Толук өлчөмдөгү RC Car: 14 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:38

Бул эмне?

RC унаалары балдар үчүн гана деп ойлойсузбу? Кайра ойлон! Бул окуу куралы сизге 1: 1 RC автоунаасын кантип туура орнотууну жана курууну көрсөтөт. Унааны бул башкаруу элементтери менен жабдуу - бул толугу менен автономдуу автоунааңызды куруу үчүн жакшы баштапкы платформа (кийинки фаза).

ЭСКЕРТҮҮ: Бул түзүлүш "зым менен айдалбаган" стилдеги машинага негизделген. Эгерде сиз менин "зым менен жүрүүчү" машина үчүн башка окуу куралымды окууну кааласаңыз, бул жерден текшериңиз.

1 -кадам: Фон

Мен ар дайым өзүмдүн жеке унаамды кургум келет жана эски машинаны өзгөртүүдөн артык эч нерсе жок, бардык көзөмөлдөрдү машинада адамсыз башкарууга болот. Ошентип, биринчи этап-бул башкаруу элементтери бар машинаны туура орнотуу, анан аларды RC аркылуу алыстан иштетүү.

Мен бул процессти документтештирүүнү чечтим, башкаларга автономдуу автоунаа курууга кирүү үчүн тоскоолдук өтө төмөн жана өтө кымбат эмес экенин көрсөтүү үчүн (<$ 2k). Мен бул машиналарды миңдеген адамдардын курушун каалайм, ошондуктан бизде мехатроника, информатика жана инженерия боюнча чыныгы дүйнөлүк тажрыйбасы бар адамдар көп.

Менин жөндөмдөрүм

• 8 автоунаа жана 10 мотоцикл курулган жана калыбына келтирилген
• Өмүр бою өндүрүштө иштедим
• Квалификациялуу слесарь жана Тернер
• Квалификациялуу курал жасоочу
• Информатика илимдеринин бакалавры
• QRMV негиздөөчүсү - Vision Guided Industrial Robotics боюнча адистешкен
• Олло тагылуучу кийимдердин тең негиздөөчүсү/CTO - улгайган/улгайган адамдар үчүн үн менен башкарылган уюлдук телефон (заманбап жашоо сергектиги)
• Бир нече патент (сыйлык берилген жана убактылуу) телефония, гео-позициялоо жана компьютердик көрүнүш

2 -кадам: Көндүмдөр

Менде өтө техникалык маалымат бар, бирок менимче, колунда бар адам булардын бирин оңой эле куруп алышы керек. Эгерде сизде бардык көндүмдөр жок болсо, башкалардын курулушка кошулуусун сурануу оңой. Ошентип бара жатып бири -бириңизге үйрөтө аласыз.

Механика - машинаны жана анын тетиктерин жана алардын кантип чогуу иштээрин билүү

Механикалык - ар кандай кол жана электр шаймандарын колдоно билүү (бургулоо, жаргылчак, токардык ж.

Электроника - түшүнүү, долбоорлоо жана негизги схемаларды куруу (компоненттерди тандоо, ширетүү ж.б.)

Долбоорлоо - 3 -тараптар тарабынан иштетиле турган CADга компоненттерди тарта билүү

Программалоо - Жөнөкөй Arduino эскиздерин түзө аласыз, git колдоно аласыз ж

3 -кадам: Курулуш наркы

Кыскача айтканда - <$ 2 миң. Бул машиналардын бирин куруунун баасы чындыгында иштеп жаткан машинаны канчага ала тургандыгыңыздан келип чыгат, анткени бул, балким, долбоордогу эң чоң жана эң өзгөрүлмө чыгымдуу компонент. Биринчи жасаган машинам үчүн мен кичинекей 1991-жылкы Honda Civic машинамды 300 долларга алып кете алдым жана ал дагы эле катталган.

Башка бардык компоненттер үчүн алар негизинен "текчеден" турат, андыктан баалар анча деле өзгөрбөйт.

4 -кадам: Бөлүктөрдүн тизмеси

Толук тетиктердин тизмесин жана жеткирүүчүлөрдү/өндүрүүчүлөрдү бул жерден тапса болот.

