Челек бот 2: 11 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Бул чака боттун акыркы версиясы - 5 галлон чакада оңой ташыла турган мобилдик компьютерге негизделген робот. Мурунку жыгачтан жасалган жөнөкөй курулуш колдонулган. Бул жаңы версия алюминийге жана T-Slotко негизделген, ошондуктан аны оңой кеңейтүү мүмкүн.

Чак бот концепциясы - бул вертикалдуу багытталган робот, анда бардык компоненттерге оңой жетүүгө болот. Бул катмарлуу ыкмадан жогору, анткени сиз төмөнкү деңгээлдеги компоненттерде иштөө үчүн катмарларды ачуунун кажети жок. Бул дизайн мобилдик роботтор үчүн баардык маанилүү өзгөчөлүктөргө ээ: туткасы жана мотордун кубаттуулугу!

Мен ошондой эле имаратты жеңилдетүүчү жаңы компоненттерди киргиздим. Бир аз ойлоп табуу бар, бирок мунун баарын кол куралдары менен жасаса болот. Сиз ошондой эле бул роботтун пластикалык версиясы үчүн лазер кескичти колдонсоңуз болот же эгер сиз киргизилген конструкцияларды кааласаңыз, Big Blue Saw сыяктуу металл кесүү кызматын колдоно аласыз.

Бул робот Windows PC планшетин колдонот. Бирок, дизайн ITX, Mini-ITX такталары, ошондой эле Arduino, Beagle Bone жана Raspberry Pi сыяктуу акылдуу телефондор жана такталар менен иштейт. Ал тургай моторду башкаруу үчүн Arduino Uno гана колдонулушу мүмкүн.

Бул дизайн Vex / Erector жабдуулары менен шайкеш келген. Тешиктер 3/16 "1/2" борбордук үлгү боюнча.

Бул дизайнда колдонулган T-slot жөнүндө жакшы нерселерди айта албайм. Мен 80/20 20 сериясын колдондум, ал бир капталында 20 мм. Бул 3/4 тегерегинде, жана эң сонун нерсе, сиз аны менен стандарттык #8-32 бурамаларды колдоно аласыз (Vex менен бирдей). #8-32 чарчы гайканы колдонгондо, алар каналда айланбайт, жана стандарттык бурчтуу кронштейндер сиз ала турган эң жогорку жабдыктар менен жакшы иштейт. T-slot экструзиялары Amazon жана EBayде оңой жеткиликтүү-бул долбоор үчүн колдонулган ~ 4 'бөлүгү болжол менен $ 10 турат. T-slot абдан сонун мүмкүнчүлүк берет 3D объектилерди 2D кесилген бөлүктөрдөн жасоо ыкмасы, андыктан минималдуу өндүрүш менен нерселерди куруу үчүн эң сонун - моторго орнотулганын өзгөчө көрө аласыз.

Бул робот RoboRealm машина көрүү системасы менен башкарылат. Ал роботтун кайда барышы керектигин аныктайт жана моторду башкаруу буйруктарын сериялык порт аркылуу жөнөтөт. Сериялык порт Arduino Uno жана Adafruit Motor Control Shield менен туташкан. Arduino буйруктарды кабыл алуу жана моторлорду жана камеранын эңкейиш сервосун иштетүү үчүн жөнөкөй сериялык угуучу программасын иштетет. Бул жердеги колдонмонун үлгүсү Фидуциалдык Курс - робот бир катар ишеним маркерлеринин ортосунда ирети менен жылат.

1 -кадам: Бөлүктөрдүн тизмеси

Төмөндөгү тизме үчүн мен McMaster-Carrден (MMC) онлайнда кээ бир жабдыктарды таптым. Бурамаларды жергиликтүү жабдыктар / үйдү жакшыртуу дүкөндөрүнөн тапса болот, бирок көп бөлүктөрдү, алты бурчтуу баштарды, дат баспас ж.б. онлайн бөлүктөрүн жеткирүүчүлөрдөн табуу оңой болушу мүмкүн.

