Чөнтөк өлчөмдүү робот Arm MeArm V0.4: 20 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:38

MeArm - бул чөнтөк өлчөмүндөгү робот колу. Бул 2014 -жылдын февраль айында башталган долбоор, ал Ачык Аппараттык Долбоор катары Ачык Өнүгүүнүн аркасында азыркы абалына фантастикалык түрдө тез саякат жасаган. 0.3 версиясы Instructables -те 2014 -жылдын апрелинде көрсөтүлгөн жана биз анын Улуу Британиядагы үйүнөн тартып АКШга, Мексикага, Швейцарияга жана Японияга чейин, бирок бүткүл дүйнө жүзү боюнча курулганын көрдүк.

Бул версия чындыгында эски, андыктан эгер сизде Alibaba, ebay же ал тургай dealbest болсо керек! Булардын миллиондору ачык булак лицензиясынын алдында жасалды. Сиз Amazon Улуу Британиянын акыркы расмий версиясын таба аласыз

Бул нускама менен баштоодон мурун, версияңызды текшериңиз

Бул окуу куралы v0.4 үчүн. Бизде азыр Amazon Улуу Британияда v3.0 жана v1.0 үчүн инструкциялар бар

Мурунку версиялардын бардыгын бул жерден таба аласыз.

Бул колдонмо v0.4 кантип куруу керектигин камтыйт. Учурда Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black жана Espruino үчүн код бар.

1 -кадам: Бөлүктөрүңүздү чогултыңыз

#MeArm экономиканы эске алуу менен иштелип чыккан. Лазердик кескичтер эң кеңири таралган куралдар эмес экени түшүнүктүү, бирок азыр алардын саны мурдагыдан да көп! Алгач сизге бөлүктөрдүн топтому керек болот. Dxfти алыңыз жана cnc тегирменин же лазер кескичти колдонуңуз. V0.3 үчүн бизде да адамдар 3D бөлүктөрүн басып чыгарышты. Эгерде сиз бизден комплект алсаңыз же тетиктерге акрилден заказ берсеңиз, анда бардык коргоочу капкакты алып салууга туура келет. Бул эң кызыктуу жумуш эмес, бирок жыйынтыгы жакшы!

Андан кийин сизге бардык бурамалар жана гайкалар керек болот. Биз M3 (метрикалык 3мм) стандарттык бөлүктөрүн колдонобуз. Акыркы версияны куруу үчүн булардын саны:

Гайка x 106mm x 98mm x 1210mm x 312mm x 720mm x 4 Кир жуугучтар x 0 (биз муну эч ким эч качан колдонбогондуктан алып салдык !!) Сиз, албетте, империялык өлчөмдөгү кесиптештерин таба албадыңыз, эл катары сиз бутуңуз менен Айга адам алып келдиңиз. фунт бир чарчы дюймга, ошондуктан мен конверсияны сиздин жөндөмдүү колуңузга калтырам (эгер Либериянын же Мямар шаарынын тургундары айга көңүл бурбаса).

Ошондой эле сизге 4 хобби сервосу керек болот. Биз 9г чайыр тиштүү шаймандарды колдонобуз. Ошол эле изи бар металл редукторлор жакшы, бирок алар кымбатыраак.

MeArm азыр коммерциялык операция (эсимде) жана бизде комплекттер жана компоненттер бар.

2 -кадам: базаны даярдаңыз

Мен базаны биринчи курууну жакшы көрөм, бул бир аз кызыксыз кадам. Бирок Мао Цзэ-дун айткандай, "салкын робот колун жасоо саякаты бир, абдан кызыксыз кадамдан башталат". Мен сөзмө -сөз сүйлөп жатам - бирок аны уланта береличи?