• Унаа (зым менен айдалбаган стиль)
• Сызыктуу кыймылдаткыч (Электр) - Тиш тандоо
• Сызыктуу кыймылдаткыч (Электр) - Тормоз
• Servo (High Torque) - Акселератор
• Электрдик рулду башкаруу модулу - Руль
• Arduino Uno - системанын интеграциясын көзөмөлдөйт
• Жогорку ток (5A) 5-6V жөнгө салынуучу электр менен камсыздоо (серво үчүн)
• 8/9 Channel RC контроллери жана алуучу
• Deep Cycle Battery (Милдеттүү эмес)
• Көмөкчү батарея - Voltage Sensitive Relay (Милдеттүү эмес)
• Батарея кутусу (милдеттүү эмес)
• Батарея изолятору
• 60А мотор айдоочу (көп багыттуу)
• 2 x 32A мотор айдоочу (көп багыттуу)
• 2 x 30A 5V реле модулдары
• 2 х жылуучу потенциометр
• 2 х көп бурулуш потенциометрлери
• ~ 50A өчүргүч же сактандыргыч
• Өзгөчө токтотуу баскычтары жана байланыштар
• Зым (мотор/батарея үчүн жогорку ток жана туташуу үчүн көп ядролук)
• Автоматтык сактандыруучу кутуча
• Болот жалпак штанга (25x3мм жана 50х3мм)
• Алюминий табак (3-4мм)
• ABS электроника үчүн коробкалар
• Автоунаанын устаканасы

5 -кадам: Системанын компоненттери - Унаа

Эскертүү: Бул окуу куралы үчүн мен 1990-жылы чыгарылган Honda Civic үлгүсүндөгү "зым менен жүрбөгөн" стилдеги машинаны куруп жатам. Эгерде сиз "зым менен жүрүүчү" машинанын үстүнө курууну кааласаңыз, анда мен бул тууралуу курулуш маалыматымды жакынкы айларда чыгарам.

Машина үчүн төмөнкүлөрдүн өчүрүлөрүнө ынангыңыз келет;

• Машина иштей баштайт, чуркайт жана айдай алат (эгер андай болбосо, аны иштетиңиз)
• Анын автоматтык трансмиссиясы бар
• Тормоз иштейт
• Альтератор жакшы иштөөдө

6 -кадам: Системанын компоненттери - Батареяны көмөкчү орнотуу (Милдеттүү эмес)

Бул окуу куралында мен экинчи/көмөкчү терең цикл батареясын колдоном, бирок бул милдеттүү эмес. Мен муну өзүмдүн курулушумда кылууну чечтим, анткени унаанын түпнуска батарейкасы өтө кичинекей болчу жана башка батарейканын баасына көмөкчү батарея релеси орнотулган терең цикл батареясын алуу боюнча келишим болгон. Бул жерде эң башкысы - сиз машинада жакшы иштеп жаткан батареяны жана генераторду каалайсыз, ал керек болгондо жогорку токту бере алат.

Биринчиден, машиналардын аккумуляторун ажыратыңыз, анткени биз эки терминалда тең иштейбиз. Унаада көмөкчү батареяны орнотуу абдан алдыга жылат. Биринчиден, экинчи батарейканы машинанын ичине, багажына орнотуу үчүн ылайыктуу/коопсуз жерди табыңыз, эгер капотуңуздун астында жетиштүү орун болсо.

Вольт сезгич релесин стартер батареясына мүмкүн болушунча жакын орнотуңуз.

Стартердин батарейка туташтыргычынын оң терминалынан чыңалуу сезгич релеге чуркоо үчүн кээ бир оор өлчөөчү зымды (6 AWG) колдонуңуз. Андан кийин оор өлчөөчү зымдын дагы бир бөлүгүн чыңалуу сезгич реледен көмөкчү батареяга өткөрүңүз жана ага батарея терминалын бекем туташтырыңыз.

Чыңалуу сезгич реле машиналардын жерге туташтырылышы керек болгон терс зымга ээ болушу керек. Бул зым/туташтыргыч чындап эле жакшы жер байланышына ээ экенин текшериңиз.

Көмөкчү батареяда, терс терминалдан оор темир зымды (6 AWG) машиналардын металл корпусунун бир бөлүгүнө чейин өткөрүңүз жана анын бекем жерге (жылаңач металлга) ээ болушун камсыздаңыз. Тиешелүү туташтыргычтарды эки четине коюп, жерге туура коюлганын текшериңиз.

Эскертүү: Көмөкчү батарейкаңыздын бекем орнотулганына жана унаа айдап бара жатканда айланасында кыймылдабаганыңызга ишениңиз. Мен аны коопсуз жана тыкан сактоо үчүн аны батарея кутусуна салууну сунуштайм.