Түзүм бөлүктөрү:

Негизги табак, мотор кронштейндери жана сервистик текче. Сиз 1/8 "алюминийди же 3/16" пластикти колдоно аласыз. Экөө тең жакшы иштейт. Пластмасса үчүн, кээ бир бекиткичтердин 1/16 "узагыраак болушу керек экенин эске алыңыз. 2 -кадамда пластмассалардын кээ бир үлгүлөрү көрсөтүлөт. Чоо -жайын билүү үчүн кийинки кадамдарда кесүү диаграммасын караңыз, бирок бардык бөлүктөр 8" хке туура келет 10.5 "барак. Алюминий табактын бир булагы - Online Metals - мен 5050 алюминийди колдонгом, анткени ал арзаныраак болчу жана узагыраак жылтырак турушу керек. Мен дагы ушул жерден окшош баракты таптым. Дагы бир идея - алдын ала тешилген барактарды колдонуу. Эректор /Vex үлгүсүндөгү тешиктер 3/16 "1/2" борборунда * түз * үлгүсүндө (тепселген эмес). Мен алардын көбүн сынап көрдүм, мыктылардын бири тешилген полипропилен баракчасы. Бир мисал MMC 9293T61. 1 /8 "коюу жакшы - бир аз ийкемдүү, бирок иштейт жана бардык тешиктер кетүүгө даяр. Серво/камера текчесиндеги кээ бир тешиктерди тез белгилөө үчүн мен бул баракты колдондум

• 4 фут (1220мм) 80/20 Сериялар 20 20х20мм Т-слоту-муну Amazon (төмөндө) же EBay80/20 20 SERIES 20-2020 20mm X 20mm T-SLOTTED EXTRUSION X 1220mm таба аласыз. Анын 4 футу, баасы төмөн - болжол менен 10 доллар. Ушундан улам төмөнкүлөрдү кесүү керек болот:

  • (2) мотор кронштейндер үчүн 1,5 "даана
  • (2) 8.5 "даана
  • (1) туткасы үчүн 7 1/4 дюйм
  • (2) 5 11/16 "кайчылаш тилкелер үчүн даана

• Баскычтын розеткасынын капкак бурамалары - Мен төмөндө сандарды жана узундуктарды көрсөтүп жатам, бирок мен жумуш үчүн эң туура бурамага ээ болуу үчүн ассортиментти алууну сунуштайм. T-Slot менен, алар туура узундугу болушу керек, болбосо бурамалар экструзиянын өзөгүн бекемдей электе "түбүнөн" чыгып кетиши керек. IMHO, Дат баспас болоттон жасалган эң жакшы. Кара оксиди да көптөгөн адамдар жакшы көрүшөт. Мен цинкти (орой) же бүтпөгөндү (датка жакын) сунуштабайт элем.

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 Square гайкалар (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Keps Nuts (MMC 96278a009) - сизге таптакыр кереги жок, анын ордуна кулпу шайбалуу төрт бурчтуу гайканы колдонсоңуз болот.
• (~ 6) #8-32 шайба (MC 92141a009)
• (2) #8-32 бөлүнгөн кулпу шайбалары (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 "Көз боолор
• (7) Corner Brackets - башка мүмкүнчүлүктөр үчүн кадрдык кадамды караңыз
• (2) Алюминий экструзиясынын бурчтук кронштейндери мунараны базага туташтыруу үчүн. Кааласаңыз, жогоруда жукарганын колдонсоңуз болот. Булар дагы катуураак, жана сиз буларды ичке болгондордун ордуна колдонсоңуз болот. 80/20 бурчтуу кронштейндер бул жалпыга караганда алардын экструзиясына көбүрөөк туура келет, бирок баасы кымбат.

