Көптөгөн өзгөчөлүктөрү бар инструктивдүү робот: 8 кадам (сүрөттөр менен)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2025-01-23 14:53

Салам достор, бул көрсөтмөдө мен төмөнкү тапшырмаларды аткара турган фантастикалык роботту киргизейин деп жатам:

1- Бул кыймылдай алат жана кыймылдарын көзөмөлдөө Bluetooth аркылуу жасалат

2- Чаң соргуч катары тазалоону жасай алат

3- Бул Bluetooth аркылуу ырларды ойното алат

4- Ардуино аркылуу көзүнүн жана оозунун абалын өзгөртө алат

5- Жаркыраган LED бар

6- Анын кашы жана этегинин чети LED диодунан жасалган

Ошентип, бул уникалдуу көрсөтмө жөнөкөй, бирок көп функциялуу роботту каалагандар үчүн абдан жакшы класс.

Мен кошумчалашым керек, бул роботтун көптөгөн өзгөчөлүктөрү Instructables сайтындагы макалалардан алынган жана мен муну ар бир тиешелүү бөлүмдөгү макаланы цитата кылуу менен ырастайм.

1 -кадам: Өлчөмдөр жана өзгөчөлүктөр

1- Роботтун жалпы өлчөмдөрү:

-Базанын өлчөмдөрү: 50 * 50 см, жерден 20 см бийиктикте дөңгөлөктөрдү кошкондо

- Дөңгөлөктөрдүн өлчөмү: Алдыңкы дөңгөлөктөрдүн диаметри: 5 см, Арткы дөңгөлөктөрү 12 см

- Чаң соргучтун көлөмү: 20 * 20 * 15 см

- Түтүктөрдүн диаметри: 35 мм

- Батарея бөлүмүнүн өлчөмдөрү: 20 * 20 * 15 см

- Istructables роботунун өлчөмдөрү: 45 * 65 * 20 см

Өзгөчөлүктөрү:

- арткы дөңгөлөктөрдү жана алдыңкы эки дөңгөлөктөрдү кубатсыз айландыруучу эки мотордун кыймылы, моторлордун айлануусу Bluetooth менен башкарылган бирдик жана смартфонго орнотула турган программа менен башкарылат.

- Коммутатор менен чаң соргуч тазалоо функциясы

- Жаркыраган LED тилкелери кызыл жана көк түстөр менен

- 10 секунд сайын көздүн жана ооздун абалын өзгөртүү

- Каштарды жана роботтун кызыл LED этегинин четин үзгүлтүксүз жарык менен күйгүзсө болот

-Bluetooth динамиктери роботтун корпусун күйгүзүп, Bluetooth аркылуу андроид смартфону менен башкарса болот.

2 -кадам: Билл, материалдар, модулдар жана компоненттер

Бул роботто колдонулган материалдар, модулдар жана компоненттер төмөнкүдөй:

1- Эки мотор-редуктор ZGA28 (1-сүрөт):

Модели - ZGA28RO (RPM) 50, Өндүрүүчү: ZHENG, Буттун диаметри: 4 мм, Чыңалуу: 12 В, валдын узундугу 11.80 мм, Жүк жок: 0.45 А, редуктордун диаметри: 27.90 мм, макс. момент: 1,7 кг.см, редуктордун бийиктиги: 62,5 мм, туруктуу момент: 1,7 кг.см, узундугу: 83 мм, ылдамдык катышы: 174, Диаметри: 27,67 мм

2- Робот моторлору үчүн бир Bluetooth драйвери (2-сүрөт):

BlueCar v1.00 HC-O5 Bluetooth модулу менен жабдылган (3-сүрөт)

BlueCar v1.00 деп аталган андроид программасы Android смартфондоруна орнотулуп, моторлордун кыймылын жөн гана көзөмөлдөй алат.

Android программасы анжирде көрсөтүлгөн (4-1, 4-2, 4-3, 4-4, 4-5) жана жүктөп алса болот

3- Бир 12 В, 4.5 А-саат коргошун-кислота батареясы (Сүр. 5)

4- Эки мотор кронштейн 28 * 23 * 32 мм (6-сүрөт, 7-сүрөт)

5- Эки мотор муфтасы 10*10*(4-6) мм (Сүр. 8)

6- Диаметри 6 мм * 100 мм болгон эки мотору бар

7- Ар биринин диаметри 12 см болгон арткы дөңгөлөктөр (9-сүрөт)

8- Диаметри 5 см болгон эки алдыңкы дөңгөлөк (Сүр. 10)

9- 50 см * 50 см, калыңдыгы 6 мм болгон ПК (Поли карбонат) барактын төрт бурчтуу бөлүгү

10- ПВХдан жасалган электр түтүгү 3*3 см өлчөмдөгү пайдубалды бекемдөө жана алкакташтыруу үчүн колдонулат

11- Чаң соргуч түтүктөр үчүн диаметри 35 мм болгон PVC түтүк (анын ичинде чыканак)

12- Чаң соргучтун танкасы же контейнери- менин калдыктарымда болгон өлчөмү 20* 20* 15 см болгон пластикалык контейнер.