Мен кубаттуулукту жөнөкөй жана тез изоляциялоо үчүн системаңызда батарея изоляторун колдонууну сунуштайм. Бул сапты батарея кубатынан контроллердин сактандыруучу кутусуна коюңуз

7 -кадам: Системанын компоненттери - Жандыруу

Көпчүлүк машиналар күйгүзүүчүдө айландырылган ачкыч менен башталат. Бул машинанын ичиндеги ар кандай компоненттерге, анын ичинде ECU, стартер электромагнити, радио, күйөрмандарга ж.

Бул жумушту аткаруу үчүн сизге машиналардын электр схемалары керек болот, бирок, адатта, аларды тез Google издөө аркылуу же Интернеттен сатып алуу менен онлайнда таба аласыз. Мен сизге машиналардын толук устаканасын алууну сунуштайт элем, анткени ал башка компоненттерди камтыйт, анын ичинде айрым компоненттерди алып салуу боюнча кеңештер/ыкмалар. Мындан тышкары, сиз туш болгон башка машиналардын көйгөйлөрүн диагноздоо жана чечүү үчүн колдо болгон маалыматка ээ болуу дайыма сонун.

Мен дагы рулдук колонканы (от алдыруу баррелин, индикатордун сабагын ж.б.) стойкадан алып, сизге көбүрөөк орун берүү үчүн карап көрмөкмүн, сиз аны электрондук рулду башкаруу системасы менен алмаштырасыз, андыктан эски орнотуунун кереги жок. машинада калсын.

Машиналардын от алдыруу үчүн электр схемаларын карап, күйгүзүүчү зымдарды аныктаңыз. Адатта, батареядан (IN) биригип оң оңдоочу электр зымы болот, андан кийин машиналардын компоненттерин күйгүзүү/кубаттоо циклинин ар кандай этабында (Өчүрүү, ACC, IGN1/Run, IGN2/Баштоо). Кайсы зымдар экенин билип алыңыз, анткени сизге машинанын иштеши үчүн негизги IN оң зымы, IGN1/Run жана IGN2/Start зымдары керек болот, бирок бул машинадан машинага чейин өзгөрөт.

Менде болгон унаа үчүн мага жалпысынан 3 зым гана керек болчу, бирок алар жогорку токту берип турушкан, ошондуктан мага жүктү алмаштыруу үчүн оор реле керек болчу. Мен колдонуп бүткөн релейлер - мен интернеттен тапкан 30A 5V модулдары. Мен жогорку токту ~ 30А көтөрө турган жана 5В сигналы менен жөн эле алмаштырыла турган нерсени кааладым.

От алдыруучу зымдарды релеге керектүү учурда өткөрүңүз. Ар дайым релейлердин орнотулганын текшериңиз, анткени менин жашоомдо көптөгөн "келүү учурунда өлгөн" эстафеталар болгон, бул менин жашоомдо ката табууга бир нече күн сарптады.

Сиз бул реле ар кандай жолдор менен иштешин каалайсыз. Менин тутумумдагы IGN1/Run релеси бардык машиналарды күйгүздү ECU, Радиатор желдеткичи, Жандыруу модулу, бул кандайдыр бир мааниде машиналардын кубатын күйгүзүүгө/өчүрүүгө мүмкүндүк берет. Жөн эле, күйгүзүү модулуна электр энергиясы берилбесе, машина оодарылып кетет, бирок эч качан башталбайт. IGN2/Start релеси түздөн -түз кыймылдаткычты кыймылга келтире турган стартер электромагнити менен туташтырылган. Бул эстафетанын жардамы менен сиз машинаны иштетүү үчүн бир аздан кийин күйгүзгүңүз келет, бирок ал иштеп баштаганда, стартердин моторун өлтүрбөө үчүн аны ажыраткыңыз келет.

Тестирлөө

Район - Arduino үчүн кириш катары жөнөкөй которгучту (IGN1/Run Relay) жана убактылуу баскычты (IGN2/Start) түзүңүз.

Программалоо - реленин экөө тең башталгыч батарейкасы жок иштешин текшерүү үчүн жөнөкөй тест скриптин жазыңыз. Өзүңүздүн схемаңызга жана сценарийиңизге ишенип алгандан кийин, батареяны туташтырып, сынап көрүңүз. Бул учурда сиз машинаңызды иштетип, токтото алышыңыз керек.