Кыймыл бөлүктөрү:

• (2) Nema 17 Stepper Motors - бул жетишерлик күчтүү көрүнөт жана мотор калканчындагы 1 ампер чегинде иштейт.
• Pololu Universal Алюминий 5mm Shaft үчүн Hub, #4-40 тешик (2-Pack)
• Pololu Wheel 80 × 10mm Pair - түстөрдүн кызыктуу тандоолору!
• (8) Мотор бурамалары - M3x6 (.5 кадам), көмөч баш (MMC 92000A116) - булар бир аз узунураак болушу мүмкүн
• (4) #4-40 x 3/8 "дөңгөлөктөр үчүн бурамалар, көмөч баш (MC 91772A108)
• (1) Кастер - Cool Caster бренди - тандоо үчүн көптөгөн түстөр!
• (2) 5/16 дюймдук тамгалар үчүн шайбалар (MMC 92141a030)
• (1) 5/16-18 кастер сабагы үчүн кулпуланган шайба (MMC 92146a030)
• (1) 5/16 "-18 гайка кастер сабы үчүн (MMC 91845a030)
• (1) 5/16 "-18 кастрюль сабагы үчүн гайка (MMC 91855A370)

Электроника бөлүктөрү:

• Батарея пакети литий. Бул робототехника үчүн абдан жагымдуу, анткени анын 12в 6а чыгарылышы жана 5в USB чыгышы бар. Кээ бир планшеттик компьютерлер USB портун колдонуп жатканда заряддоого мүмкүндүк берет, кээ бирлери жок.
• Radio Shackтен же Амазонкадан Uxcellден келген 12v жарыктандырылган көк. Сиз каалаган түстү колдоно аласыз. Мен кичинекейлерин бекем терминалдарга ээ деп таптым.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - бул эң сонун калкан - эки тепкичтүү моторду иштетет жана барууга даяр болгон жуп серво коннекторлору бар.
• (3) 4-40 жиптүү тирешүүлөр 1/2 "Arduino UNO үчүн узун (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 бурамалар 1/4 ", пан башы (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 шайба гана базалык тарапта (MMC 92141a005)
• (3) 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58) туташтыргычтары үчүн тез ажыратуу терминалдары.
• Зым: 20 калибр кызыл жана кара түстө

• Жылуулукту кыскартуучу түтүктөр

  • (3) жылуулук кыскарган кызыл 1/8 "(3мм) - 3/4" узун
  • (3) жылуулук кара 1/8 "(3мм) - 3/4" узун
  • (3) жылуулук кыскарган кызыл 1/4 "(6мм) - 3/4" узун
  • (3) жылуулук кара 1/4 "(6мм) - 3/4" узун
• Zip галстуктары: (2) 12 "батарейка үчүн, жана зым башкаруу үчүн бир нече 4" бир.

Компьютер жана камера:

• 8 "Windows планшеттик компьютери
• Планшет Tripod Mount
• 1/4-20 жабдыктар тоону базага орнотуу үчүн: 1/2 "бурама, кулпу шайба жана кир жуугуч
• 2 порт USB зымы. Бул USB микро коннектору бар минималдуу 2 порттуу USB хаб. Сиз каалаган борборду колдоно аласыз. Менде Bluetooth клавиатурасы жана чычкан бар, ошондуктан мага Arduino жана Web Cam үчүн порттор гана керек.
• USB Камера. Көбү иштейт. Бул түбүндө стандарттык 1/4 "x 20 тетиги бар болчу, бул аны менен иштөөнү жеңилдетет.
• Pan Tilt Kit (же Lynxmotion BPT -KT) - мен панно серво үчүн servo текченин планын кошконумду эске алыңыз, бирок мен камеранын туруктуулугун жакшыртуу үчүн эңкейүүнү колдонуп бүттүм.
• Серво - стандарттык өлчөм - Мен жакшыртылган туруктуулук үчүн жогорку кубаттагы сервону (Hitec HS -5645MG) колдондум.
• (2) #2 x 1/4 дюймдук металл бурамалар, серво мүйүздү көмөчкө жана кыйшайтууга бекитүү үчүн
• (2) 1/2 "" серво үчүн 6-32 бурамалар
• (2) 6-32 жаңгак
• (2) 6-32 шайба
• (2) 1/4-20 джем жаңгактары
• (2) 1/4-20 шайба
• (2) 1/4-20 кулпу шайба
• 1/4-20 x 1/2 "бурама
• 1/4-20 x 1.5 "Hex болт

