Arduino RC Amphibious Rover: 39 Кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Акыркы эки айда биз жерде да, сууда да кыймылдай турган алыстан башкарылуучу роверди иштеп чыктык. Окшош өзгөчөлүктөргө ээ болгон унаа кыймылдаткычтын ар кандай механизмдерин колдонсо да, биз дөңгөлөктүн жардамы менен кыймылдын бардык каражаттарына жетүүгө аракет кылдык.

Унаа винт менен бириктирилген жуп дөңгөлөктөрү бар калкып жүрүүчү платформадан турат. Тутумдун жүрөгүндө моторлорду жана ар кандай механизмдерди башкаруучу универсалдуу Arduino UNO турат.

Амфибия Роверинин жердеги жана суу формасынын ортосундагы өзгөрүүнү көрүү үчүн ээрчиңиз!

Эгерде сизге долбоор жакса, конкурстарда бизге добуш бериңиз (оң жактагы жогорку бурчта)

1 -кадам: Концепцияны иштеп чыгуу үчүн Fusion 360ты колдонуу

Биз бул долбоордун эскизин түзүүдөн баштадык жана көп өтпөй амфибиялык ровер куруунун татаалдыгын түшүндүк. Негизги маселе, биз суу менен иштейбиз жана иштетүүчү механизмдер, эки аспекти айкалыштыруу кыйын.

Ошентип, бир жуманын ичинде Autodeskтин Fusion 360 деп аталган акысыз 3D моделдөө программасын колдонуп, дөңгөлөктү кайра ойлоп табуу үчүн биринчи долбоорлорубузду иштеп чыктык! Моделдөө процессинин баары Instructables'дын 3D дизайн классынын жардамы менен үйрөнүүгө оңой болгон. Кийинки кадамдар биздин долбоордун негизги өзгөчөлүктөрүн баса белгилеп, ровердин ички иштешин жакшыраак түшүнүүгө жардам берет.

2 -кадам: Дөңгөлөктөрдү өнүктүрүү

Бир топ мээ чабуулдарынан кийин, биз ровердин айдоо системасын кургакта да, сууда да иштете алсак, сонун болот деген жыйынтыкка келдик. Муну менен биз роверди жылдыруунун эки башка жолунун ордуна биздин максатыбыз экөөнү бир механизмге интеграциялоо болгон.

Бул бизди сууну эффективдүү жылдыруу жана алдыга жылдыруу жөндөмүн бере ала турган, жапкычтары бар дөңгөлөктөрдүн прототиптерине алып келди. Бул дөңгөлөктөгү механизмдер өтө татаал жана бир нече кемчиликтерге ээ болгондуктан, бул бир кыйла жөнөкөй моделге илхам берди.

Эврика !! Биз дөңгөлөккө винтти кошуу идеясын алдык. Бул кургакта тегиз жылат дегенди билдирет, ал эми сууда айлануучу винт аны алдыга түртөт.

3 -кадам: бурулуучу огту түзүү

Бул идеяны эске алуу менен, бизде эки режимге ээ болуу үчүн бир жол керек болчу:

1. Биринчисинде, дөңгөлөктөр параллелдүү болмок (кадимки машине сыяктуу) жана ровер жерге түшөт.
2. Экинчи режимде, арткы дөңгөлөктөр арткы жагында бурулушу керек. Бул винттерди сууга чөгүүгө жана кайыкты алдыга сүрүүгө мүмкүндүк берет.

Арткы дөңгөлөктөрдүн айлануу планын аткаруу үчүн, биз артка айлантуу үчүн моторлорго (дөңгөлөктөргө туташкан) сервоприводдорду орнотууну ойлодук.

Биринчи сүрөттө көрүнүп тургандай (бул биздин алгачкы моделибиз болчу), дөңгөлөктөрдүн айлануусу менен түзүлгөн доганын денеге кийлигишип жатканын, ошондуктан аны алып салуу керек экенин түшүндүк. Бирок бул тешиктин чоң бөлүгү сууга кирүүгө ачык болот дегенди билдирет. Бул албетте апааттуу болмок !!

Кийинки сүрөттө акыркы моделибиз көрсөтүлгөн, ал мурунку маселени чечип, денени айлануучу учактын үстүнө көтөрүү менен чечет. Мотордун бир бөлүгү чөгүп кеткенин айтты, бирок бул мотордо пластикалык редуктор болгондуктан, суу көйгөй эмес.

4 -кадам: Бириктирүүчү бирдик

Бул бирдик арткы дөңгөлөктүн айлануусундагы механизм. DC моторун серво кыймылдаткычына тиркөө керек болчу, ошондуктан биз моторго жана servo мүйүзүнө туура келген "көпүрө" курдук.

Мотор бурулганда тик бурчтуу профилге ээ болгондуктан, ал тегерек формасындагы аймакты камтыйт. Биз суу менен алектенип жаткандыктан, бизде чоң боштуктарды ача турган механизмдер жок. Бул көйгөйдү чечүү үчүн биз тешикти дайыма мөөрлөп туруу үчүн тегерек дискти тиркөөнү пландаштырганбыз.

5 -кадам: алдыңкы рулду башкаруу механизми

Ровер рулду башкаруучу эки механизмди колдонот. Сууда арткы эки servo мотор винттин абалын көзөмөлдөө үчүн колдонулат, натыйжада солго же оңго бурулат. Ал эми жердеги рулду башкаруучу механизм алдыңкы серво мотору тарабынан башкарылат.

Кыймылдаткычка дөңгөлөктү көздөй түрткөндө аны сүрөттөгү "Алтын валдын" айланасында айландыруучу шилтеме бар. Бурулуш бурчунун диапазону 35 градуска жакын, тез бурулуштарды жасоо үчүн жетиштүү.

6 -кадам: Трансформация Mouvement

2017 -жылдагы Arduino сынагынын жеңүүчүсү

Дөңгөлөктөр сынагынын 2017 -жылдагы биринчи сыйлыгы

Экинчи сыйлык 2017 -жылы Алыстан башкаруу сынагында