Мезгил

Бул учурда сизде болушу керек;

1. IGN1/Run релеси зымдуу
2. IGN2/Баштоо релеси зымдуу
3. Arduino аркылуу реле күйгүзүү/өчүрүү операцияларын көзөмөлдөө
4. релелерди башкаруу үчүн сыноо схемасы
5. машинаны иштете алат
6. машинаны өчүрө алат

8 -кадам: Системанын компоненттери - Gear Selector

Биз бул конструкцияда автоматтык трансмиссиясы бар машинаны колдонуп жаткандыктан, редукторду алмаштырууну салыштырмалуу жеңилдетет, анткени рычагды сызыктуу кыймылда белгилүү бир пункттарга жылдыруу керек.

Эскертүү: Мен учурдагы рычагды колдонууну чечтим, жана транспорттук кабелге түз шилтеме кылбоону чечтим, анткени мен машинаны запастагыдай жана ички көрүнүшүн мүмкүн болушунча кадимкидей сактоону кааладым.

Сиз ойлогон бир гана кыйын нерсе, көпчүлүк автоматтык берүү трансмиссия рычагын жылдыруудан мурун бир баскычты басууңузду талап кылат. Биз курт бурамасы бар сызыктуу кыймылдаткычты колдонуп жатканыбызда, анын өзүн өзү бекитүү жөндөмүн колдонуп, кыймылдаткычты кыймылдабай турганда кармап турууга болот. Ошентип, баскычка келсек, аны "депрессияга" биротоло жабууга болот.

Бул жерде колдонулган сызыктуу кыймылдаткыч Парк абалынан Тескери, Нейтралдуу, анан Драйвка өтүү үчүн жетиштүү инсультка ээ болушу керек болчу. Менин машиналарымдын корпусунда ал мен башкаруучу машинаны орнотуп жаткан жерден 100 ммдей алыстыкта болчу. Рычагды жылдыруу үчүн керектүү күч өтө аз болгон (<5кг), ошондуктан мен кампада болгондой 150мм инсульт/70кг күч кыймылдаткычын колдонуп бүттүм.

Актуатордун негизин орнотуу үчүн, мен кронштейнди ширетип, аны борбордук консолдо колдонулган болот каркастын бир бөлүгүнө бекиттим. Бул анын соккусу аркылуу узартылганда/артка тартылганда бир аз бурулушка мүмкүнчүлүк берди.

Трансмиссия рычагына тиркөө үчүн мен темир жалпак штанганы бир -эки кесип, анын ордуна туруу үчүн бир нече болт колдондум. Ал рычагдын айланасына катуу кысылган эмес, ал жөн гана камтылган. Бул анын жылышына жана кыймылдап жатканда байлабашына шарт түзөт.

Актуатордун ордун аныктоодо мен Arduinoго аналогдук сигналды кайра жөнөтүүчү жылуучу потенциометрди колдондум. Мен кандайдыр бир жалпак тилкеден казандын кыймылдаткычка орнотулган монтажын жасадым. Мен андан кийин казандын табулатурасын өткөргүч рычагдын тиркемесинин болтунун айланасына бүктөдүм. Бул иштейт, бирок мен муну идиштердин слайдерине жакшыраак тиркеме кылып өзгөртүшүм керек.

Актуаторду иштетүү үчүн мен алдыга жана артка бара турган мотор драйверин колдондум жана микроконтроллер аркылуу башкарыла алам. Мен Dimension Engineeringден 2x32A Sabertooth мотор айдоочусун колдондум, бирок ушуга окшош нерсени колдонсо болот. Биринчи канал тиш тандоо кыймылдаткычын, экинчиси тормоз кыймылдаткычын башкарат. Бул мотор драйверинин зымдары жана конфигурациясы жөнөкөй жана жакшы документтештирилген. Батарейканын оң жана терс жактарын зым менен белгилеп, кыймылдаткычтын зымдарын мотордун чыгуусуна тиркеңиз 1. 0Vну Arduino Ground менен S1 зымын санарип чыгуучу пинге туташтырыңыз.

Эскертүү: Мен бул түзүлүштө жөнөкөй сериялык конфигурацияны колдондум жана ал абдан жакшы иштеди окшойт. Dimension Engineering ошондой эле айдоочулары менен баарлашууну өтө жөнөкөй кылуу үчүн бир нече китепканаларды түздү. Ошондой эле алар тезирээк ишке киришүү үчүн кээ бир жөнөкөй мисалдарга ээ.