Кошумча маалымат: Төмөнкү нерселер роботтун иштеши үчүн талап кылынбайт, бирок жакшы кошумчалар:

• T-Slot акыркы капкактары (MMC 5537T14)
• T-Slot капкактары (MMC 5537T15) McMaster-Carr бир гана кара түстү алып жүрөт, бирок башка түстөр 80/20дан жана алардын сатуучуларынан жеткиликтүү

2 -кадам: базаны куруу

Структура бир нече атайын курулган жалпак бөлүктөрдөн (база, мотор кронштейндери жана servo текчеден) жана узундугуна чейин кесилген кээ бир T-Slot экструзияларынан турат.

Базага, мотор кронштейндерге жана servo текчеге аларды кол менен жасап, же суу же лазердик учак аркылуу кесип алууга болот. Бир нече мисалдар сүрөттөрдө көрсөтүлгөн.

Аларды кол менен куруу, чынында, бир топ оңой - сүрөттө көрсөтүлгөн алюминий версияларынын баары минималдуу шаймандар менен кол менен жасалган. Кол менен жасалгандар үчүн 1/8 "алюминийди колдонуңуз - бул тетиктерди коюу үчүн өтө калың болбостон, күчтүн туура айкалышы." Кол менен жасалган "деп белгиленген шаблондорду колдонуп, басып чыгарыңыз жана алюминий баракка жабыштырыңыз. Мен кайра жайгашуучу спрейди колдондум, бирок четиндеги лента да иштеши керек. Мен дагы тамгалар өлчөмүндөгү чаптама чаптаманы колдондум, ал жакшы иштеди, бирок аны алып салуу бир аз кыйыныраак болду. Тешиктердин бардыгынын ортосун белгилөө үчүн, кичине тешиктерди көрсөтүлгөн биттердин өлчөмдөрү менен бургулаңыз. Чоңураак тешиктер үчүн баскычты колдонуңуз - бул чындыгында пайдалуу коопсуздук кеңеши, анткени ал чоң биттерди колдонууга караганда алда канча жакшы тешик кылат жана металлды кармабайт. Чоңураак биттер сыяктуу. Эгерде сизде бар болсо, контурларды кесүүчү араа менен же кесүүчү араа менен кесүүгө болот. Четтерин файлдаштырыңыз жана тешиктердеги бүдүрлөрдү алып салуу үчүн чоңураак жана тазалоочу куралды колдонуңуз.

Сиз ошондой эле BigBlueSaw.com сыяктуу жерлерден алюминийден кесилген бул бөлүктөргө заказ берсеңиз болот. Суу учагы же лазердик кесүү үчүн "CNC" шаблондорун колдонуңуз - аларда бардык кошумча белгилер жок.

Лазердик кесүү ыкмасы үчүн 3/16 "ойлонуп көрүңүз Акрил же ABS туура күчтү алуу үчүн. 1/8" мүмкүн, бирок бир аз ийилчээк болот. Белгилей кетсек, акрил поликарбонатка (лексан) караганда жаракага көбүрөөк дуушар болот, бирок поликарбонат күйгөндө коркунучтуу газдарды пайда кылгандыктан (б.а. лазер менен кесилген), адатта, аны баары бир учак менен сугарыш керек, андыктан алюминийди колдонсоңуз болот. суу учагын кесүү үчүн төлөө. 3/16 дюймдагы ABS жакшы - акрилге караганда бир аз ийкемдүү.

Белгилей кетсек, акрил жана лазер кесүү үчүн, калыңыраак материал бул бөлүктөрдөн өткөн бурамалардын 1/8 "алюминийден 1/16" узун болушун талап кылат.

Ошондой эле 3/16 дюймдук калың материалдар менен, кубат которгуч эптеп туура келет - кир жуугучтарды ж.б. алып салуу керек. Ошентип, алюминий бул жагынан жакшы.

