:

sudo apt-get ros-kinetic-desktop-full орнотуу

6. Айлана -чөйрөнү орнотуу:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc булагы ~/.bashrc

7. ROS пакеттерин куруу үчүн инструменттерди жана башка көз карандылыктарды орнотуу үчүн:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Көптөгөн ROS куралдарын колдонуудан мурун, rosdepти инициализациялоо керек болот:

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep жаңыртуу

5 -кадам: Arduino IDE орнотуу

1. Ubuntu'го акыркы Arduino программасын жүктөп алыңыз>

2. Мен Linux 32 битти жүктөөнү сунуштайт элем, анткени 64 бит кээде VirtualBox Ubuntuго орнотууда кыйынчылык жаратышы мүмкүн

3. Файл кысылган жана аны ошол жерден аткарыларын эстеп, аны ылайыктуу папкага чыгарышыңыз керек. (Жүктөө папкаңыздан чыгарып алыңыз)

4. Жаңы эле казып алуу процесси менен түзүлгөн arduino-1.x.x папкасын ачып, install.sh файлын> оң баскычын чыкылдатып, контексттик менюдан Терминалда иштетүүнү тандаңыз.

5. Орнотуу процесси тез бүтөт жана сиз рабочий стилиңизден жаңы сөлөкөт табышыңыз керек

6. Эгерде сиз контексттик менюдан скриптти иштетүү мүмкүнчүлүгүн таппасаңыз, Терминал терезесин ачып, arduino-1.x.x папкасына өтүшүңүз керек.

ls

CD жүктөөлөрү

cd arduino-1.x.x // x.x. бул сиздин Arduino версияңыз

7. Буйрукту териңиз

./install.sh

8. Процесстин бүтүшүн күтө туруңуз.

9. Иш столунда жаңы сөлөкөт табышыңыз керек

6 -кадам: ROS китепканасын кошкондо

1. Сиз адегенде ROS жумушчу мейкиндиги папкасын түзүшүңүз керек (Адатта, бул Ubuntu үй папкасында)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Эми /src папкасына өтүңүз

cd catkin_ws/src

3. Жаңы ROS жумушчу мейкиндигин инициализациялоо

catkin_init_workspace

4. Catkin жумушчу мейкиндигин инициализациялагандан кийин, сиз жумушчу мейкиндигин куруп, /src папкасынан catkin_ws папкасына которсоңуз болот

~/catkin_ws/src cd..

5. Боштукту куруңуз

~/catkin_ws catkin_make

6. Эми сиз catkin_ws папкасында src файлдарынан тышкары бир нече папкаларды көрө аласыз (src папкасы биздин пакеттер сакталган жерде)

7. Терминалда үй папкасына өтүп,.bashrc файлын тандаңыз

cd ~

gedit.bashrc

8..bashrc файлынын аягына кийинки линияны кошуңуз (акыркы булактан кийин "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

булак ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Биз бул файлды Терминалдан алабыз (ушул эле сапты көчүрүп, Терминалга чаптаңыз)

10. Азыр биз каалаган терминалды колдонгондо, биз бул жумушчу мейкиндиктин ичиндеги пакетке кире алабыз

11. Жергиликтүү максаттуу аткарылуучу файлды түзгөндөн кийин, аткарылуучу файлды орнотуу үчүн төмөнкү буйрукту аткарыңыз:

catkin_make орнотуу

12. Сиз Arduino үчүн rosserial орнотуп, төмөнкүлөрдү иштете аласыз:

sudo apt-get ros-kinetic-rosserial-arduino орнотуу

sudo apt-get ros-kinetic-rosserial орнотуу

13. Төмөнкү кадамдарда Linux Arduino чөйрөсү эскиздериңизди сактаган каталог. Адатта, бул үй каталогунда эскиз же Arduino деп аталган каталог. мис. cd ~/Arduino/китепканалар

CD /китепканалар

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. IDEди кайра жүктөгөндөн кийин, мисалдар астында көрсөтүлгөн ros_libди көрүшүңүз керек