Тестирлөө

Райондук - Актуаторду алдыга жана артка жылдыруу үчүн кириш катары эки момент баскычтары бар жөнөкөй схеманы түзүңүз. Бири кыймылдаткычты узартуу үчүн, экинчиси актуаторду артка тартуу үчүн. Бул сизге кыймылдаткычты тиштүү позицияга жайгаштыруу боюнча бир аз көзөмөлдү берет.

Программалоо - Актуаторду артка жана алдыга жылдыруу жана жылуучу потенциометрден маанини чыгаруу үчүн жөнөкөй скрипт жазыңыз. Сценарийди иштетип жатканда, Парк, Тескери, Нейтралдык жана Диск позицияларынын потенциометринин маанилерине көңүл буруңуз. Актуатордун бул кызматтарга толук коддо өтүшүн айтуу үчүн сизге булар керек болот.

Мезгил

Бул учурда сизде болушу керек;

1. кыймылдаткыч машинага коопсуз орнотулган
2. редуктордун/кыймылдаткычтын тегерегиндеги тиркеме
3. мотор айдоочусу актуатор жана Arduino менен кошулган
4. кыймылдаткычтын Arduino аркылуу узартылышын/тартылышын көзөмөлдөө
5. кыймылдаткычтын узартылышын/артка кетүүсүн көзөмөлдөө үчүн сыноо схемасы
6. потенциометрдин маанилерин/позицияларын билүү

Эскертүү: Сиз позицияны билгенден кийин Arduinoдогу тиштүү селектордун киришин текшерүү үчүн көп позициялуу которуу схемасын колдоно аласыз. Ушуну менен тиштүү селектордун кодун түз иштеп жаткан унаа кодунун базасына көчүрө аласыз.

9 -кадам: Системанын компоненттери - Тормоздор

Унааны токтотуу абдан маанилүү, андыктан сиз бул туура экенине ынангыңыз келет. Унаанын тормозу, адатта, сиздин бутуңуз менен иштейт, бул зарыл болгондо көп күч колдоно алат. Бул конструкцияда биз бут менен иштей турган башка сызыктуу кыймылдаткычты колдонуп жатабыз. Бул кыймылдаткычтын күчү чоң болушу керек болчу (~ 30кг), бирок ~ 60мм кыска инсультка гана муктаж болгон. Мен кампада болгондой 100мм инсульт/70кг күч кыймылдаткычын ала алдым.

Кыймылдаткычты орнотуу үчүн туура жерди табуу бир аз кыйын болду, бирок кээ бир сыноолор менен мен коопсуз позицияны таптым. Мен тормоздун педалынын капталына болоттон жасалган жалпак тилкени ширеттим жана тешикти бургуладым, анда мен аткаруучунун чокусунан болт менен чуркадым. Мен андан кийин машинанын полунун планын кыймылдаткычтын экинчи учундагы бурама кронштейнге ширеттим.

Актуатордун позициясын аныктоодо мен Arduinoго аналогдук сигналды кайра жөнөтүүчү жылма потенциометрди (тиш тандоо кыймылдаткычы менен бирдей орнотууну) колдондум. Мен кандайдыр бир жалпак тилкеден казандын кыймылдаткычка орнотулган монтажын жасадым. Андан кийин мен казандын табактарын бүктөп, кыймылдаткычтын аягына орнотулган кичинекей жалпак тилкенин тегерегине айландым.

Актуаторду иштетүү үчүн мен 2x32A Sabertooth мотор айдоочусунун башка каналын колдондум. Эки моторду тең башкаруу үчүн бир зымды гана колдонуу керек (S1).

Эскертүү: Мен бул түзүлүштө жөнөкөй сериялык конфигурацияны колдондум жана ал абдан жакшы иштеди окшойт. Бул мотор драйвери бир нече жол менен конфигурацияланат, андыктан өзүңүзгө жаккан ыкманы тандаңыз.

Тестирлөө

Орналаштыруу - Актуаторду тормоздун педалына түз туташтыруудан мурун, тормозду басуу үчүн педалдын канчалык аралыкты басып өтүшү керек экенин билгиңиз келет. Машинаны токтотуу үчүн бутумду тормозго түртүп койдум (токтоочу тормоз эмес). Мен андан кийин кыймылдаткычты анын туташтыргычын ширетилген тормоз тиркемесине тууралоо үчүн жылдырдым. Мен потенциометрдин чыгышын жаздым, андыктан мен тормоздун максималдуу депрессиясын билдим.