Башкача айтканда, лазердик кесүү кыйла алдыга жылат. Мисал үчүн сүрөттөрдү караңыз.

Мотор кронштейндери жана моторлор

Nema 17 тепкичтүү мотор плиталарын кадам моторлоруна туташтыруудан баштаңыз. Алар үчүн M3x6 пан панелинин бурамаларын колдонуңуз. Зымдар аларды кашаадан четтетүүгө жардам берүү үчүн кашаанын үстү жагында болушу мүмкүн (сүрөттөрдү караңыз).

Андан кийин, №8/32 x 3/8 бурамалар менен төрт бурчтуу гайкаларды колдонуңуз. Т-слотунун кыска экструзияларын тиркөө. Мен бурамаларды жана гайкаларды бош коюп, анан гайкалардын үстүнө экструзияны сайып, анан бекемдедим.

Степпердин моторлорун базага орнотуу үчүн, 8/32 x 3/8 дюймдук төрт бураманы жана төрт бурчтуу гайкаларды сүрөттө көрсөтүлгөндөй коюп, мотордун экструзионун сайыңыз жана бекемдеңиз. Үчүнчү тешик болсо Батарейканын астын дагы тегиз кылуу үчүн ал жерге кээ бир бурамаларды салгыңыз келет. Бул коргошун кислотасы бар гель клеткасын колдонуп жүргөндө маанилүү болгон - Литий ионуна караганда бир топ оор жана чоң!

Кыймылдаткычтар базада болгондон кийин, борборлорду берилген бурамалар менен, ал эми дөңгөлөктөрдү #4-40 x 3/8 бурамалары менен тиркей аласыз.

Кастер

Кастер 5/16 дюймдук жабдыктар менен тиркелет. Гайка, кулпу жуугуч жана кир жуучу табактын астынан жана табактын үстүндөгү шайба менен капкак гайкасы. Капкактын гайкасы негизинен жакшы көрүнүшү үчүн жасалган. Сиз гайкаларды туураласаңыз болот дөңгөлөктөр менен базалык табактын деңгээлин алуу үчүн бир аз.

3 -кадам: Кадрды куруу

Сүрөттөр боюнча кадрды чогултуп алыңыз. Бул T-slot болгондуктан, аны туура көрүнмөйүнчө бир нече жолу сынап көрсөңүз болот. Бурчтук кашаанын T-уячасына тиркелүү үчүн #8-32 x 5/16 бурамаларды жана төрт бурчтуу гайкаларды колдонуңуз. Булар моторлорго караганда бир аз кыска, анткени кронштейндер ичке.

Көздүн болттору камераны турукташтыруу үчүн резина боону кармап турушу керек. Бул милдеттүү эмес, бирок жардам берет окшойт. Каучукту тагууну жеңилдетүү үчүн Dremel куралы менен көздүн бир бөлүгүн кесип алыңыз. Аларды бекем кармоо үчүн кир жуугучтарды жана кулпулоочу шаймандарды колдонуңуз. Сырткы гайка төрт бурчтуу же алты бурчтуу болушу мүмкүн.

Төмөндөгү горизонталдуу кайчылаш бөлүк планшеттик компьютерди орнотуу үчүн артка караган бир чарчы гайканы талап кылат.

Жогорку горизонталдуу кайчылаш бөлүккө servo текчесин кармоо үчүн алдыга караган эки чарчы гайка керек болот.

Мен базаны бекитүү үчүн күчтүү кашаанын жардамы менен. Негизге тегиз жатуу үчүн, бир жагындагы оюкчаларды кум менен тазалашым керек болчу. Кир жуугучтар колдонулган, анткени ал кронштейндерде бураманын чоң тешиги болгон.

Кошумча кооздоочу бөлүктөр көрсөтүлөт - жөн гана аны жагымдуу кылуу үчүн.

Акырында бурч кронштейндин кээ бир варианттары бар сүрөт бар.