Биз бул жерде колдонгон бөлүктөр:

• Негизги - сизде эң чоң бөлүгү
• Жака - берилген төртөөнүн бири
• Квадрат серво тоосуна - түз эле базанын тешигине туура келет
• 4 x 20 мм бурамалар
• 4 x Nuts
• 2 x 8мм бурамалар
• 4 x Sticky Feet
• 1 x Servo

Эгерде сизде биздики бар, үстүндө жылмакай этеги бар болсо, анда сиз эң жогору жагын каалайсыз. Бул чокусу. Болбосо эки жол тең жакшы. Базанын ар бир бурчуна төрт жабышчаак буттун бирин чаптаңыз. Андан кийин чоң чарчы тешиктин айланасындагы тешиктерге 20 мм бурамаларды сала баштаңыз.

Эми жаңгактарды 20 мм бурамаларга өйдө жактан жарымына чейин бураңыз.

3 -кадам: Square кошуу

Кийинчерээк төрт бурчтуу бөлүктү алып, аны 20 мм бурамалардын үстүнө коюңуз, тик бурчтуктун негизи менен бирдей багытталган (сүрөттө көрсөтүлгөндөй).

Бурамаларга тизилген төрт бурчтуктун тешиктери бурамаларды бекемдей баштаганда, алар төрт бурчтуктун тешиктерине өз алдынча кире башташы керек. Баарын бурап койгондон кийин, алар төрт бурчтуу бөлүктүн үстү менен сыйпалашат, биз жылабыз жана гайкаларды көрсөтүлгөндөй тактайга түшүрөбүз.

4 -кадам: Сервону жакалаңыз

Биз аларды колго бекитүүнүн эң жакшы жолу катары серволорго жакаларды кошууну таптык. Бул техниканы биз дагы үч жолу колдонобуз.

• Серво зымын жакадан өткөрүңүз
• Жаканын кесилген жерин сервонун учу менен зым бекитилген жерге чейин сызыңыз
• Жаканы сервонун түбүнө алып келиңиз
• Үйгө түртүп коюңуз, ал серводо фланец менен тегиз

5 -кадам: Жаканы Негизги аянтка тиркеңиз

Эми сиз өзүңүздүн servo линияңызды жакалап алдыңыз, аны төрт бурчтуу бөлүктөгү servo түрүндөгү тешик аркылуу басыңыз.

Астына 8 мм эки бураманы салыңыз, андыктан алар аз каршылык менен жаканын тешиктеринен өтүп, төрт бурчтуу бөлүккө кирип кетет. Сервону бекем кармаганга чейин тартыңыз. Ашыкча катуулатпаңыз!

Жаканы жарып алдыңбы? Сизге ашыкча кысылбаңыз дедим … Бирок сиз биринчи эмессиз, андыктан биз комплектке запастык servo жаканы кошобуз. Кайра жасаба!

Биз азыр базаны бир азга четке коюп коебуз.

6 -кадам: Сол кол жагын куруу

Сураныч, бул этапта көңүл буруңуз. Биз туура эмес конфигурациялардын санын так бирөө менен чектөө үчүн бөлүктөрдү ачтык. Бул чындыгында servosтун багыты тескери болгон чоң кол жасоодо пайдалуу болду. Бирок #meArm стандарты менен бул жерде курулган оң колу бар версия керек болот. Ошентип, бардык код коду иштейт!

Бул жерде керектүү бөлүктөр:

• 2 x 8mm бурама
• 2 x 12 мм бурама
• 2 x Nut
• 1 х 6 мм бурама
• 1 x жакасы
• Сүрөттөгү 1 х тик бурчтуу каптал бөлүгү
• 1 х Servo монтаждоо колу - экөөнүн узундугу
• 1 x Түз рычаг - сизде үчөө бирдей
• 1 x Servo
• 1 х Кыска servo бурама
• 1 x Узун servo бурама

7 -кадам: Сервону жакалап, тиркеңиз

Мурдагыдай эле сервону өтүңүз жана 8мм бурамалар менен каптал бөлүгүнө сайыңыз.

Бул жерде багыттоого кылдат көңүл буруңуз. Зымдын багытын жана сервонун каптал бөлүктөн чыгып кетүү жолуна көңүл буруңуз.

Эми калган тегерек тешиктерден 12 мм бурамаларды сайыңыз жана гайкаларды жарым бурулушка коюңуз.

