Arduino Servo Моторун кантип көзөмөлдөө керек: 4 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:36

Эй балдар! менин жаңы үйрөткүчүмө кош келиңиз, менин мурунку үйрөтүүчү "Чоң кадамдуу моторду башкаруу" сизге жакты деп үмүттөнөм. Бүгүн мен сизге кандайдыр бир сервомотордук башкаруунун негиздерин үйрөтүү үчүн ушул маалыматтык окуу куралын жайгаштырып жатам, буга чейин DC кыймылдаткычтарынын жана тепкичтүү моторлордун ылдамдыгын жана багытын көзөмөлдөө жөнүндө видео жарыялаган элем, бүгүн биз серводон баштайбыз жана биз ушуну менен бүтөбүз өндүрүүчү колдоно ала турган маанилүү кыймылдаткычтардын көпчүлүгү менен.

Бул окуу куралын түзүү учурунда, биз бул инструкция сиз үчүн эң жакшы жол көрсөткүч болорун текшерүүгө аракет кылдык, анткени электромоторлордун иштөө процессин үйрөнүү долбоорлорду иштеп чыгуу үчүн абдан маанилүү болгондуктан, башкаруучу сервомоторлордун негиздерин үйрөнүүдөн ырахат алыңыз. Ошентип, биз бул көрсөтмө керектүү документтерди камтыйт деп үмүттөнөбүз.

Бул көрсөтмөдөн эмнени үйрөнөсүз:

1. Servomotors колдонуу жана муктаждыктарын аныктоо.
2. Сервомотор капотунун ичин карап көрүңүз.
3. Сервомотор механизмин түшүнүңүз.
4. Электр башкаруу бөлүгүн үйрөнүңүз.
5. Arduino тактасы менен тиешелүү электр схемасын түзүңүз.
6. Биринчи сервомотор башкаруу программаңызды сынап көрүңүз.

1 -кадам: "Серво моторлору" деген эмне?

Серво моторлору көптөн бери эле бар жана көптөгөн тиркемелерде колдонулат. Алардын өлчөмү кичине, бирок чоң муштумду топтойт жана энергияны үнөмдүү колдонот, бул аларды көптөгөн тиркемелер үчүн мыкты тандоо кылат.

Степпер менен DC кыймылдаткычтарынан айырмаланып, servo микросхемасы мотор бирдигинин ичинде курулган жана адатта тиштүү жабдуу менен жабдылган валга ээ. Мотор валдын кыймылынын көлөмүн аныктоочу электрдик сигнал менен башкарылат.

Ошентип, бул жерден биз сервонун кантип иштээрин түшүнүү үчүн капоттун астын карап көрүшүбүз керек экенин аныктайбыз. Сервонун ичинде (жогорудагы сүрөттөрдү текшериңиз), абдан жөнөкөй орнотуу бар:

• Чакан DC мотору
• Потенциометр
• Башкаруу схемасы.

Кыймылдаткыч рулду башкаруучу дөңгөлөккө бекитилет.

Мотор айланганда потенциометрдин каршылыгы өзгөрөт, ошондуктан башкаруу схемасы канча кыймыл бар экенин жана кайсы багытта экенин так жөнгө сала алат.

Ошентип, кыймылдаткычтын огу каалаган абалда болгондо, моторго берилүүчү энергия токтоп калат.

2 -кадам: Сервотор кантип иштейт

Серво көзөмөлдөөчү зым аркылуу өзгөрмөлүү туурасынын электрдик импульсун же импульстун туурасы модуляциясын (PWM) жөнөтүү аркылуу башкарылат.

Ооба, бул мага Arduino PWM төөнөгүчтөрүн эске салат!

Серво мотору адатта 90 ° бурула алат, анын башкаруу зымы аркылуу алынган жыштыкка жана импульс туурасына байланыштуу 180 ° кыймылдын бардыгы.

Серво мотору ар бир 20 миллисекундта (мс) импульсту көрүүнү күтөт жана импульстун узундугу мотордун канчалык бурулушун аныктайт. Мисалы, 1.5ms импульс моторду 90 ° абалына бурат. 1.5msден кыскараак, аны сааттын жебесине каршы 0 ° позициясына жылдырат жана 1.5msден узагыраак, сервону сааттын жебеси боюнча 180 ° позицияга бурат.

3 -кадам: Райондук диаграмма (Сервону кантип туташтыруу керек)

Мен бул үйрөткүчтө жогорку моментке жана металл тиштүү дөңгөлөктөргө байланыштуу жарышуу үчүн колдонулган Карсон сервосун колдонуп жатам, баардык серволордо үч зым, көзөмөлдөө сигналы үчүн бир зым жана электр менен камсыздоо үчүн эки зым 6V DC, бирок сыноо үчүн кыймылдар 5V DC менен иштейт.

Мен ошондой эле сигналды башкаруу үчүн PWM казыктары бар Arduino Nano тактасын колдонуп жатам.

Серво кыймылын көзөмөлдөө үчүн мен Arduino аналогдук киришине тиркелген потенциометрди колдоном жана servo валы потенциометрдин айлануусу менен бирдей болот.

Мен схеманы даярдоо үчүн EasyEDAга көчтүм, бул абдан жөнөкөй орнотуу, анткени бизге керектүү нерсенин бардыгы сырткы DC 5V электр энергиясы менен камсыздалган жана потенциометрден алынган аналогдук сигналдар аркылуу Arduino Nano тарабынан башкарылган серво мотору.

4 -кадам: Коддор жана тесттер

Башкаруу программасы жөнүндө, бул үйрөткүчтө биз Arduino китепканасын колдонобуз, бул сервопрепаратты түзүүгө мүмкүндүк берет, бул жерде сиз servo үчүн өндүрүштү көзөмөлдөөчү пинди орнотушуңуз керек жана бул мисалда биз PWM pin 9ду колдонуп жатабыз. биз аналогдук сигналдарды потенциометрден analogRead функциясы аркылуу A0 аналогдук киришинен окуп жатабыз

Сервону көзөмөлдөө үчүн биз 0дон 180ге чейинки мааниге ээ болгон servo объектинин жазуу функциясын колдонушубуз керек, андыктан аналогдук маанини 0дон 1024кө чейин (ADC өлчөмү) 0дон 180ге чейин алмаштырабыз. карта фукциясын колдонуу. Андан кийин биз жазуу функциясында конверттелген маанини түшүрөбүз.

Бул үйрөткүчтөн кийин сиз азыр өзүңүздүн моторуңузду башкара аласыз жана сынап көрөсүз жана бул билимди роботтук курал сыяктуу өнүккөн механизмде дагы сервопроекторду башкаруу үчүн өнүктүрө аласыз.

Бул бул окуу куралы үчүн.

Бул MEGA DASтан BEE MB болчу, кийинки жолу көрүшөбүз.