RC Simple 3 Servos Hexapod Walker: 8 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Бул долбоор Pololu Simple Hexapod Walkerдин жетеги менен жазылган.

www.pololu.com/docs/0J42/1

Сураныч, алардын вебсайтына баш багыңыз, эгерде алар робототехникага кызыгсаңыз, анда укмуштуу нерселер сатылып жатат.

Робот жасоонун ордуна (Micro Maestro Controllerди колдонуп), мен 3 сервону Arduino Nanoго туташтырдым жана 6 каналдуу FS-R6B ресиверин туташтыргандан кийин, FlySky FS-T6 менен алты бурчтукту алыстан башкара алдым..

Бул көрсөтмө үчүн сизге керек:

3x Узун кагаз кыскычтары (жалпы узундугу 16см)

1x 6 канал алуучу

www.banggood.com/Wh Wholesale-FS-R6B-FlySky-2…

4x Servo (бир нерсе туура эмес болуп калса, 1 запас)

www.banggood.com/4-X-TowerPro-SG90-Mini-Ge…

1x Arduino Nano

www.banggood.com/ATmega328P-Arduino-Compat…

2x 7.4V липо батареялары*

*(Бул батарейканы колдонуп жатканда, айрыкча аларды кубаттап жатканда, бардык сактык чараларын колдонуңуз.)

www.banggood.com/Giant-Power-7_4V-300mAh-3…

2x Voltage Regulator (7.4V to 5V) + 2 Heatsink

uk.rs-online.com/web/p/products/2988508/?g…

1x өткөргүч (мен бардык долбоорлорум үчүн өзүмдүн өтө ишенимдүү Flysky FS-T6 колдондум)

www.banggood.com/Flysky-FS-T6-V2-2_4GHz-6C…

1x Mini Breadboard

www.banggood.com/Mini-Solderless-Prototype…

2х 3мм LED

кичинекей кычкачтар

UHU Por (дээрлик бардык долбоорлор үчүн фантастикалык)

калың эки тараптуу сатуу-лента

6x 1.5mm резина проп адаптер

www.micronradiocontrol.co.uk/prop_adapter.h…

1 -кадам: Hexapodдун буттарын жасоо үчүн акачтарды бүгөбүз

Кичинекей кычкачты колдонуп, сүрөттөрдөгүдөй эле кыстыргычтарды бүгүңүз.

Сизде негизи V формасы тескери 2 буту болот жана бирөө М формасында болот.

V формасындагы 2 кашык 4 см сайын ийилип турат.

М формасындагы кыстыргыч четинен 3 см жана борбордо 45 градуска ийилген болот.

2 -кадам: Серволорду туташтырып, бардыгы иштээрин текшериңиз

Мен ресиверимдин 4 каналын Arduino менен туташтырдым (мен ар дайым тестирлөө үчүн чоңураак Uno колдоном) жана серволордун 3 сигналы (кызгылт сары/ак/кабель).

Андан кийин, мен Vcc менен Ground кабылдагычты 5V жана Arduino GNDге туташтырдым.

Серволорду тышкы батарейка менен кубаттоо жакшы, ошондуктан мен баардык Vcc жана Ground серволорун мини нан тактасына туташтырдым.

Сураныч, сыноо учурунда мен 5В чыңалуу жөндөгүчүн колдонгон эмесмин/туташтырган эмесмин.

3 -кадам: Ардуино Наного көчүү… жана андан кийинки тесттер

Мурунку кадам жакшы болчу, ошондуктан мен бардыгын Arduino Nanoго көчүрдүм.

Бул операциядан кийин. Мен дагы бир нече тесттерди тапшырдым.

4 -кадам: Серваларды тиркөө

Негизи мен сүрөттөрдөгүдөй 3 сервону тиркөө керек.

Сиз мүйүздөрүн алдыга каратып, мүйүздөрүн өйдө каратып, башка 2 жагын коюп, борборго сервону коюп, аларды жабыштырсаңыз болот.

5 -кадам: Буттарды/Кыскычтарды Серво Мүйүздөрүнө Таптаңыз

Сиз четтөө катары калыптанып калган servo мүйүздөрдү 2 серво үчүн, ал эми борбордук серво үчүн түз колдоно аласыз.

Сиз V формасындагы бутту/кыскычтарды servosго четке, ал эми M формасындагы бутту борбордукуна тиркөөңүз керек.

Мен баардык кыстырмаларды чаптадым, бирок туташууну азыраак кылуу үчүн (бул алты бурчтуу бир аз оор), мен servo мүйүздөрдүн эки жагына 2 даана кара ысытууну коштум.

6 -кадам: Бардыгын бириктирүү

Arduino Nano тиркелген нан тактасы серволордун артына коюлат.

Анын үстүнө, мен эки тараптуу сатуу-лентасын колдонуп, 6 каналдуу ресиверди отургуздум.

Бардык кабелдер алтылыктын корпусунун астында катылган.

Мен бул долбоордун башында айткандай, Arduino менен 5 Вольттогу серволорду иштетүү үчүн 2 чыңалуу жөндөгүчүн коштум. Мен дагы 2 радиатор коштум, анткени Mosfets бир аз ысып кетет.

Сураныч, сиз алты бурчтукту колдонуп жатканда, чыңалуу жөндөгүчүнө/радиаторго тийбеңиз

Arduino Nano түздөн -түз Винге кубат берсе болот (маалымат барагына ылайык 12В чейин), бирок бул пин Arduino тактасындагы чыңалуу жөндөгүчкө туташкан. Эгерде сыноолор учурунда Arduino Nano'ну бир нече жолу сайып/сууруп салсаңыз, анда аны мен күйгүзгөндөй күйгүзө аласыз.:-(Акыр -аягы, батареялар бири -биринин үстүнө жайгаштырылган жана 6 каналдуу ресиверге тиркелген.

7 -кадам: LED менен Hexapodдун Денесин жасаңыз

Мен негизи башка Инструкторлорумдун техникасын колдондум (25, ушул убакка чейин).

Сураныч, аны карап көрүңүз.

www.instructables.com/id/Cool-Canopy-With-…

Бул процессти аткаргандан кийин, сиз 2 зымыңызды Arduino Nano 3.3Vга туташтыра аласыз.

Ушундай жол менен сиздин алты бурчтууңуз "тирүү" болуп калат.

8 -кадам: Бүттү

Куттуктайм!

Эми сиз hexapodду өткөргүңүздү башкара аласыз.

Ал алдыга, артка, солго жана оңго кете алат.

Акыркы тийүү катары металлдын кыскычтарын жабуу үчүн кара (же күрөң) жылуулукту колдоно аласыз.

Ошентип, алты бурчтуктун буттары алда канча жакшыраак көрүнөт.