8 -кадам: Биринчи рычагдарды түзүңүз

Ак пластик серво мүйүзүн servo рычагынын бөлүгүнө (сүрөттө) узун servo винти менен бекиткиле. Бул пайда болгон бөлүктүн арткы бөлүгүн чыгарат жана бир аз чукул болот. Мен аларды туура бириктиргениме ишенип калгандан кийин кыркып салам!

Эми узун рычагды servo рычагына бекиткиле, бурама servo мүйүзү менен бир тараптан өтөт. Бул сиздин биринчи кыймылдуу бөлүк. Сиз аны кийинчерээк жөндөй аласыз, бирок аны өтө аз күч менен жылдыра билүүңүз маанилүү. Сиз капталдан жылбай, эркин жүрүүнүн ортосундагы туура балансты тапкыңыз келет. Бул муундарды кыймылдатууну жеңүүгө туура келген ар бир күч, нерселерди көтөрүү үчүн азыраак күч.

Муну бардык кыймылдуу бөлүктөрүңүз үчүн эстен чыгарбаңыз. Мен сизге жолдо эскертип коём, сиз аягында жөндөй аласыз, бирок бул маанилүү.

Эгерде сиз рычагды бир аз бошоңдотсоңуз да кыймылга келтирүү кыйын болсо, муунду бир -эки жолу жылдырып көрүңүз. Биз аларды кесүүгө жакынбыз, муундары тыгыз. Бул кошумча кыймыл менен бошонушу керек.

Ошондой эле, бурама борборду кесип, муун бурчтуу болушу мүмкүн. Бул учурда жөн эле алып салыңыз, бөлүктөрдү бириктирип, кайра сайыңыз. Бул түйүндөр сизге болжол менен 6 же 7 циклди курууга жана жок кылууга мүмкүндүк берет!

9 -кадам: Леверди тиркеп, чегиңизди табыңыз

Бул бөлүк да маанилүү. Алардын баары маанилүү, андыктан чарчап жатсаңыз, эс алыңыз!

Жаңы эле жасаган servo рычагын байлаңыз, ал жөн эле түртүлөт. Бул кичинекей сервопрограммалар кол менен айланат, андыктан акырындык менен сааттын жебеси боюнча токтоп тургула. Ал токтогондо, servo колун артка тартып, кийип коюңуз, бул жерде көрсөтүлгөн биринчи сүрөткө дал келет.

Чакан серво бурамасын ортосуна салып, бир аз кысып коюңуз, ал жөн эле басып калат - ашыкча катуулатпаңыз - эмнегедир бул винт сервону кулпулай алат жана биз муну каалабайбыз. Эгерде сизде башкаруу тактасы орнотулган болсо, анда бул бөлүктүн кыймылын текшерүү керек, эгерде бул бекитүүчү бурамалар муундарды бириктирсе, кийинчерээк тууралоо кыйын.

Сиз муну кылганда, сервону сааттын жебесине каршы буруңуз жана ал бул жердеги акыркы сүрөттө көрсөтүлгөндөй болушу керек. Эгер андай болбосо, бураманы алып салып, жогорудагы кадамды кайталаңыз.

Эгерде бул жерде сиздин серво чыкылдатып жатса, бул анын тиштери секирип жаткандыгын билдирет жана калыбына келтирүү керек болушу мүмкүн, эң жаманы, тиш жарылган, бирок серволор арзан болгондуктан жөн эле алмаштырыңыз. #MeArm комплекттериндеги биздин серволордун бардыгы сыналган, ошондуктан эч ким кутудан чыкпайт.

10 -кадам: Оң колун куруңуз

Бул, таң калыштуусу, сол жакты курууга окшош. Сизге керек болгон бөлүктөр 2 х 8 мм бурама2 х 12мм винт2 х гайка1 х 6мм винт1 х жака1 х RH каптал 1 х Узун рычаг (сиз колдонгондой) 1 х Борбордук рычаг RHS (Сүрөттү жакшылап караңыз!) 1 x Servo1 x Small servo screw1 x Large servo screw1 x Servo мүйүзү

Жакаңызды сайыңыз жана ориентацияны жакшылап белгилеңиз. 12 мм бурамаларды салыңыз жана гайкаларды жарымын буруңуз.