13 - Чаң соргучтун мотор -вентилятору, 12 В мотору, ага борбордон четтөөчү желдеткич кошулган

14- Алты рокер өчүргүч

15- Бир Arduino Uno модулу

16- Бир күчөткүч модуль жашыл PAM8403

www.win-source.net/en/search?q=PAM8403

17- Эки спикер, ар бири 8 Ом, 3 Вт

18- Max7219 чипи жана SPI туташтыргычы бар 8*8 чекиттүү матрицанын модулдары (12-сүрөт)

www.win-source.net/en/search?q=Max7219

19- Эки күч транзистору 7805

20- эки диод 1N4004

www.win-source.net/en/search?q=1N4004

21- Эки конденсатор 3.3 uF

22- Эки конденсатор 100 uF

23- Эки транзистор BC547

www.win-source.net/en/search?q=BC547

24- Эки резистор 100 Ом

25- Эки резистор 100 кОм

26- Эки конденсатор 10 uF

27- Үч проект такта 6*4 см

28- Жетишээрлик панель зымдары жана 1 өзөктүү 1 мм зымдар

29- Бир аял USB туташтыргычы (мен күйүп кеткен USB хабын колдонуп, анын аял USB бирин алып салдым!)

30- Бир Bluetooth кабылдагычы BT163

31- 1*1 см ПВХдан жасалган электр түтүгү

32- Бурамалар

33- Борттогу сегиз терминал

3 -кадам: Керектүү куралдар

1- кескич

2- Кол араа

3- ширетүүчү темир

4- Чачтар

5- Зым кесүүчү

6- Ар кандай баштары бар кичинекей бургулоо (бургулоочу биттер - тегирмендер, кескичтер)

7- Башкаруучу

8- Лайнер

9- супер клей

10- чакан жана орто өлчөмдөгү бурамалар

4 -кадам: Drive Motors өлчөмү

Айдоочу моторлордун өлчөмүн аныктоо үчүн мен дисктин өлчөмүн аныктоочу куралды төмөнкү сайтта колдондум:

www.robotshop.com/blog/en/drive-motor-sizin…

Негиздери төмөнкүчө:

Ал Drive Motor Sizeing Tool белгилүү бир баалуулуктарды алуу жана моторду издөөдө керектүү болгон баалуулуктарды алуу аркылуу сиздин конкреттүү роботуңузга керектүү кыймылдаткычтын түрү жөнүндө түшүнүк берүү үчүн арналган. DC моторлору жалпысынан үзгүлтүксүз айлануу системалары үчүн колдонулат, бирок жарым -жартылай (бурчтан бурулушка) айлануу үчүн да колдонулушу мүмкүн. Алар кандайдыр бир муктаждыкты канааттандыруу үчүн дээрлик чексиз ылдамдыкта жана моменттерде келишет. Редукторсуз, DC моторлору абдан тез бурулат (мүнөтүнө миңдеген айлануулар (rpm)), бирок анча чоң эмес моментке ээ. Мотордун бурчу же ылдамдыгы жөнүндө пикир алуу үчүн, коддогучтун варианты бар моторду карап көрөлү. Редукторду кошуу ылдамдыкты азайтат жана моментти жогорулатат. Мисалы, жүктөлбөгөн DC мотору 12000 айлануу ылдамдыгында айланып, 0,1 кг-см моментти камсыздай алат. А 225: 1 geardown ылдамдыгын азайтуу жана моментти жогорулатуу үчүн кошулат: 12000 rpm / 225 = 53.3 rpm жана 0.1 x 225 = 22.5 kg-cm. Мотор эми кыйла салмагын акылга сыярлык ылдамдыкта жылдыра алат. Эгерде сиз кайсы баага кириш керектигин так билбесеңиз, жакшы "билимдүү" божомол жасоого аракет кылыңыз. Ар бир киргизилген маанинин таасири жөнүндө көбүрөөк түшүндүрмө алуу үчүн ар бир шилтемени басыңыз. Сиз ошондой эле Drive Motor Sizeing үйрөткүчүн кароого чакырыласыз, анда сиз бул куралда колдонулган бардык теңдемелерди түшүндүрмөлөр менен толук таба аласыз.