4 -кадам: Батарея, Планшет тоосу жана Серво текчеси

Батарея Батарея - бул ыңгайлуу 12v 6а чыгышы бар литий -ион батареясы. Мен аны базага кармап туруу үчүн 12 zip галстуктарды колдондум, зым кийинчерээк пайда болот. Бул батарейканын USB 5v кубаттуулугу бар. Бул менде эски WinBook планшети менен сонун болчу, анткени ал өзүнчө кубаттоочу жана USB болгон порт, бирок мен колдонгон жаңы планшет заряддоого жана USB портун бир убакта колдонууга жол бербейт. Жаңысынын кубаттуулугу жана өлчөмү үчүн соода. Моторлорду иштетүү үчүн батарея көпкө чейин иштейт.

Планшет PC орнотуу

Планшет компьютери үчүн штативдин бекиткичи стандарттык 1/4 "-20 жипке ээ. Ошентип, сиз аны роботтун туткасындагы/рамкасындагы төмөнкү кайчылаш кашага туташтыруу үчүн бурчтук кашаанын жардамы менен колдоно аласыз. Бурч кашаанын бир тешиги болушу керек болт үчүн 1/4 "чейин бургуланган. Кронштейн 1/4 "-20 болт, кир жуугуч жана кулпу шайба менен тоого бекитилет. Тиркелгенден кийин, аны #8-32 x 5/16" бурамасы менен кайчылаш бөлүккө бекитип койсоңуз болот. мурунку кадамдан T-уячасындагы төрт бурчтук жаңгак. Планшет ПК ландшафттык багытта кронштейнге жакшы батышы керек.

Servo Shelf

Серво текчеси 1/8 дюйм алюминийден турат. Пландар тиркелген диаграммаларда, жана ал келечекте кеңейтүү үчүн тешиктер менен бургуланган - сизге алардын баары кереги жок болушу мүмкүн. Мен муну сактоого жардам берүү үчүн панно сервасын колдонбой калдым. камера кыйла туруктуу, ошондуктан платформанын эч кандай кесилиши жок, бирок пландар жана сүрөт камтылган, андыктан анын кандай иштээрин көрө аласыз.

Серво текчеси эки бурчтук кашаа менен бекитилет. #8-32 x 5/16 "бурамаларын колдонуңуз, аны T-уячасындагы эки чарчы гайканы колдонуп, үстүнкү каркаска/туткасы кайчылаш бөлүккө туташтыруу үчүн. #8-32 x 3/8" бурамаларын жана Keps гайкаларын туташтыруу үчүн колдонуңуз. табакка кашаалар. Бул үчүн кулпу шайбаларды жана чарчы гайкаларды да колдонсо болот.

5 -кадам: Motor Control

Stepper моторун башкаруу үчүн мен Adafruit Motor Shield колдондум. Ал эки тепкичтүү моторду иштетет жана анын эки сервосуна туташтыргычы бар. Бул роботтун негизги версиясы үчүн идеалдуу. Мунун негизи катары Arduino Uno колдонулат жана робот кыймыл командаларын кабыл алуу жана аларды аткаруу үчүн жөнөкөй сериялык угуучу программасын иштетет.

Ыңгайлаштырылган тешиктерди бургандын ордуна, мен 3/16 дюймдук стандарттык тешиктерди колдондум, жана Arduino абдан жакшы шайкеш келет. Кемчиликсиз эмес, түз эмес, бирок аны бекитүү оңой эле. Ачкыч #4-40 бурамаларды колдонуп жатат. тешиктин туура келбешине жол бериңиз.

#4-40 x 1/2 узун алты бурчтуу тирешүүлөрдү колдонуңуз жана аларды Arduino орнотуу тешиктеринин үчөөнө #4-40 x 1/4 бурамалар менен туташтырыңыз. Төртүнчү Arduino тешиги бир аз толуп кетет.

Тактайларды роботко туташтыруу үчүн сырткы тешиктердеги эки гана #4-40 x 1/2 "бурамалар менен шайбаларды колдонуңуз - сүрөттөрдү караңыз. Эки бурама тактайларды жакшы кармап турат жана үчүнчү тирешүү үчүнчү" бутун "камсыз кылат. тактайдын деңгээлин сактоо.

