Лео: Пет мышык: 7 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:38

Салам, Бул менин биринчи көрсөтмөм. "Sony Aibo Robot (1999)" биринчи версиясы мени төрт жашымда робототехникага кызыктырды, ошондон бери мен үчүн үй жаныбары робот жасоо менин кыялым болчу. Ошентип, мен үйгө аз бюджетке курула турган "Лео: Пет Мышыкты" ойлоп таптым. Мени "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) жана "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) долбоорлору шыктандырды. бул эки долбоорду өзүмдүн татымалдарым менен бириктирдим. Учурда бул андроид башкарылган робот, мен дагы эле иштеп жатам жана аны толугу менен автономдуу кылгым келет.

1 -кадам: Бөлүктөрүңүздү чогултуп алыңыз:

Электроника:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano сенсор калканы
• 1 х HC-05 Bluetooth модулу
• 12 х Micro Metal Gear Servo Motors (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo Батарея пакети 1500-2200 мАч
• 1 x 5V UBEC

Аппараттык:

• 3D басылган дене бөлүктөрү
• Ийиле турган девон көбүк тактасы / Dollar Tree көбүк тактайы
• Бурамалар
• Супер клей

2 -кадам: Бөлүктөрүңүздү чогултуп алыңыз

Жыйынды баштоо үчүн 3D басып чыгарылган бардык бөлүктөрүңүздү алыңыз. Мен "KITtyBot" долбоорунун дене файлдарын колдондум (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Бул чогултуу көрсөтмөлөрү менен абдан жакшы жазылган долбоор. Сан жана сөөктөр үчүн (бут бөлүктөрү) мен "OpenCat" долбоорун идеалдуу деп таптым (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Корпустун капкагын кошуу үчүн мен ийилчээк депрон көбүктөнгөн тактайдын бөлүгүн колдонуп, каалаган формама ылайык кесип алдым. Ошондой эле, Dollar Tree көбүктөнгөн тактайы, эгер сиз кагаздын капкагын тазаласаңыз, жакшы иштейт. Мен 3D басылган корпусу менен ПВХ тактайынын эки бөлүгүн чаптап, көбүк капкагын ПВХ тактайы менен бурап алдым.

OpenCat Thingivers шилтемеси:

3 -кадам: 3D Print үчүн STL Files

Бул менин Лео жасоо үчүн басып чыгарган STL файлдары. Файлдар "KITtyBot" жана нерселерде жарыяланган "Опенкат" долбоорунан алынды (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Басылып чыгуучу ар бир файлдын саны ар бир файлдын аталышында көрсөтүлгөн.

4 -кадам: Байланыштар:

12 сервос 0дон 11ге чейин белгиленген. Байланыштар төмөндө келтирилген:

Серво 0: Pin 3

Серво 1: Pin 4

Серво 2: пин 5

Серво 3: Pin 6

Серво 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Серво 6: Pin 2

Серво 7: Pin A3

Серво 8: Pin 12

Серво 9: Pin 11

Серво 10: Pin 10

Серво 11: Pin 9

RX (Bluetooth): TX пин

TX (Bluetooth): RX пин

5 -кадам: Роботуңузду тирүү кылыңыз: программалоо

Учурдагы коддун 11 функциясы бар. Булар:

1. Алга (алдыга карай)

2. артка (артка кайтуу)

3. Солго бурулуу

4. Оңго бурулуу

5. Бий 1

6. Бий 2

7. Бий 3

8. Кик

9. Отур

10. Тур

11. Кол алышуу

Жөө жүргөндөр:

Жөө басуу/кыймыл функциялары (алдыга, артка, солго жана оңго) "KITtyBot" долбоорунан алынган (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…), анда код эң сонун сүрөттөлгөн детал Мен роботту бир аз ылдамыраак кылуу жана чуркоо мүмкүнчүлүгүн кошуу үчүн жеке басуу кодумдун үстүндө иштеп жатам.

Калган функцияларды мен иштеп чыккам.

Бий:

Мен үч бий функциясын жаздым. Бий буйругу андроид түзмөгүнөн жөнөтүлгөндө, код кокусунан үч функциядан бирин тандап, үч бийдин бирин аткарат. Бул жерде мен 1ден 3кө чейинки санды тандоо үчүн "кокустук" функциясын колдондум (коддо сиз аны 1ден 4кө чейин таба аласыз, себеби кокустук функция 1ди инклюзивдүү жана 4тү эксклюзивдүү деп эсептейт). үч сандын ар бири бий функциясы менен дайындалган. Ошентип, роботтун бийлери ар убакта алдын ала айтууга мүмкүн эмес. Бул сизди робот өзүнүн каалоосуна жараша бийлегендей сезет!

Теп:

Бул бөлүк менин сүйүктүүм. Футболдо топ тепкенде, биринчи кезекте бутту артка жылдырып, акыры топту күч менен тээп алабыз. Мен бул тепкенди туураганга аракет кылдым. Биринчиден, робот калган үч буту менен тең салмактап, активдүү бутун өйдө тартат. Андан кийин активдүү бут толук күч менен топту тээп, бутун кайра жерге коет.

Отур жана тур:

Отуруу функциясы циклдар үчүн үчтөн турат. Алгачкы эки илмек роботту жерге эңкейет. Үчүнчү укурук Леону эс алуу үчүн башты жана фронталдык денени өйдө коюу үчүн колдонулат. Stand функциясы бардык серволорду 90 градуска кайтарган бир гана укурукка ээ.

Кол алышуу:

Кол кармашуу үчүн, Лео алгач эс алуу абалына кайтып келет. Төрт илмек андан кийин колун кысуу үчүн анын бутун коюу үчүн иштейт. Кол алышуу үчүн беш секунддук кечигүү бар. Акыркы цикл Леону эс алуу абалына кайтарат. Акыры стенд функциясы кайра иштейт.

6 -кадам: Arduino коду:

Бул жерде Arduino коду. Бул код дагы эле иштелип чыгууда.

7 -кадам: Аны иштетип, ойнотуңуз

Мен роботту иштетүү үчүн 3A 5V UBEC менен 2S 7.4 Volt 2200 мАч Lipo батареясын колдонуп жатам. 12 серво жакшы көлөмдөгү токту тартат, андыктан аз акымдуу батареяны колдонуу менен тартылган токтун көлөмүнө туруштук бере албайт. Демек, чыңалуу төмөндөйт. Бул роботко 1500-2200 мАч батарея ылайыктуу.

Эгерде сизде кандайдыр бир суроо болсо, мени төмөндөгү комментарийлер бөлүмүнөн сураңыз же [email protected] электрондук почтасы менен байланышыңыз

Ырахат!