Odometry Module, JLCPCB менен өнөктөштүктө: 4 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:36

Окуя

Robotech Nancy - Франциянын чыгышындагы инженердик мектеп Polytech Nancyде жайгашкан француз долбоору. Ал 16 студенттен турат, 2020 -жылы роботтоштуруу боюнча Франциянын кубогуна катышууну максат кылат. Тилекке каршы, дүйнө жүзүндө дагы эле уланган Covid-19 пандемиясына байланыштуу мелдештин келечеги белгисиз. Ошентсе да, долбоор экинчи максатын көздөй уланууда: Polytech Nancy инженердик мектеп катары өндүрө ала турган нерселерди көрсөтүү, мындай кризис учурунда окуя. Азыр ар бир окуучу мектептен техникалык жабдуулардан алыс, үйдөн алыста иштеп жатат, бул JLCPCBдин жардамын ого бетер баалуу кылат.

Берилиштер:

Бул долбоордо колдонулган бөлүктөр: Дизайнер, Мааниси, Топтому, Орто X, Орто Y, Айлануу, катмар C1, 22pF, C_0402_1005Метрикалык, 14.732000, 7.874000, 180.000000, жогорку C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0.00001 C_0402_1005Metric, -13.919200, -1.676400, 180.000000, жогорку C4, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, жогорку C5, 4.7uF, C_0402_1005Metric, 11.440000, 7.40000, 7.800, 0.000000, жогорку C7, 10nF, C_0402_1005Метрикалык, -3.810000, -10.541000, 270.000000, жогорку C8, 10nF, C_0402_1005Metric, 16.129000, -4.087000, 270.000000, жогорку C9, 10nF, C50002, C_0402_1005Метрикалык, -13.970000, 1.727200, 180.000000, жогорку C11, 10nF, C_0402_1005Метрикалык, 3.810000, -1.270000, 0.000000, жогорку C12, 10nF, C_0402_1005Метрикалык, 2.032000, -400820000 10.160000, 0.000000, жогорку C14, 1uF, C_0805_2012Metric, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, жогорку C15, 10nF, C_0402_1005Метрикалык, -13.970000, 0.584200, 180.000000, жогорку C16, 10nF, C_0402_1005Metric, -0.762000, -3.683000, 270.000000, жогорку C17, 10nF, C60000, C_0402_1005Метрикалык, 0.254000, -3.683000, 270.000000, жогорку C19, 4.7uF, C_0402_1005Метрикалык, -6.096000, -4.826000, 0.000000, жогорку D1, LED, LED_0603_1608Метрикалык, 12.70000, -7007 7.772500, 90.000000, жогорку D3, B5819W, D_SOD -123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, жогорку D4, LED, LED_0805_2012Метрикалык, 0.000000, -20.000000, 0.000000, жогорку D5, LED, LED_0805_2012M000000000000000000 D6, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, -10.000000, 60.000000, жогорку D7, LED, LED_0805_2012Metric, 20.000000, 0.000000, 90.000000, top D8, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, 10.000000, 10.000000, 120.0000 150.000000, жогорку D10, LED, LED_0805_2012Метрикалык, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, жогорку D11, LED, LED_0805_2012Метрикалык, -10.000000, 17.000000, 210.000000, жогорку D12, LED, LED_0805_2012Метрика, -17.000000, 10.000000, 240.000000, жогорку D13, LED, LED_0805_2012Metric, -200000, 270000, LED_0805_2012Metric, -17.272000, -10.414000, 300.000000, жогорку D15, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, -17.000000, 330.000000, жогорку L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.000, 2300 -4.699000, -16.002000, 0.000000, жогорку R1, 100, R_0603_1608Метрикалык, 12.700000, -4.673500, 270.000000, жогорку R2, 100, R_0603_1608Метрикалык, 11.049000, -4.673500, 270.000000, жогорку R3, 103001,, Top R4, 220k, R_0402_1005Metric, -8.382000, -11.176000, 180.000000, top R5, 100, R_0603_1608Metric, -4.699000, -18.669000, 180.000000, top R6, 10k, R_0402_1005Metric, -1.10000, 1000, R_0402_1005Метрикалык, -2.286000, -16.383000, 270.000000, жогорку R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, жогорку R9, 2.2k, R_0402_1005Metric, 2.095500, 3.642500, 270.000000, жогорку U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462, T-229, LT 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, жогорку U3, TCAN337, SOIC -8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, жогорку U4, AD5160, SOT -23-8, -3.683000, -7.4003000, 90.00 жогорку U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, жогорку U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, жогорку Y1, Crystal_Pin_32.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, үстү

1 -кадам: Робот

2020 -жылдагы Франциянын робот кубогу - бул жыл сайын өзгөрүп турган топто эки команда таймашкан убакыттагы мелдеш. 2020-жылдын топтому каракчылык темада жана роботтор пляжга окшош пейзажда калтырылган, ал жерде алар ар кандай пешкаларды картанын белгилүү бир жерлерине иреттеши керек.

Биз түшүнгөн модуль роботко анын кайда экенин түшүнүүгө жардам берүү үчүн колдонулат.

Бул өлчөөлөр "одометрия" деп аталат.

2 -кадам: Район:

Башка компоненттердин арасында, жетиштүү одометрияга жетүү үчүн, бизде:

- STM32

- I2C автобусу кагылышууну болтурбоо үчүн учуу сенсорлорунун убактысын туташтырат

- MPU6050 (3 огу гироскопу жана 3 огу акселерометр) да STM32ге I2C автобусу аркылуу туташкан.

- PMW3901 оптикалык сенсор, сиз компьютер чычкандарынын ылдый жагындагыларга окшош.

3 -кадам: Жумуш коду:

Бүт одометрия модулунун коду абдан чоң жана ар бир атаандашка мүнөздүү, башкача айтканда, ким мыкты болсо, мелдеш учурунда чоң артыкчылыкка ээ болот. Ушул эки себептен улам, биз коддун бөлүктөрүн көрсөтөбүз.

Биринчи сүрөт MPU6050 (гироскоп жана акселерометр) инициализациясы. Жакшы баштоо үчүн өтө маанилүү болгондуктан, STM32 0 координаттарын аныктоо үчүн гироскоптун ар бир огунда 500 өлчөө жүргүзөт. Ошентип, биз тагыраак айтабыз.

Экинчиси - оптикалык сканерди баштоо. Бул өндүрүүчүнүн документтерин колдонуу менен жасалат.

"Жашыруун кодубузда" так абалды алуу үчүн гироскоп кайтарган маанини бириктиребиз.

4 -кадам: Башкарманы түзүү:

Тетиктер аныкталды жана код жазылды, биздин электрондук бөлүм өз иштерин биздин өндүрүш бөлүмүнө тапшырды. Алар Гербердин жардамы менен тактайча иштеп чыгышкан. Баары чогулган соң, биз аны жөнгө салуу үчүн JLCPCB веб -сайтына жүктөшүбүз керек эле.

Жеткирилгенден кийин төрт күндүн ичинде пакет келди.

Жыйынтыктап айтканда, биз JLCPCBге чоң ыраазычылык билдиргибиз келет, бул бизге татаал мезгилде бизге көп жардам берет. Алар талкууну абдан жеңил кылышты жана бизге бул ПХБны кыска убакыттын ичинде жасоого жардам беришти.