Эгерде сиз анын ордуна Arduino орнотуучу тешиктерди салгыңыз келсе, анда ага барыңыз!:-)

6 -кадам: Серво жана Камера

Pan Tilt Unit

Пан/эңкейтүү бирдигин ошол комплекттерде айтылгандай чогултуп алыңыз. Мен тапкан комплекттердин биринде ачык -айкын көрсөтмөлөр жок болчу, ошондуктан мен ар кандай бурчтан тартылган көптөгөн сүрөттөрдү киргиздим. #2 x 1/4 дюймдук металл бурамалар сервонун мүйүзүн кронштейнге орнотушу керек.

Камера 1/4-20 x 3/4 алты бурчтуу болт менен орнотулган. 1/4-20 кулпу шайба, шайба жана джем гайкасы болтту көмөчкө/эңкейтүү бөлүмүнө карматат. Экинчи 1/4-20 джем гайка камерада аны бек кармоо үчүн бекитет.

Пан/эңкейүү бирдиги servo текчесине #6-32 x 1/2 дюймдук эки болт, шайба жана жаңгак менен бекитилет.

7 -кадам: Кабелдөө

Күчтү өткөрүү

Кыймылдаткычтын кубатын көзөмөлдөө үчүн, мен күйгүзүлгөн 12 в автоматтык өчүргүчтү колдондум. Бул бийликтин күйүп тургандыгын көрүнүктүү тастыктайт. Коннекторлорду кысыңыз жана ширетиңиз жана ширетүүчү түйүндү жабуу үчүн ичке жылуулукту кысуучу түтүктү колдонуңуз, андан кийин чоңураак жылуулук кичирейткичин өзү жабуу үчүн.

Конекторлорду чоңураак жылытуучу түтүктү колдонуудан мурун которгучка коюу оңой болушу мүмкүн, анткени бул туташтыргычтардын өтмөктөрдө өтө тыгыз болушуна жол бербейт.

Сүрөттөр зымдардын орнотулушун көрсөтөт жана бул абдан жөнөкөй. Штепсель туташтыргычы батарейка үчүн, ал эми джек туташтыргычы ушунчалык болгондуктан, сиз батарейканын кубаттагычын оңой сайып алсаңыз болот.

8 -кадам: Жолдор

A Stand

Моторлорду робот учуп кетпей эле сынап көргүңүз келгенде, стенд жасоо абдан пайдалуу. Мен карагайдын сыныгы менен жасадым - анын кантип орнотулганын көрүү үчүн сүрөттү караңыз.

LED тилкелери

Бардык долбоорлор LED менен жакшыраак!:-) Бул учурда алар жөн эле көрсөтүү үчүн колдонулат. Биз аларды кичинекей электрондук ылдамдыкты көзөмөлдөө аркылуу Arduino менен байланыштыра алгандыктан, робот аларды статусту көрсөтүү үчүн колдоно алат, бул роботтун жүрүм -турумун оңдоо үчүн эң сонун курал. Менде учак үчүн гана алдыга коюлган бир нече ESC бар болчу, ошондой эле интернеттеги хобби дүкөнүнөн LED тилкелерин көзөмөлдөө үчүн идеалдуу.

Бизде Arduino болгондуктан, сиз дагы Neopixels (WS2812b LED) сыяктуу RGB санариптик диоддорун колдоно аласыз.

9 -кадам: RoboRealm

Бул робот сенсор катары камераны гана колдонот. Колдонмоңузга башкаларды оңой кошо аласыз.

RoboRealm машинанын көрүү тутуму роботтун кайда барышы керектигин аныктайт жана моторду башкаруу буйруктарын сериялык порт аркылуу жөнөтөт. Сериялык порт Arduino Uno жана Adafruit Motor Control Shield менен туташкан. Arduino буйруктарды кабыл алуу жана моторлорду жана камеранын эңкейиш сервосун иштетүү үчүн жөнөкөй сериялык угуучу программасын иштетет.