6 мм бурама менен RH Side бөлүгүнүн сыртына узун рычагды бекит. Бул дагы кыймылга муктаж болгон бөлүк. Жакшы жана бош экенин унутпаңыз, мындайча айтканда, алар учакта жылышы керек. Эгерде ал башында катуу болсо, анда ал бир нече жолу артка жана алдыга жылат.

11 -кадам: Сервого тиркөө жана чектерди коюу

Дагы пластикалык серво мүйүзүн алып, ортоңку узун бөлүгүнө бекиңиз. Муну сервого түртүп, сервону сааттын жебесине каршы акырын буруңуз. Рычагын алып салуу жана бул жерде тиркелген рычаг көрсөтүлгөн үч сүрөттөрдүн бирин дал аны кайра кой. Кичине бураманы салыңыз (кайра өтө бекем эмес!) Жана аны сааттын жебеси боюнча шамал кылыңыз, ал бул жерде көрсөтүлгөн акыркы сүрөткө дал келет.

Эгерде сизде башкаруу тактасы орнотулган болсо, анда бул бөлүктүн кыймылын текшерүү керек, эгерде бул бекитүүчү бурамалар муундарды бириктирсе, кийинчерээк тууралоо кыйын.

12 -кадам: Тараптарды бириктирүү жана Чочко менен жолугушуу

Эми биз борбордук бөлүктөрү менен бирге тараптарга кошулуп, менин жеке сүйүктүү чыгармаларымдын бири "Чочко" менен жолугушканы жатабыз. Чочко бул жерде узун рычагга тиркелген экинчи сүрөттө көрсөтүлгөн, бул бөлүктүн кайталоолорунун бири чочкого окшош болгон жана аты мени менен тыгылып калган. Баары ушул!

Тетиктер керектелет:

• 2 x 12 мм бурама
• 2 x Nut
• 1 х 6мм бурама
• 1 x Бешик базасы (квадрат бит)
• 1 x LH Борбордук рычаг
• 2 x Бешиктин учу
• 1 x "Чочко"
• 1 борбордук рычагдын борбордук бөлүгү…
• 1 x Узун servo мүйүз
• 2 х Узун servo бурамалар
• 1 х Кыска servo бурама

Чочкону LH Борбордук рычагына тиркеңиз, бул бураманын багытын белгилеп бериңиз! Бул жолу жок дегенде кандайдыр бир каталар тез эле билинет.

Дагы, сиз ооруп каласыз, бирок сиз бул рычагдын оңой кыймылын каалайсыз. Анын учакта экенине жана ошол бураманын айланасында оңой айланып турганын текшериңиз.

13 -кадам: Серво мүйүзүн базага тиркеңиз

Кыска кадам, бирок азыр эң жакшы жасалды. Бул мүйүздү бекитүү үчүн эки узун бураманы колдонуңуз. Сүрөттөгүдөй сол жакты кесип алыңыз.

Эгер сиз муну каптал бөлүктөрдүн бирине чейин үйлөнтүп, мүйүздүн базага кантип жабышаарын ойлонсоңуз, анда бул бөлүктү туура кабыл алууга жардам берет. Сиз аны бири -бирине жабыштырып, тиркөөдөн мурун көрө аласыз, андыктан кубаттоодон мурун аракет кылыңыз.

14 -кадам: Эски достор менен жолугушуу

Эми биз кыска убакыттын ичинде жасаган бардык бөлүктөрүбүздү тааныштырабыз.

Бул бөлүк чынчыл жана чындыгында сизге караганда көбүрөөк колду талап кылат. Сүрөттөрдү караңыз жана муну алгач окуп чыгыңыз.

Чогулган LHSти (сол жактагы!) Алыңыз, биз мурда бекиткен 12мм бурамаларды оң бештин бөлүгүн киргизип оң жакка жылдырылганын текшерип, кесүү сол колго жакыныраак болсун. Ошол бураманы бир же эки бурулуш менен тартыңыз, бирок аягына чейин эмес.

