ROS Melodic Raspberry Pi 4 [Debian Buster] + RPLIDAR A1M8: 6 Steps

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:38

Бул макалада ROS Melodic Morenia'ны Raspberry Pi 4ке акыркы Debian Buster менен орнотуу процесси жана биздин орнотуу менен RPLIDAR A1M8ди кантип колдонуу керектиги каралат.

Debian Buster бир нече жума мурун расмий түрдө чыгарылгандыктан (бул макаланы жазып жаткан учурда), apt-get менен орнотууга эч кандай алдын ала курулган ROS пакеттери жок, бул орнотуунун артыкчылыктуу ыкмасы. Ошондуктан биз аны булактан куруубуз керек. Мага ишен, бул угулгандай коркунучтуу эмес. Процесс бул расмий үйрөткүчтө сүрөттөлгөн, бирок Raspberry Piде ROS Melodicти куруу үчүн биз бир нече өзгөртүүлөрдү киргизишибиз керек.

Эгерде сиз дагы эле коркуп жатсаңыз, бул жерде эс алууга жардам бере турган күлкүлүү сүрөт. Сураныч, эгерде эс алуу деңгээли жетиштүү болсо, пикир билдириңиз. Болбосо, ал күлкүлүү мышыктын сүрөтү менен алмаштырылат.

Январь 2020 ТҮЗӨТҮҮ: Бул макаланы жарыялагандан бери жарым жыл өткөндөн кийин, ROS же Busterде кээ бир өзгөрүүлөр болушу мүмкүн. Мен бул үйрөткүчтү жазгандан кийин, бир аз мурун Raspberry Pi 4 үчүн сүрөт жасадым. Катышуучу аны Google Drive'га жүктөдү

Апрель 2020 EDIT: Мен жакында ROS Melodic орнотуусун расмий Raspberry Pi сайтынан Raspbianдин эң жаңы сүрөтүнө кайталоого убакыт таптым. Мен ошондой эле таза, кысылган сүрөттөрдү түздүм жана бөлүштүм:

Raspbian Buster Lite 2020-02-13 ROS Melodic Bare-сөөктөрү менен чыгаруу 8 ГБ SD картага муктаж

Raspbian Buster столунда 2020-02-13 ROS Melodic Desktop менен чыгаруу 16 ГБ SD картага муктаж

Бул сиздин системаңызды ишке киргизүүнүн эң ылдам жолу болушу мүмкүн. Эгерде сиз ROSту өзүңүз түзгүңүз келсе, макаланы окууну улантыңыз.

1 -кадам: Bootstrap көз карандылыктарын орнотуу жана пакеттерди жүктөө

Келгиле, репозиторийлерди орнотуудан жана керектүү көз карандылыктарды орнотуудан баштайлы

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update

Sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

Андан кийин rosdepти баштаңыз жана аны жаңыртыңыз

sudo rosdep init

rosdep жаңыртуу

Бул бүткөндөн кийин, ROSту куруу үчүн атайын catkin жумушчу мейкиндигин түзүп, ошол каталогго өтөлү.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Эми сизде эки тандоо бар:

ROS -Comm: (Bare Bones) орнотуу - эгер сиз ROS менен тааныш болсоңуз жана муну билсеңиз, аны орнотуңуз жана сизге кандай пакеттер керек болот. Эгер сизге ROS-Commго кирбеген пакеттер керек болсо, булактан да компиляциялашыңыз керек болот.

Иш тактасын орнотуу: rqt, rviz жана жалпы робот китепканалары сыяктуу GUI куралдарын камтыйт. Балким, ROSту жаңы баштагандар үчүн жакшы тандоо.

Мен бул жерде Desktop Install орнотуу менен барам.

rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps-wet-only --tar> melodic-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

Буйрук бардык негизги ROS пакеттерин src папкасына жүктөө үчүн бир нече мүнөт талап кылынат.

Эгерде wstool init ишке ашпай калса же үзгүлтүккө учураса, жүктөп алып, кайра иштете аласыз:

wstool жаңыртуусу -j4 -t src

2 -кадам: Көйгөйлөрдү чечүү

Апрель 2020 EDIT: Бул кадамды өткөрүп жибериңиз, азыр бардык маселелер чечилди окшойт

Collada_urdf көз карандылык көйгөйүн чечүү үчүн Assimpтин (Open Asset Import Library) туура келген версиясын орнотолу.

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

wget https://sourceforge.net/projects/assimp/files/assi… -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip

cd assimp-3.1.1

cmake.

жасоо

sudo make install

Ошондой эле rviz үчүн OGRE орнотолу

sudo apt-get libogre-1.9-dev орнотуу

Январь 2020 UPDATE: libbost менен болгон көйгөйлөр ROS иштеп чыгуучулары тарабынан буга чейин эле чечилген, сиз бул бөлүктү өткөрүп жибере аласыз

/// skip /// Акыры биз libboost менен көйгөйлөрдү чечишибиз керек. Мен бул посттон алынган чечимди stackoverflowто колдонуп жатам:

"Компиляция учурунда каталар" boost:: posix_time:: milliseconds "функциясынан улам келип чыгат, ал жаңы жогорулатуу версияларында бир гана бүтүн аргументти кабыл алат, бирок ROSтогу actionlib пакети ага бир нече жерлерге калкып чыгат. Сиз бардык файлдарды тизмелей аласыз Бул функцияны колдонуу (! ros_catkin_ws папкасында!):

табуу -type f -print0 | xargs -0 grep 'boost:: posix_time:: milliseconds' | cut -d: -f1 | sort -u

Аларды текст редакторуңуздан ачыңыз жана 'boost:: posix_time:: milliseconds' функциясын чакырууну издеңиз.