Бул роботту сынап көрүү үчүн, мен жол көрсөткүчтөрү катары Fiducials курсун түздүм. Ишенимдүү - бул ак -кара түстөгү жөнөкөй сүрөттөр, алар компьютердин көрүү системалары үчүн оңой эле аныкталат. Сиз төмөнкү сүрөттөрдө кээ бир үлгүлөрдү көрө аласыз. Ишенимдин бардык түрлөрүн колдонсо болот, ал тургай кээ бир кадимки сүрөттөрдү колдонсо болот - машыгуу менен иштөөчү нерсе, робот алыстан табууга жана изоляциялоого оңой жана айланадагы башка сүрөттөр менен чаташтырбайт. RoboRealmди колдонуп, мен роботту ар бир Fiducialге баруу үчүн программаладым-бул анчалык деле код эмес, анткени бардык сүрөттөрдү иштетүү чекит жана чыкылдатуу модулдары менен жүргүзүлөт.. Robo файлы тиркелди, жана мен маркерлердин ортосунда жылган сайын ар бир абалды белгилөө үчүн жөнөкөй мамлекеттик машинаны кантип колдонгонумду көрө аласыз. Биз Фидуцийлер кайсы тарапка караганын айта алганыбыз үчүн, биз дагы бурчту роботко кийинки Фидуциалды кайсы жол менен издөөнү баштоо керектигин айтуу үчүн колдонобуз. Биринчи кадамдагы видеодо сиз роботко оңго эмес, солго кароону айтып, 3 -фидуциалдын 90 градус солго кыйшайганын көрө аласыз.

Тиркелген кодду колдонуу үчүн.ino файлын жүктөп алып, аны Arduino Unoго жүктөңүз.

RoboRealm.robo файлы бул демо үчүн мен колдонгон файл. Бул мурунку моторлордун кээ бир кошумча чыпкалары жана коддору бар, алар өчүрүлгөн же комментарийленген, бирок сиз мүмкүн болгон вариацияларды көрө аласыз. Ишенимдүү адамдар үчүн Ишеним модулун ачыңыз жана аны тиркелген Ишенимдүү папкага үйрөтүңүз. Сиз ар кандай колдоно аласыз, бирок VBScript модулунун жогору жагындагы файл аттарын өзгөртүүңүз керек болот.

10-кадам: Nano-ITX Variant

Мен дагы бир Nano-ITX тактасы менен курдум. Мен 12в электр менен камсыздоо тактасын колдондум жана катуу дисктин энелик тактанын астына кошумча бурчтуу кашаа менен орноттум. Андан кийин, катуу дисктен ажыратылган энелик платаны кармап туруу үчүн колдонулган.

11 -кадам: DC Motor Option

Мен мурунку конструкциялар үчүн DC моторлорун колдондум. Алар жакшы иштейт жана сизге RoboClaw сыяктуу мотор контроллери керек болот. Колдонуу окшош болмок, Arduino RoboClaw менен иштейт - аларда Arduino үлгү коду бар.

Бул ыкма үчүн мен DC тиштүү моторлорду жана BaneBots дөңгөлөктөрүн колдондум (сүрөттөрдү караңыз).

Кошумча бурамалар жана Кепс гайкалары 12v 7ah коргошун кислотасы бар гелдик батарея менен мурунку версияда да колдоого алынган.

Көрсөтүлгөн бөлүктөрдүн айрымдары:

(2) Gear Head Motors - 12vdc 30: 1 200rpm (6mm вал) Lynxmotion GHM -16

(2) Quadrature Motor Encoders w/Cables Lynxmotion QME-01

(6) Мотор бурамалары - M3x6 (.5 кадам), көмөч баш (MMC 91841a007)

(2) Дөңгөлөктөр: 2-7/8 "x 0.8", 1/2 "Hex Mount BaneBots

(2) Hub, Hex, Series 40, Set Screw, 6mm Bore, 2 Wide at BaneBots

(4) Мотор бириктиргичтери 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Автоматташтыруу конкурсунда 2 -орун