Мен тормозду өчүрүү позициясы үчүн жогорудагыдай кылдым.

Район - Актуаторду алдыга жана артка жылдыруу үчүн киргизүү катары эки момент баскычтары бар жөнөкөй схеманы түзөт. Бири кыймылдаткычты узартуу үчүн, экинчиси актуаторду артка тартуу үчүн. Бул сизге кыймылдаткычты тиштүү позицияга жайгаштыруу боюнча бир аз көзөмөлдү берет.

Программалоо - Актуаторду артка жана алдыга жылдыруу жана жылуучу потенциометрден маанини чыгаруу үчүн жөнөкөй скрипт жазыңыз. Сценарийди иштетип жатканда, тормозду күйгүзүү жана өчүрүү потенциометринин маанилерине көңүл буруңуз. Актуатордун бул кызматтарга толук коддо өтүшүн айтуу үчүн сизге булар керек болот.

Мезгил

Бул учурда сизде болушу керек;

1. кыймылдаткыч машинага коопсуз орнотулган
2. кыймылдаткычка тормоз педалы үчүн тиркеме
3. мотор айдоочу актуатор жана Arduino менен зым тартты
4. кыймылдаткычтын Arduino аркылуу узартылышын/тартылышын көзөмөлдөө
5. кыймылдаткычтын узартылышын/артка кетүүсүн көзөмөлдөө үчүн сыноо схемасы
6. потенциометрдин маанисин/тормозду өчүрүү жана позициясын билүү

Эскертүү: Акыркы коддо мен каналдан келген RC контроллерлеринин сигналын колдонуп, тормозго таяктын абалына пропорционалдуу түрдө канчалык басым жасоо керектигин көзөмөлдөйм. Бул мага толугу менен өчүрүүдөн баштап толук күйгүзүүгө чейин диапазонду берди.

10 -кадам: Системанын компоненттери - Акселератор

Эми келгиле, ошол кыймылдаткычтарды айландыралы жана муну үчүн биз газды туташтырышыбыз керек. Биз "зым менен айдалбаган" машинаны колдонуп жаткан кезде, биз дроссель корпусуна туташкан кабелди тартабыз. Муунткуч денелерде көбүнчө акселератор бошотулганда көпөлөктү абдан тез жабуучу күчтүү булак бар. Бул күчтү жеңүү үчүн мен жогорку моментти (~ 40кг/см) колдонуп, кабелди тарттым.

Мен бул сервону болоттон жасалган жалпак тилкеге бекитип, борбордук консолдун капталына оң бурчтуу кашаа менен орноттум. Мен дагы узарткыч кабелин (2м) сатып алышым керек эле, анткени машинада колдонулган зым кабели өтө кыска болчу. Бул мага дагы көп орнотуу мүмкүнчүлүктөрүн берди, бул мага көп убакытты үнөмдөдү.

Бул жогорку моменттүү серволор кадимки токтон жогору тартыларын билиңиз, андыктан аны тийиштүү түрдө камсыздай аласыз. Мен 5V 5A менен жөнгө салынуучу электр энергиясын колдондум, ал толук момент менен иштөөгө жетиштүү ток берет. Серводон келген сигнал зымы кайра Arduino санариптик чыгуусуна кайтарылды.

Тестирлөө

Программалоо - Сервону акселератордун өчүрүү абалынан толук күйгүзүү үчүн жөнөкөй скрипт жазыңыз (эгер сиз оюн болсоңуз). Мен ылдамдаткычтын ылдамдыгын жөнгө салууга мүмкүндүк бере турган кыймылдын көлөмүн чектей турган акселератордун конфигурациясын коштум.

Мезгил

Бул учурда сизде болушу керек;

1. servo коопсуз орнотулган
2. дроссель денесинен servo башкаруу колуна туташкан акселератор кабели
3. электр менен камсыздоо зымга жетиштүү токту камсыз кылуу үчүн
4. Arduino аркылуу servo абалын көзөмөлдөө
5. тездеткичти өчүрүү жана толук күйгүзүү үчүн servo үчүн белгилүү позициялар

Эскертүү: Акыркы коддо мен RC контроллерлеринин сигналын колдонуп, анын таяк абалына пропорционалдуу ылдамдаткычка канча кыймыл колдонуу керектигин көзөмөлдөйм. Бул мага чектөөчү катары акселератордун конфигурациялоочу параметрин толугу менен өчүрүүдөн баштап толугу менен өчүрүү диапазонун берди.

