TiggerBot II роботу: 26 кадам (Сүрөттөр менен)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2025-01-23 14:53

TiggerBot II - кичинекей тебилген робот платформа. Пластикалык тебилген платформаны жана микроконтроллерди жана сонардык сенсорлорду камтыган бажы принтерлерин куруу боюнча көрсөтмөлөр камтылган. Жөнөкөй курууга бардык аракеттер жасалды, бирок роботтор кыйын. Мындан тышкары, бул долбоор сизди тетиктерди кайдан сатып алгандыгыңызга жараша $ 150- $ 250 диапазонунда кайтарат. Техника:> шасси материалы: cnc лазер менен кесилген акрил> диск моторлору: 2x үзгүлтүксүз айлануу rc сервосу> батарея: 2.2Ah 9.6v кайра заряддалуучу NiMH> нав сенсорлор: 5 тараптуу ультрадыбыштуу sonar> CPU: AVR Mega32, 16MHz > программалоо: RS-232 сериялык порт жүктөгүч> код: c менен жазылган, gcc-avr менен түзүлгөн> кеңейтүү порту: 5v/1A, gnd, 2x adc, i2c үчүн акыркы жаңылыктарды караңыз

1 -кадам: Фон

Бул менин биринчи роботум, 2002 -жылы колледжде 1 -курста окуп жүргөндө жасалган. Мен аны TiggerBot деп атагам, анткени ал кара, кызгылт сары жана келесоо болчу. Ал бир нече маанилүү жолдор менен кемчиликтерге дуушар болгон. TiggerBot II - бул олуттуу кайра түзүү; ал ошол эле протектордук комплектти колдонот, бирок башка бардык жагынан жогору. Төмөндөгү сүрөттө баштапкы TiggerBot, бир нече эскирген TIggerBot II прототиптери жана учурдагы прототип бар.

2 -кадам: Дизайн

TiggerBot IIнин негизги компоненттери - бул компьютердин иштелип чыккан жана бажы өндүрүшү.

Пластикалык компоненттер qcad менен иштелип чыккан. Андан кийин алар бөлүнөт, кайталанат, эффективдүүлүк үчүн чогуу пакеттелет жана 1: 1 eps катары басылат. Бул акрилден кесип алуу үчүн пластикалык чыгаруучуга жөнөтүлөт. Райондук плата бүркүт кадда иштелип чыккан жана pcb прототип жеткирүүчүсү тарабынан өндүрүлгөн.

3 -кадам: Өндүрүш

Менде Кытайдагы Gold Phoenix PCB тарабынан жасалган схемалар жана Нью -Йорктогу Chinatown шаарындагы Canal Plastics тарабынан акрил кесилген. Кокус, чынында. Тартуу убактысы ~ 9 күн жана ~ 3 саат, тиешелүүлүгүнө жараша, ошондуктан мен дагы бир топ кадрдык оңдоолорду жасадым. Тактайлар 140 $ 13 үчүн, же ~ 11 $ ар бири. Жээкчелер каналда $ 59, же 3 үчүн 78 доллар, же понокодон 26 доллар, сыягы, мен алардан эч качан заказ кылган эмесмин. Кандай болбосун, Поноко 6мм тунук акрилди боёгон эмес окшойт. Бул пластиктин эписи:

4 -кадам: Сизге керектүү нерселер

шасси: 1 пластмассалык мотор: 2 HS-425BTreads: Tamiya 70100 kit.battery: 8 cell AA battery packfasteners (mcmaster carr): standoffs: 4 (3/4 "6-32 standoff), 8 (6-32 x 3/8) "бурамалуу" валдар: 8 (4-40 x 1 1/8 "винт), 16 (4-40 гайка), 8 (spacer) асма: 6 (4-40 x 1 1/2" винт), 6 (4 -40 гайка), 6 (нейлон фланец аралыгы), 6 (бурчтук кронштейн), 6 (пружиналар) сервос: 4 (4-40 x 1/2 "бурама), 4 (4-40 гайка) жетеги: 4 (4 -40 x 1/2 "бурама), 8 (4-40 гайка) pcb монтаж: 5 (3/4" 6-32 standoff), 10 (6-32 x 3/8 "винт) Бул жерде дагы толук бөлүктөр тизме:

5 -кадам: Сизге керектүү шаймандар

Бул механикалык тетиктерге керектүү шаймандар. Вице-кармагычтар нерселерди кармоо үчүн арналган, андыктан анын ордуна вице колдонсоңуз болот. Сизге электроника бөлүгү үчүн көбүрөөк шаймандар керек болот.

6 -кадам: Үзгүлтүксүз айлануу үчүн RC сервосун өзгөртүү

Биринчи кадам - серволорду даярдоо. An RC servo кичинекей DC моторунан жана геартренден, позиция боюнча пикир билдирүү үчүн потенциометрден жана башкаруу циклин жабуу үчүн электроникадан турат. Аларды үзгүлтүксүз буруш үчүн эки нерсени жасоо талап кылынат: биринчиден, үзгүлтүксүз айланууга тоскоол болгон физикалык чектөөлөрдү алып салуу; экинчиден, пикир позициясы борбордук позицияда камсыздалат.

7 -кадам: Servo Case ачыңыз

Филлипс-бурагычты колдонуп, корпусту кармап турган төрт бураманы алып салыңыз.

8 -кадам: Пикир потенциометрин алып салуу

Ичинде потенциометрдин арт жагын бурама менен кармап турганын көрөсүз. Бураманы алып салыңыз. Потенциометрди бекем ийин менен алып салыңыз.

9 -кадам: Output Gear өтмөгүн алып салуу

Эми, нерселерди кайра бириктирүүдөн мурун, көңүлүңүздү сервонун башка жагына буруңуз. Редукторду көрүү үчүн үстүн алып салыңыз. Чыгуучу дөңгөлөктү ортодогу кара Филлипс бурамасын бурап, тартып алыңыз. Муну менен чыгаруу тетигин сууруп алууга болот. Редуктордун капталындагы кичинекей өтмөккө көңүл буруңуз. Редукторду вице-кармагычтар менен кармаңыз (тиштерге зыян келтирбөө үчүн акырын!) Жана хобби бычагы менен тилкени кесип алыңыз. Сиз бычактын түбү менен термелүү кыймылын колдонууну каалайсыз. Кийинки кадамдар үчүн бардык манжаларыңыз керек болот, андыктан алардын бирин кокусунан кесип салбаңыз.

10 -кадам: Потенциометрдин зымдары үчүн оюк кескиле

Хобби бычакты колдонуп, кабелдер алгач пакеттен чыгып кеткен жердин астын кескиле. Бул потенциометр кабелдеринин корпусту таштап кетишине мүмкүнчүлүк берүү.

11 -кадам: Servo Caseди кайра чогултуңуз

Баарын кайра салып, баарын бириктирип коюңуз. Электрондук тактаны кайра салып жатканыңызда, тактай менен корпустун ортосундагы зымдарды кыспаңыз.

12 -кадам: Кошумча бөлүктөргө көңүл буруңуз

Потенциометрди кармоо үчүн колдонулган бурама. Кичинекей пластикалык бөлүк потенциометрдин арматурасын чыгаруу тишине туташтырат; ал кулап кеткен болушу мүмкүн, бирок эч кандай мааниге ээ эмес.

13 -кадам: Башка Серво менен кайталаңыз

Башка серво менен акыркы бир нече кадамдарды кайталаңыз. Бүткөндөн кийин ушундай көрүнүшү керек.

14 -кадам: Протекторлорду бөлүп алыңыз

Эми Тамиянын тебүүчү комплектин ачууга убакыт келди. Сизге бардык протектор бөлүмдөрү керек болот - аларды хобби бычагы же кичине диагоналдуу кескичтер менен кесип алыңыз. Апельсин пластиктен сизге эки чоң тиштүү дөңгөлөк, эки чоң боштук дөңгөлөгү жана алты чоң жол дөңгөлөгү керек болот. Протектордун бөлүктөрүн эки чоң илмекке чогултуп, бирдей узундукта чыгып кетишине кам көрүңүз.