жана мындай чалууларды алмаштырыңыз:

boost:: posix_time:: миллисекундтар (loop_duration.toSec () * 1000.0f));

менен:

boost:: posix_time:: milliseconds (int (loop_duration.toSec () * 1000.0f)));

жана булар:

boost:: posix_time:: миллисекундтар (1000.0f)

менен:

boost:: posix_time:: миллисекунддар (1000)

Мен сизге нано текст редакторун колдонууну сунуштайм, ал VIMге караганда жөнөкөй;) Ctrl+O сактап жатат, Ctrl+X чыгып жатат жана Ctrl+W издеп жатат.

/// бул жерден_ улантуу ///

3 -кадам: Орнотууну куруу жана булакташтыруу

Андан кийин, калган бардык көз карандылыктарды орнотуу үчүн rosdep куралын колдонобуз:

rosdep орнотуу-жолдордон src --ignore-src --rosdistro мелодиялык -y

Ал пакеттерди жүктөөнү жана көз карандылыкты чечүүнү аяктагандан кийин, сиз catkin пакеттерин түзүүгө даярсыз. (Бул буйрукту ros_catkin_ws папкасынан иштетүү)

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Release --install -space/opt/ros/melodic -j2

Эгерде компиляция процесси тоңуп калса (мүмкүн, эгер сиз рабочий версиясын орнотсоңуз), жеткиликтүү своп мейкиндигин көбөйтүү керек. Демейки боюнча бул 100 МБ, аны 2048 МБ чейин көбөйтүүгө аракет кылыңыз.

Жакшы ийгилик! Бүт компиляция процесси болжол менен 1 саатка созулат (жылаңач сөөктөр үчүн азыраак), андыктан чай жасаңыз.

Эми ROS Melodic сиздин Raspberry Pi 4иңизге орнотулушу керек. Биз жаңы орнотууну төмөнкү буйрук менен баштайбыз:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Өзгөртүүлөр күчүнө кириши үчүн жаңы кабыкты ачыңыз. Баары ийгиликтүү болгонун текшерүү үчүн roscore иштетип көрүңүз.

4 -кадам: RPLIDAR ROS пакетин орнотуңуз

Келгиле, башка ROSтун негизги бөлүгү болбогон башка пакеттер үчүн өзүнчө иш мейкиндигин түзөлү.

Үй папкаңыздан:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

жана bashrc булагына:

echo "source $ HOME/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Макул, биз RPLIDAR ROS пакетин орнотууга даярбыз.

cd src

sudo git clone

CD..

catkin_make

Пакеттин компиляциясы аяктаганга чейин күтө туруңуз. Компиляциянын ийгиликтүү болгонун билүү үчүн пакетти ишке киргизип көрүңүз:

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

Эгер ал эч кандай ката кетирбесе, анда тез майрамдык бийди аткарыңыз (*милдеттүү эмес).

Азыр бир гана акыркы бөлүк жок - балким, Raspberry Pi 4 башсыз режимде иштеп жаткандыктан, биз лидар билдирүүлөрдү элестете албайбыз. Бул үчүн биз ROSту бир нече машинада иштетүү үчүн орнотушубуз керек.

5 -кадам: ROSту бир нече машинада иштетүү үчүн орнотуңуз

Бул бөлүк үчүн сизге ROS Melodic орнотулган Ubuntu 18.04 компьютери керек болот. Ubuntu ROS болгондуктан, бул окуу куралында сүрөттөлгөндөй эле apt-getти колдонуп орнотсо болот.

Raspberry Piде жана рабочий машинаңызда ROS орноткондон кийин, эки машинанын IP даректерин текшериңиз. Алар бир тармакта болушу керек!

Компьютериңизде roscore иштетип, ROS_MASTER_URI экспорттоңуз

roscore

экспорттоо ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

Кийинки Raspberry PI аткарат

экспорттоо ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

экспорттоо ROS_IP = [сиздин-малина-pi-ip]

жана RPILIDAR баштоо файлын ишке киргизиңиз

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

Эгер ал ийгиликтүү башталса, rostopic тизмеси менен рабочий машинаңыздагы темаларды текшериңиз

Эгерде сиз билдирүүлөрдү көрө / сканерлей алсаңыз, анда баары иштеши керек. Андан кийин, компьютериңизде RVIZди иштетиңиз, Laser Scan билдирүүлөрдү кошуңуз жана теманы тандаңыз /сканерлеңиз. Сиз ошондой эле белгиленген кадрды /лазерге өзгөртүүңүз керек болот.

Voila!

6 -кадам: Бүттү

Бул колдонмо сиздин ROS роботуңузду жаңы Raspberry Pi 4. үстүнө курууга карай биринчи кадам болушу мүмкүн. Биз ROS Melodicти орноттук жана башсыз иштөө үчүн орнотууну даярдадык жана алыстан башкаруу үчүн зымсыз тармак аркылуу биздин рабочий машинага туташуу.

Кийинки кадамдар сиз кандай роботту жасагыңыз келгенине жараша болот. Сиз odometry үчүн моторлорду жана кодерлерди, Visual SLAM үчүн стерео камераны жана башка кызыктуу жана пайдалуу нерселерди кошо аласыз.

Бул макаланын жабдыктары Seeed студиясы тарабынан жылуу -жумшак берилген. Seeed студия дүкөнүндө Raspberry Pi 4, RPLIDAR A1M8 жана башка жабдыктарды жасоочулар үчүн текшерип көрүңүз!

Эгерде сизде кандайдыр бир суроо болсо, мени LinkedInге кошуңуз жана менин YouTube каналыма жазылыңыз, машина үйрөнүү жана робототехникага байланыштуу кызыктуу долбоорлор жөнүндө кабардар болуп туруңуз.