11 -кадам: Системанын компоненттери - Руль

Машинаны биз каалаган жакка башкара билүү абдан маанилүү. Өткөндө жасалган машиналардын көпчүлүгү (2005 -жылга чейин) гидравликалык рулду колдонуп, рулду колдонуучу үчүн абдан жеңил кылып бурушкан. Ошол убакыттан бери, технологиянын жана автоунаа өндүрүшчүлөрүнүн эмиссияны азайтууну суранышынан улам, алар электрондук рулду башкаруу системасын иштеп чыгышты. Бул системалар айдоочуга дөңгөлөктөрдү бурууга жардам берүү үчүн электр кыймылдаткычын жана момент сенсорун колдонушат. Гидравликалык рулду насосту алып салуу менен, азыр моторго азыраак штамм жүктөлдү, бул өз кезегинде машинанын кыймылдаткычынын төмөнкү ылдамдыкта иштешине мүмкүндүк берет (чыгарууну азайтуу). Сиз бул жерде EPS системалары жөнүндө көбүрөөк окуй аласыз.

Кичинекей машинамды башкаруу үчүн, мен 2009 -жылы Nissan Micraдан келген электрондук рулду башкаруу системасын колдондум. Мен аны 165 долларга унаа талкалоочу жайдан сатып алдым. Мен бул EPS модулун кээ бир болот жалпак штангадан ийилген монтаж аркылуу учурдагы рулду башкаруучу болтторго орноттум.

Мен ошондой эле EPSти рулдук стелдин сплинине туташтыруу үчүн төмөнкү рулдук мамычаны (~ $ 65) сатып алышым керек болчу. Бул менин машинама туура келиши үчүн, мен рондогу мамычаны өзгөртүп, рондогу колоннанын сплайнын кесип, ширеттим.

EPS моторун солго же оңго иштетүү/башкаруу үчүн мен Dimension Engineering компаниясынан 2x60A Sabertooth мотор драйверинин контролерун колдондум. Мен каналдардын бирин гана колдондум, бирок сиз ~ 60A+ менен үзгүлтүксүз камсыз кыла турган, алдыга/артка багытта иштей турган, ошондой эле микроконтроллер аркылуу башкарыла турган мотор драйверин колдонгонуңузга ынанууңуз керек.

Рулду буруунун абалын билүү үчүн мен рулду бурчтун ыңгайлаштырылган сенсорун иштеп чыктым. Көпчүлүк унаалар CAN автобустун үстүндө иштеген санариптик версияны колдонушат, бирок мен аны тескери инженерликке тынчсыздандыра алган жокмун. Менин аналогдук позиция сенсорум үчүн мен 2 мультурурналдуу потенциометрди (5 кезек), 3 ремонт курунун чыгырыгын, убакыт белдемчесин жана компоненттерди орнотуу үчүн алюминий табакты колдондум. Ар бир убакыт тиштери мен бурамалар үчүн тешиктерди бургулап, таптап койгом, андан кийин казандарга жана EPSке тиштердин эркин айлануусун токтотуу үчүн батирлерди иштеттим. Булар кийин убакыт куру аркылуу туташкан. Рулду борборго койгондо, казандар 2,5 бурулушта болмок. Толук сол рулду бекитип турганда ал 0,5 бурулушта жана толук оң кулпу 4,5 бурулушта болмок. Бул казандар андан кийин Arduinoдогу аналогдук кирүүлөргө туташтырылган.

Эскертүү: Эки идишти колдонуунун себеби, эгер кур тайып кетсе же сынып калса, мен казандардын ортосундагы айырмачылыктарды окуп, ката кетире алам.

Тестирлөө

Позицияны аныктоо - EPSти машинанын төмөнкү рулдук колоннасына жана рулга туташтыруудан мурун, кодуңузду EPS жана руль бурчу сенсору ажыратылганын текшерип көрүңүз.

Район - EPSти солго же оңго айлантуу үчүн, эки мүнөттүк баскычты камтыган жөнөкөй схеманы түзөт. Бири EPSти солго, экинчиси оңго буруш үчүн. Бул сизге EPSти рулду башкаруу позициясына жайгаштыруу боюнча бир аз көзөмөлдү берет.

