☠WEEDINATOR☠ 4 -бөлүк: Дифференциалдуу руль геометриясынын коду: 3 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Эгерде сизде жогорудагы видеону көрүүгө убактыңыз болсо, анда WEEDINATOR 3 чекиттеги бурулушта рулдагы моторлордун улам -улам токтоп калышынан кээ бир кызыктай үндөр бар экенин байкайсыз. Кыймылдаткычтар бири -бирине каршы тыгылып турат, анткени айлануу радиусу ички жагынан сыртка, дөңгөлөктүн баскан жолу ар бир бурулуш даражасына жараша айырмаланат.

Бурулуштун геометриясын 8 дөңгөлөктүн эскизин чийүү менен иштеп чыгууга болот, ички дөңгөлөктө 0 (бурулбай) 90дан (толук кулпу) градуска чейин ар кандай бурчта бурулган мисалдарды келтирүү. Татаал угулат?

Көпчүлүк кичинекей дөңгөлөктүү роботтор эч кандай татаал рулду башкарууга аракет кылышпайт жана машинанын ар бир тарабындагы моторлордун салыштырмалуу ылдамдыгын жөнгө салуу менен абдан натыйжалуу иштешет. иштейт. Эгер сиз кратерге толгон согуш зонасын заряддап жатсаңыз, бул абдан сонун, бирок тынч айыл чарба чөйрөсүндө топуракка жана жерге мүмкүн болушунча аз зыян келтирүү маанилүү, андыктан дөңгөлөктөрдү бири -бирине каршы жана алдыга майдалоо керек. туура келбейт!

Көпчүлүк машиналар менен тракторлордун "Дифференциал" деп аталган абдан пайдалуу гаджети бар, эски америкалык кинолордо көргөн машиналардан тышкары, дөңгөлөктөр бурчтан өткөн сайын жиндидей кыйкырганын угууга болот. Америкалыктар дагы деле ушундай машиналарды курушабы? WEEDINATOR менен, биз дөңгөлөктүн салыштырмалуу ылдамдыгы менен бурулушунун кандайдыр бир бурчунда формуласын иштеп чыгуу менен драйвердин кыймылдаткычтарына дифференциалды программалай алабыз. Дагы эле татаал угулат?

Бул жерде тез мисал:

Эгерде ВЕДИНАТОР бурулушта бара жаткан болсо жана анын дөңгөлөгүнүн ичинде 45 градус болсо, сырткы дөңгөлөгү 45 градус эмес, 30 градуска жакын. Ошондой эле, ички дөңгөлөк 1 км/саатта бурулушу мүмкүн, бирок сырткы дөңгөлөк кыйла ылдамыраак болот, саатына 1.35 км.

1 -кадам: Геометрияны орнотуу

Бир нече негизги божомолдор менен башталат:

• Шасси жогорудагы диаграммада көрсөтүлгөндөй арткы дөңгөлөктөрдүн бирине айланат.
• Бурулуштун эффективдүү борбору бурулуш бурчуна жараша арткы эки дөңгөлөктүн борборунан узартылган сызык боюнча жылат.
• Геометрия синус ийри түрүндө болот.

2 -кадам: Дөңгөлөктүн бурчтары менен радиусунун масштабдуу чиймелери

Толук масштабдуу чийме WEEDINATOR алдыңкы дөңгөлөктөрүнөн жана шассиден жасалган, дөңгөлөктүн ички бурчу 8ден 90 градуска чейин 8 ар кандай алмаштырылган жана тиешелүү бурулуш борборлору жогорудагы сүрөттөрдө көрсөтүлгөндөй картага түшүрүлгөн.

Натыйжалуу радиустар чиймеден өлчөнүп, Microsoft Excelде графикке түшүрүлгөн.

Эки графа чыгарылган, бири сол жана оң алдыңкы дөңгөлөктүн огунун катышы, экинчиси ар бир бурулуш бурчу үчүн эки радиустун катышы үчүн.

Мен кийин синус ийри сызыкка негизделген эмпирикалык жыйынтыктарды тууроо үчүн кээ бир формулаларды ойлоп таптым. Фудингдердин бири мындай көрүнөт:

speedRatio = (күнөө (ички*1.65*pi/180) +2.7) /2.7; // ички - ички бурулуш бурчу.

Ийри сызыктар Excel файлында кызыл менен көрсөтүлгөн маанилерди ийри сызыктар бириктирилгенге чейин өзгөртүү аркылуу алынды.

3 -кадам: Формулаларды коддоо

Формулаларды бир сапта коддоого аракет кылуунун ордуна, алар 3 баскычка бөлүнүп, Arduino математиканы туура иштете алышты.

Натыйжалар сериялык порттун дисплейинде көрсөтүлөт жана шкаланын чиймесиндеги өлчөнгөн жыйынтыктар менен текшерилет.