15 -кадам: Drive Cogs бургулаңыз

Айдоочу тиштердин капталдарындагы тешиктер servo дөңгөлөктөгү тешиктерге чейин дал келет. Тилекке каршы, тиштер алты бурчтуу вал үчүн иштелип чыккан жана валдын түйүнү тоскоолдук кылат. Бизде мындай нерселер менен күрөшүүнүн жолдору бар. Ар бир тиштин ортосун тешип чыгуу керек. Мунун эң оңой жолу - 5/16 чейин бир нече акырындык менен чоңураак машыгуулар. Көңүл бургула, чоңураак бургулоо менен акыркы сүрөттө мен чындыгында пластикти * ылдый * кармап турам.

16 -кадам: Серво дөңгөлөктөрүн бургулаңыз

7/64 бургулоону колдонуп, көрсөтүлгөндөй, ар бир servo дөңгөлөктөгү эки конкреттүү тешикти чоңойтуңуз.

17 -кадам: Drive Cogsды Servo Wheelsке тиркеңиз

Серво дөңгөлөктөрүн алып салыңыз. Чоңойтулган тешиктер аркылуу арткы жагынан 4-40 х 1/2 эки бураманы коюңуз. Эки 4-40 гайканы алдыңкы жакка бекиңиз. Диск тишиндеги эки тешик аркылуу эки чыканак бураманы киргизиңиз жана аны дагы эки 4 менен бекемдеңиз. -40 гайкалар. Серво дөңгөлөгүн кайра бекиткиле. Башка серво үчүн кайталаңыз.

18 -кадам: Пластикти ачыңыз

Пластикалык тетиктер эгер сиз аларды каналдагы пластмассадан алсаңыз, ушундай көрүнөт. Кичинекей биттер - лазер менен тешкенде, свардын ордуна алган нерселериңиз. Сиз бардык кагазды тазалашыңыз керек. Пилингге чейин, эгер сиз нарциссист болсоңуз, анда колуңузду самын менен жууп койсоңуз болот, ошондо роботуңуз бүт жерде майлуу манжа издерин калтырбайт.

19 -кадам: Wheels тиркөө

Төмөнкү жыйындардын алтысын түзүңүз. Оңдон солго, 4-40 x 1 1/8 дюймдук бурама, жол дөңгөлөгү, аралык, 4-40 гайка, асма тирөөч, 4-40 гайка Алдыңкы кронштейндерди чоңураак дөңгөлөктөр менен бириктиргичтерди бириктирип колдонуңуз.

20 -кадам: Кашааларга Серво тоосу

Ар бир сервону кронштейнге салыңыз. Бул эң биринчи жолу зымдарды тартып, үстүнкү жээкти зымдар менен кошуп, кронштейнге мүмкүн болушунча жакын тартып, астынкы четин мажбурлоо аркылуу жасалат. Эки 4-40 x 1/2 бурамалар жана эки 4-40 гайкалар менен карама-каршы бурчтарда бекиткиле. Төрт бурамага орун бар, бирок экөө жетиштүү. Серво чыгаруу дөңгөлөгүн кронштейндин учуна чыгаруунун жанына коюуну унутпаңыз. жана бир сол жана бир оң жагын куруу.

21 -кадам: палубаларды чогултуу

Төмөнкү палубага 3/4 "6-32 алюминийден турган төрт таянычты (кичирээк) төрт 6-32 x 3/8" бурамаларын колдонуп тиркеңиз. Көрсөтүлгөндөй эки сервону кашааларга жана алдыңкы дөңгөлөктөрдүн кесилиштерине салыңыз. Үстүнкү палубага коюп, бардык өтмөктөрдүн оюкчаларга туура салынганын текшериңиз. Үстүнкү палубаны 6-32 x 3/8 "дагы төрт бураманы колдонуп, тирешүүлөргө чейин бекемдеңиз.

