Robot Con Sistema De Control: 7 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Нускамалуу апремемос dos cosas:

1. Роботту орнотуу
2. Башкаруу системасынын көзөмөлү жок

Башкаруу системасы көзөмөлдөө, жөнөкөйлөтүлгөн көзөмөлдөө PID жана башка 3D, Arduinos программасы. Башкаруу системасы да роботторду башкарууга мүмкүндүк берет, бирок эч нерсе жок.

Роботтун баасы 35 доллардан ашпаса, анда сиз "micromouse" деген сөздү колдоно албайсыз.

CrCibernetica.com сайтынын негизги компоненттери DC автомобилдеринин жардамы менен.

1 -кадам: материалдар

Partes

Мына, бул:

1. S4A EDU көзөмөлдөөчү түйүнү (aunque sirve cualquiera). Кыймылдын жоктугунан айдоочулардын кыймылдаткычы DCди камтыйт
2. Кабель f-f de 3 карагай
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (microgear моторлору). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Сүрөттөмө кайра англисче (Кошмо Штаттар) тилине которулсунбу?
4. Sensor analógico infrarrojo. Yo utilizo estos de Sparkfun
5. AA como este to 4 baterias.

Herramientas

1. Cautín
2. Desatornillador, alicate y cortador de cable
3. Сүрөттөмө кайра англисче (Кошмо Штаттар) тилине которулсун Которуу 3D

2 -кадам: 3D Del Chasisти колдонуңуз

Сон дос пиезас las que hay que impimir. Бул жерде 300 микрон өлчөмүндөгү PLA плюсствосу чечилет. Талап кылынган нерселердин бири да, бул дагы эң чоң жардам. 3D архивдери роботту өчүрүү үчүн жүктөп алыңыз.

3 -кадам: Армадо

Ensamblado

1. Сүрөттү жөнөкөйлөтүү менен байкоо жүргүзүү.
2. 3d christmas de baterías en el chasis
3. Бул роботтун сенсорлору, жана пласстикадан кийин (сен сүрөт)
4. Сүрөттөмө кайра англисче (Кошмо Штаттар) тилине которулсун Которуу (M3) 3D, and baterías como se muestra en la photo.

Conexiones

1. El S4A EDU автоматтык түрдө керектүү нерселердин тизмеси. Conectados кабелдерине көңүл буруңуз. el MR y ML van al revés (note el cafe café y rojo en l a photo)
2. A0 (сенсор изкиердо), A1 (центро) y A2 (сенсор деречо)

4 -кадам: ¿Cómo Controlar El Robot?

"loading =" жалкоо"

Ajuste de Kp y Kd

Колдонулган видео жана робот функциясы. Күнөө эмбаргосу чындап эле Kp y Kd. Чөптөрдүн түрлөрү hacerlo, күнөө эмбарго, форма колдонмосу. Жөнөкөй Kp, y cuando funcione de manera алгылыктуу, эң сонун Kp. Негизги роботтор роботтордун бири болуп саналат, ал эми бул жерде күнөө осциляционерлери.

Видеону карап көрүңүз. les queda a ustedes armar un laberinto

Рето

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Маалыматтардын келишпестиги жөнүндө маалымат (интегралдык бөлүк)
• Labelinto
• Макулдашуу 45 градустук сенсорлорду билдирет? Эскертүү como en el hastño del chasis tinene donde colocarlos
• Башкаруу алгоритмдеринин жардамы менен

Adicional материал

• PID жана Wikipedia
• PID көзөмөлдөөчү приборлорду үйрөтүү (англис тилинде)