Программалоо - рулду борборго, солго жана оңго жайгаштыруу үчүн жөнөкөй скрипт жазыңыз. Сиз моторго берилүүчү кубаттуулуктун көлөмүн көзөмөлдөгүңүз келет, анткени мен машинанын кыймылсыз турганда дөңгөлөктөрдү бурууга 70% ы жетиштүү экенин билдим. EPSке электр энергиясын жеткирүү, рулду ийкемдүү жайгаштыруу үчүн Ылдамдануу/Жайылтуу ийри сызыгын талап кылат.

Мезгил

Бул учурда сизде болушу керек;

1. Электр кубатын башкаруу системасы (EPS) коопсуз орнотулган
2. төмөнкү рулдук колонна EPSтен рулга чейин айдоого өзгөртүлгөн
3. рулду буруучу позициянын сенсору Arduinoго рулду бурууну камсыздайт
4. мотор айдоочу EPS жана Arduino менен зымдуу
5. Arduino аркылуу EPSтин айлануусун көзөмөлдөө
6. сыноо схемасы EPSтин айлануу багытын көзөмөлдөө үчүн
7. Ардуино аркылуу рулду толугу менен солго, борборго жана толук оңго бекитүү позициясын буруңуз

12 -кадам: Системанын компоненттери - Алуучу/Бергич

Эми буга чейин кылган бардык ишиңизди байланыштырган кызыктуу нерсеге. Алыстан башкаруу - бул башкаруунун адамдык компонентин жок кылуунун биринчи этабы, анткени буйруктар эми кабыл алгычка жөнөтүлүп, андан кийин Arduinoго киргизилет. Бул сериянын экинчи этабында биз адам менен RC өткөргүчүн/алуучусун компьютер жана сенсорлор менен алмаштырып, кайда баратканын көзөмөлдөйбүз. Бирок азыр RC өткөргүчүн жана алуучусун кантип орнотууну карап көрөлү.

Азырынча машинанын ичине курулган компоненттерди көзөмөлдөө үчүн, RC кабылдагычтын чыгуучу каналдарын Arduinoго зым менен жабыш керек. Бул курулуш үчүн мен 5 каналды (Акселератор жана Тормозн ошол эле каналда), рулду, тиштүү селекторду (3 позиция которгуч), От алдыруу 1 -этапты (машинанын күчү/чуркоо) жана От алдыруу 2 -этапты (машинанын стартери) колдонуу менен аяктадым. Булардын бардыгын Arduino PulseIn функциясын колдонуп, керек болгон жерде окуган.

Тестирлөө

Программалоо - Машинанын ичинде системаңызды башкаруу үчүн колдонуп жаткан бардык кабыл алуучу каналдарды окуу үчүн жөнөкөй скрипт жазыңыз. Бардык кабыл алуучу каналдардын туура иштеп жатканын көргөндөн кийин, сиз мурда кабыл алган кодду кабыл алуучу коду менен бириктире баштасаңыз болот. Баштоо үчүн жакшы жер - От алдыруу системасы. Сиз күйгүзүү тутумун көзөмөлдөө үчүн орнотулган RC кабыл алуучу каналдар менен түзгөн сыноо схемасындагы которгучтун жана баскычтын кириштерин окууну алмаштырыңыз (IGN1/Run жана IGN2/Start).

Эскертүү: Эгерде сиз Turnigy 9x өткөргүчүн меникиндей колдонсоңуз, анда аны ажыратып, бир нече өчүргүчтү жылдыргыңыз келет. Мен IGN2/Старт кирүүсүн башкаруу үчүн убактылуу "Тренер" которгучун "Throttle Hold" которгуч менен алмаштырдым. Мен муну кылдым, анткени сиз "Тренер" которуштургучун көмөкчү катары программалай албаганыңыз үчүн, бирок "Throttle Hold" которгуч менен жасай аласыз. IGN2/Start киргизүү үчүн бир аз убакытка которгучтун болушу стартердик моторду жок кылбоого мүмкүндүк берди, анткени ал релени бийик турганда гана кармайт.

Мезгил

Бул учурда сизде болушу керек;

1. Бардык кабыл алгычтар Arduinoго туташкан
2. Arduino ар бир канал үчүн киргизүүлөрдү окуй алат
3. Ар бир канал ар бир унаа компонентин башкара алат (тормоз, редуктор ж.

13 -кадам: Финалдык программа

Бул бит сиздин колуңузда, бирок төмөндө сиз менин кодума шилтемени таба аласыз, ал сизге машинаңызды иштетүү үчүн негизги башталыш катары жардам берет.