Түсү башкача, анткени бул мурунку сүрөттөрдөгүгө караганда кийинчерээк прототип.

22 -кадам: Асма булактарды орнотуу

Палубалардын капталындагы алты тешиктин ар бирине асма болт, кронштейн, жака жана пружканы орнотуңуз. 4-40 x 1 1/2 болтту астыңкы палубадан өйдө кыстаруу менен баштаңыз. Бурчтун кронштейнинин такталбаган тарабын бураманын үстүнө экинчи учу өйдө каратып коюңуз. Винттин үстүнө пластик фланец жакасын коюңуз. жаканын үстүндөгү пружка. Этияттык менен үстүнкү палубанын астындагы прессти басып, аны үстү тешиги менен тегиздеңиз. Болтту тешиктен өткөрүңүз жана 4-40 гайка менен бекиңиз. Дөңгөлөк сыртка каратып, асма таянычты өйдө караңыз. Тарткычтагы тешикти бурч кашаанын тешилген тешиги менен тегиздеңиз. 6-32 x 5/16 бурама менен бекиңиз.

23 -кадам: Баскычтарды кийиңиз

Дөңгөлөктөрдүн үстүн басуу.

24 -кадам: Жарымы бүттү

Сиз азыр диск платформасын бүтүрдүңүз.

Кийинки, төмөндө сүрөттөлгөн схеманы куруу боюнча көрсөтмөлөр. Же болбосо, базаны өз электроникаңыз менен колдоно аласыз.

25 -кадам: Райондук тактаны чогултуңуз

Бул жерде сүрөттөлгөн райондук такта акыркы оңдоо жана бир нече каталары бар. Көпчүлүк каталарды оңдоп, сонардын иштешин бир топ жакшырта турган жаңы версия учурда чыгарылып жатат. Эгерде сиз булардын бирин курууну ойлонуп жатсаңыз, анда мен сизге жаңы версияны (төмөндө кад-формада сүрөттөлгөн) сынап көрүүгө мүмкүнчүлүк болгонго чейин күтүп, анын ордуна колдонууну сунуштаар элем. Алар абдан окшош, бирок.

Бул жердеги схема avr микроконтроллери, кубатты башкаруу жана беш каналдуу сонар менен иштелип чыккан. Бул дубалды ээрчүү жана тоскоолдуктарды болтурбоо сыяктуу жөнөкөй иштерди аткаруу үчүн керектүү нерселердин бардыгын камтыйт. Бул толугу менен тешик компоненттери менен иштелип чыккан, ошондуктан аны ширетүү өзгөчө кыйын эмес. Интернетте буга чейин ашыкча боло турган жабууну көрсөтүүчү жетиштүү санда бар. 2 -сүрөттө сиз "робот" же "кагаз салмагы" версиясын куруп жатканыңызга жараша тандай турган бир нече ширетүү стилдеринин схемасы көрсөтүлгөн. Компоненттер (бөлүктөрдүн тизмесин караңыз) белгиленген жерге барат. Бул ракета илими эмес. Кааласаңыз, бардыгын бир эле убакта ширете аласыз. Болбосо, сиз биринчи кезекте электр менен камсыздоону куруп, 5v чыкканыңызды текшере аласыз, андан кийин avr & serial портун куруп, аны программалай ала тургандыгыңызды текшерип, анан sonar кура аласыз.

26 -кадам: Сиз бүттүңүз

Сиз азыр айланаңыздагы эң ысык роботтордун бириндесиз. Бул жерде эч кандай чиркин бош зымдар илинбейт. Баргыла жана муну кол баштыгыңарга салып койгула. TSA муну көтөргөнүңүз үчүн сизди атып салбайт, кайдан алдыңыз деп сурашат. Эми менин TiggerBot IIлеримдин ашканамдын бурчунда айдап бара жаткан видеосу: Акыры.