Ошондуктан менин инструменттерге киргизгендерим 1 -сүрөттө көрсөтүлгөн

Ал эми сыртка чыгаруулар 2 -сүрөттө көрсөтүлгөн

Тандоо киргизүүлөрүмдүн себептери биринчиден жеткиликтүүлүк жана экинчиден баа болчу, ошондуктан мен дизайнымды колдо бар нерсеге ылайыкташтырышым керек болчу, ошондуктан ийкемдүүлүк бурчу, ылдамдыгы жана RPM сыяктуу көптөгөн компромисске барууга туура келди. сунушталган курал, мен 50 RPM менен мотор тандадым.

Төмөнкү сайтта мотор тандоо үчүн бөлүнгөн Интернеттен көптөгөн сайттарды таба аласыз, бул жерде pdf форматында абдан жакшы гид бар, ал мобилдик робот моторлорун тандоо боюнча баа жеткис кеңештерди берет:

www.servomagazine.com/uploads/issue_downloa…

5 -кадам: Механикалык бөлүктөрдү кантип жасоо керек

Механикалык тетиктерди жасоо төмөнкүдөй этап менен жасалышы мүмкүн:

1- Негиз жасоо: 6 мм калыңдыктагы ЖКдан (поли-карбонаттан) жасалган 50*50 см баракты кесүү жана 3*3 электр түтүктөрүн колдонуу менен аны дагы тик бурчтуу жана эки кайчылаш тирөөч катары бекемдөө.

2- Электр түтүктөрүнөн эки тик бөлүктү базага туташтыруу жана дөңгөлөктөрдү айдоо үчүн жетиштүү бышык кылуу, моторлорду айдоо үчүн бөлмө жасоо жана мунун баарын винттер менен базага бекитүү, жүк көтөрүүчү жана дөңгөлөктү колдоо үчүн катуу түзүлүш.

3- Зымдарды моторлорго жетиштүү узатуу жана аларды ширетүү жана моторду кронштейндер менен мотор бөлүмүнө туташтыруу.

4- Дөңгөлөктөрдү винттер менен валдарга туташтырып, жүктөмө жана ылдамдыкка туруштук бере ала турган бул түзүлүштөрдү жетишерлик күчтүү кылуу үчүн, жана валдарды тигинен тигилген тешиктерге киргизгенден кийин (2-пунктту караңыз) жана эки жагына эки пластикалык шайба кошуу үчүн валдын айлануусу үчүн подшипник, валдарды мотор муфталарына туташтырыңыз жана бекем байланышты орнотуу үчүн бурамаларды колдонуңуз, антпесе валдар моторлордон ажырап, жашооңузду кыйындатат. Моторлорду тегиздөө маанилүү жана драйвты бекем жана эркин кыймылдатуу үчүн кылдат жана так тапшырманы жана жетишерлик чыдамкайлыкты талап кылат.

5- Алдыңкы дөңгөлөктөрдү (менин учурда стулдарды жылдырууда колдонулуучу роликтер) кичинекей базага туташтыруу жана алардын базасын 35 мм PVC түтүктөрүнө бекитип, аларды эч кандай тоскоолдуксуз жана кармап калбастан эркин айлантуу үчүн, жакшы тешиктери бар бардык дөңгөлөктөргө жана жылдыруучу дөңгөлөктөргө бир аз силикон майын колдонуп, аларды ылдамдык менен эркин иштетүү үчүн.

6- Поли карбонаттан жасалган батарея бөлүмүн туташтыруу жана бөлүмдү базага буроо жана батареяны бөлүмдүн ичине кийинчерээк туташууга даяр кылуу.

7- Чаң соргучтун танкасын клей жана бурамалар менен базага туташтырып, ага түтүктөрдү туташтырып, мен чыканак колдондум жана чоор тазалоо соргучтун кирүүчү жери катары колдонуу үчүн тийиштүү түрдө кесилген түтүктөрдөн тиш жасадым. Ошондой эле вакуум тазалоо үчүн мотор-вентиляторлорду бириктирүү (мотор терминалдары кийинки иштер үчүн жетишерлик узун зымдарга туташтырылышы керек, ошондой эле чаң соргучтун мотору тарабынан жогорку ток тартуу үчүн зымдар кеминде 0,5 мм^2 болмок) танк.

8- Бул кадамда үйрөтүлө турган робот поли-карбонаттык барактан (калыңдыгы 6 мм) кесилип, базага туташтырылып, анын ичинде чаң соргучтун танкы жана 20*20*20 куб бөлүнгөн роботтун башы жайгашкан. электрондук компоненттерге жана модулдарга. роботтун алдыңкы корпусунда рокердик өчүргүчтөр үчүн үч тешик жасалышы керек.