Эми башка учу менен да ушундай кылыңыз. Винттер бошоп калганда, чочкону кесилген жерлердин арасына киргизүүгө аракет кылыңыз, ал жөн эле кармалып турушу керек, бирок, эгер кааласаңыз, кесүүгө жана бактыңызга жараша, бураманы бошотуп коюңуз. Жаңгактар түшүп калышы мүмкүн, жана азыр мени каргап коюшуңуз мүмкүн. Мен татыктуумун. Сураныч, аны бирге сактаңыз - түзмө -түз жана метафоралык.

Сиз муну бириктиргенден кийин, бурамалары бошоп калганда, бешиктин түбүнө тешип койсоңуз болот.

Эми тартыңыз, бирок ашыкча тартпаңыз.

Бардык бөлүктөрү бул сүрөттөргө окшош экенин текшериңиз.

15 -кадам: RHSти кошуу

Эми биз RHSти партияга алып келебиз.

Калган эки гайканы жана 12 мм эки бураманы колдонуп, борбордук рычагды эркин бириктириңиз.

Сиз жөн гана RHSтеги 12 мм бурамалар менен гайкаларды бириктирген базаны жана LHSти жетектеп, бардыгын бекемдеңиз (ашыкча катуулатпаңыз!).

Муну менен бүтүрүү эң кыйын. Сизде дагы көптөгөн бөлүктөр калды окшойт, бирок бул негизинен тырмак! Эми жеңил жеңиштер үчүн…

16 -кадам: Базага үйлөн

Бул көп нерсени ээрчүү үчүн жакшы оңой кадам!

Чогулган бешигиңизди базалык сервого түртүңүз. Сааттын жебеси боюнча буруп, алып салыңыз, экинчи сүрөттө көрсөтүлгөндөй кайра кыстарыңыз жана кичинекей бураманы салыңыз (өтө бекем эмес!).

Ал сааттын жебесине каршы бурулганын жана бул жердеги акыркы сүрөттө окшош экенин текшериңиз.

17 -кадам: Сол жана Оң Билектер

Сол жак супер жөнөкөй. Бир бөлүгү 6 мм эки бурама менен. Бул жердеги экинчи сүрөткө окшош кылгыла! Кайрадан бул бөлүктүн кыймылын карап көрөлү, муунду байлай тургандай катуу эмес, кандайдыр бир чайкоо үчүн.

Туура билек боштуктарды талап кылат жана сиз акыры 12ммс үчүн акыркы саатта жаңылышып жүргөн 10ммдин экөөнү колдоносуз! Эгерде сизде 10мм үч бурамалар жок болсо, сиз азыр эле колдонгон 12ммди карап көрүңүз, алардын бирөө же бир нечеси калгандардан болжол менен 2мм кыска көрүнөт!

Оң жактагы борбордук рычагга туташуу, борбордук рычаг, билек рычаг, үч бурчтук бит. Арткы жагында бул үч бурчтуу бит, спейсер, узун рычаг (мурунтан RHSке тиркелген). Оңой кыймылды унутпаңыз. Керек болсо, рычагдарды бир нече жолу артка жана артка иштетүү. Эми нерселер бири -бири менен байланышкан, бул кыймыл сизге кантип баары биригет экени жөнүндө түшүнүк берет.

Акыры (бул кадам үчүн, толкунданбаңыз!) Бул жерде акыркы сүрөттө көрсөтүлгөндөй ичиндеги 6мм бурама менен акыркы узун рычагды колдонуңуз. Мен муну кайра айткым келбейт, туурабы? Бош кыймыл - бул максат!

18 -кадам: Claw! (Claw …)

Бул аягынын башталышы, сиз угууга кубанычта болосуз!

Эми биз калган биттерди колдонобуз. Башка:

• 1 х жака (запастык)
• 1 х боштук (запастык)
• 2 x 8mm бурама
• 1 x 10 мм бурама

Эки тик бурчтуу бөлүктүн кыскасын табыңыз. Бул адистештирилген жака! Калган үчөөнү жасагандай кылыңыз (же бирөөнү сындырсаңыз төртөө!).