6 -кадам: Электрондук тетиктерди кантип жасоо керек:

Электрондук бөлүктөрдү жасоо үчүн кадамдар төмөнкүдөй:

1- Жаркыраган LED жасоо

Бул бөлүктүн схемасы жана компоненттери менин мурунку көрсөтмөмдөн төмөнкүчө алынган:

www.instructables.com/id/Amplifier-With-Bl…

2- Көздүн жана ооздун абалы үчүн LED матрицасын чыгаруу:

Бул кадамда кылган нерселеримдин бардыгы төмөнкү көрсөтмөлөрдөн алынды:

www.instructables.com/id/Controlling-a-LED…

Мен программалык камсыздоону алмаштыргандан башка, аны сериялык монитор аркылуу башкаруунун ордуна, мен ар бир 10 секундда көздүн жана ооздун абалын өзгөртүү үчүн кээ бир коддорду кошуп койгом. Программалык камсыздоо бөлүмүндө мен бул жөнүндө кененирээк түшүндүрүп берем жана жүктөп алуу үчүн программаны киргизем. Мен Arduino UNO киргизүү туташуусу үчүн 12 В батареянын чыңалуусун 5 Вольтко айлантуу үчүн чакан схеманы коштум, мындай схеманын чоо -жайы мурунку көрсөтмөмдө мындайча жазылган:

www.instructables.com/id/A-DESK-TOP-EVAPOR…

3- Bluetooth айдоочу моторлорду жасоо

Моторлордун Bluetooth кыймылдаткыч модулуна туташуусу (3 -сүрөт) оңой жана жогоруда көрсөтүлгөн сүрөттө көрсөтүлгөндөй, башкача айтканда оң мотор терминалдары айдоочунун оң терминалдарына жана сол мотор терминалдары айдоочунун сол терминалдарына. жана батарейкадан келген кубаттуулук, айдоочунун кубатына жана жерге терминалдарына чейин, анда өчүрүү үчүн батарея бөлүмүнө рокер алмаштыргычы орнотулган. Бул бөлүктүн программалык камсыздоосу программалык бөлүктө түшүндүрүлөт.

4- Bluetooth динамиктерин жасоо

Бул бөлүк оңой жана төмөнкү көрсөтмөлөрдөн так алынган:

www.instructables.com/id/Convert-Speakers-…

Эки башка учурду эске албаганда, биринчиден, мен Bluetooth кабыл алгычын жырткан жокмун жана аны кубаттуулукка туташтыруу үчүн аялдык USB колдондум (жогорудагы 2 -пункт менен бирдей, башкача айтканда 12 В/ 5 В чынжыры) жана аны кошуу үчүн ургаачы джек. менин күчөткүч модулума. Экинчиден, күчөткүч модулун колдондум, жашыл PAM8403 (https://www.win-source.net/en/search?q=PAM8403), 3 Вт (Сүрөт 11), ошол үйрөтмөдө колдонулган күчөткүчтүн ордуна мен туташтым Менин сол спикерим PAM8403 сол терминалдарына жана оң динамикти PAM8403 оң терминалдарына туташтырам (https://www.win-source.net/en/search?q=PAM8403), полярдыкты эске алып, мен Мен жогоруда ошол эле энергия булагынан 5V киргизүүнү колдондум жана мен PAM8403 үч терминалын Bluetooth кабыл алгычынын сүрөттөрүнө ылайык туташтырдым.

7 -кадам: Программалар

Бул нускамада эки программалык камсыздоо бар, 1- Bluetooth мотор айдоочусу үчүн жана 2) Dot-matrix көзү жана оозу үчүн.

- Мотор драйверинин программасы жүктөө үчүн бул жерде камтылган, сиз бул APKди смартфонуңузга орнотуп, роботту Bluetooth аркылуу программалык камсыздоо менен башкара аласыз.

-Arduino үчүн программалык камсыздоо, жогоруда айтылган программалык камсыздоо менен бирдей, көздүн жана ооздун абалын Dot-Matrix LED-ди колдонуу менен өзгөртүү үчүн, бирок мен Arduino-догу абалды өзгөртүү үчүн кээ бир коддорду алмаштырдым. ар бир 10 секундда, жана бул программа да жүктөө үчүн бул жерде камтылган.

8 -кадам: Жыйынтык:

Акыр -аягы, жок дегенде, сиз менин роботумду күн сайын укмуштуудай жумуштарды аткарып жүргөнүмдү көрүп, өзүңүздүн роботуңузду жасап, мага окшоп ырахат ала аласыз деп үмүттөнөм жана бул менин INSTRUCTABLES аттуу чыгармачыл жамааттын мүчөсү экенимди эске салат.