Кийинки жерде сүрөттөрдө көрсөтүлгөн беш жана алты жука бөлүктөрдү колдонуңуз. Багыттоого көңүл буруңуз. Булар капталга жылат жана минип туруучу ролун аткарышат. Менимче, бул курулуш абдан акылдуу жана бул #meArmдин биргелешип жаратуучусу Джек Ховарддун эмгеги.

Эми чоңураак тик бурчтуу бөлүктү сиз жаңы эле жасаган курама бөлүктүн түбүнө коюуга болот. Багыттоону акыркы жолу текшерип, калган 8мм бурамаларыңыздын төртөөнө жетиңиз жана аларды ашыкча катуулатпаңыз! Бирок аларды бекемдеңиз. Жаңы эле жасалган бөлүктүн түбүнөн эч ким чыкпасын.

19 -кадам: жаактар

6мм бураманы алып, тиштүү жаакты эки тешиги менен тырмактын сол жагына бекиңиз. Эң жакшы натыйжаларга жетүү үчүн, бул эки бөлүктүн мүмкүн болушунча бирдей болушун текшериңиз, бураманы өзүңүз таптап коюңуз. Эгерде сиз туткаңыздын учактан жылып баратканын байкасаңыз, анда бөлүгүн алып салыңыз, аны кайра кармап туруңуз жана жипти кайра оруңуз.

Башка жаакты туура торго тизип, аны дагы 6 мм бурама менен бекиңиз.

Азыр жаактардын кыймылын текшерип көрүңүз. Эгерде бул бекер жана оңой болбосо, бул мурда айтылгандай муундар болушу мүмкүн, алар учактан чыгып кетиши мүмкүн (жипти алып салыңыз) же биз кысуу үчүн колдонгон 8 мм бурамалар тиштердин артына тийип жаткан болушу мүмкүн., аларды бир тийүүдөн бошотуңуз.

Андан кийин биз servo менен жаактарды бириктирүү үчүн шилтеме жасайбыз. Калган мүйүзүңүздү кыска серво бириктирүүчү рычагга тиркеңиз. Андан кийин муну кичинекей кичине байланыштыруучу бөлүккө туташтырыңыз. Бул сиздин акыркы 6 мм бурамаңыз болушу керек эле.

Эми акыркы 12 мм менен сиз аны кичинекей байланыштыруучу бөлүктөн өткөрүп, эки боштукту жана, балким, биз киргизген кир жуугучтарды кошуп, сол жак ээгиндеги бош тешикке бекиңиз.

Микроконтроллерди башкармайынча жана жакын позиция кайда экенин чечмейинче, мен муну сервого туташтырбай коём.

20 -кадам: Акыркы кадам

Роботтун калган бөлүгүнө тырмакты тиркөө гана калды! Билектин коопсуздугу үчүн 8 мм эки бураманы тырмактын айлануусуна жана аралыгы 10ммге колдонуңуз. Адатта, 8мм бурамалар бөлгүчтөрдүн тешиктерин табуудан мурун кыскычтын үстү жана асты менен байланышка келет, бул үчүн бурамаларды сервопластинага бир аз бошотуп, жеңилдете аласыз.

Эми аны сүйүктүү контроллериңизге туташтырууга убакыт келди! Шилтемелер жеткиликтүү коддун көрсөтмөсүнүн алдыңкы бетинде жана туташуу көрсөтмөлөрү ар биринде. Серволор үчүн 6В колдоно турган жерде, бул кошумча вольт бир аз моментке татыктуу.

Туташкандан кийин, сиз конструкцияга жакшы өзгөртүүлөрдү киргизишиңиз керек болушу мүмкүн, балким, сиз тыгыздалган бөлүктөрдү ашып калдыңыз жана аларга бир аз боштук берүүңүз керек болот.

Ачык программа бул түзүмү сизге жакты деп ишенем! Мен #meArms'иңиздин аракетин чыдамсыздык менен күтөм!