GRawler - Айнек чатыр тазалагыч: 13 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Бул менин буга чейинки эң чоң жана эң татаал долбоорум. Максат менин айнек чатырымды тазалоочу машина жасоо болчу. Чоң кыйынчылык - бул 25%тик эңкейиш. Биринчи аракеттер толук тректи айдай алган жок. Жөрмөлөгүч жылып кетти, моторлор же редуктор иштебей калды. Ар кандай аракеттерден кийин, мен азыркы дискти чечтим. Stepper моторлору чоң жардам, анткени белгиленген аралыкты айдап кетүүгө болот жана жөрмөлөгүч артка жылбастан туруп калат. Машина негизинен курттардын кыймылдаткычынан, маңдайында сүрткүчү бар айлануучу щеткадан, насосу бар суу бактан жана башкаруу электроникасынан турат. Көптөгөн бөлүктөр 3D принтер менен да түзүлгөн. Crawler туурасы айнек бетине көз каранды жана металл профилдердин узундугу боюнча аныкталышы мүмкүн.

1 -кадам: Бөлүктөрдүн тизмеси

Каркас үчүн металл профилдери:

• 1м Алюминий тегерек металл таяк 10мм
• Алюминий тегерек металл таяк 6 мм
• 2м Алюминий Square Tube 10x10mm
• 2м Алюминий L профили 45x30mm

Жиптүү таяк:

• 3м M8 жаңгактар жана шайбалар көп
• 1м M6"
• 1м M5"
• 0,2м М3

Бурамалар:

• 12x M3x12 (Моторлор жана тетиктер үчүн)
• 6x M3x50 (дөңгөлөктөр үчүн) гайкалар менен
• M5x30
• M6x30
• M4x30

Подшипниктер:

6 шт. 5x16x5

Электрондук:

• Чакан суу насосу
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 МГц)
• 2 шт. NEMA 17 тепкичтүү мотор
• 2шт. A4988 Stepper айдоочусу
• Arduino Relay модулу
• 550 Электр Мотору
• Standart Servo (же көбүрөөк момент менен металлдын жакшыраак версиясы)
• Hole Tinned Universal Breadboard
• Pin Headers эркек/аял 2.54 стандарт
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200mAh
• Ferrite Core Cable Filter
• BT модулу HC-06
• капкактары, 3x100µF, 10nF, 100nF
• каршылык, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• Сактандыргычтар. 10A щетка мотор батареясы үчүн, 5A "GRawler" батареясы үчүн

Башка:

• электрондук бөлүктөр үчүн пластикалык кутуча, болжол менен 200x100x50mm
• Extra Long Radiator Brush (800mm)
• пластикалык канистр 2л
• 1.5m аквариум/көлмө түтүгү OD:.375 же 3/8 же 9.5 мм; ID:.250 же 1/4 же 6.4 мм
• Caterpillar / пластикалык трек
• жүк ташуучу унаадан узун тазалагыч (мин. 700мм)
• көп кабелдик zip байланыштар
• изоляциялоочу тасма
• кыскарган түтүк

Куралдар:

• ысык желим курал
• отургуч бургу
• бургулоо 1-10мм
• 3D принтер
• кичинекей ачкычтар
• отверткалар
• ширетүүчү станция
• ар кандай кычкачтар
• темир араа
• файл

2 -кадам: 3D басылган бөлүктөр

Көптөгөн бөлүктөр менин 3D принтерим менен жасалат, жалпы орнотуулар:

• Насадканын диаметри 0.4
• катмар бийиктиги 0.3
• 30-40%толтуруу, тиштүү үчүн көбүрөөк тандоо
• Материал: PLA жылыткыч менен

3 -кадам: щетка

Айналуучу щетка үчүн мен кошумча узун радиатор щеткасын колдоном, чыныгы щетканын минималдуу узундугу 700мм экенине ишениңиз, веб -дүкөндөрдү бир аз издегенден кийин, мен туура таптым. Туткасын кесип жана эки тараптан 20mm вал долбоорун көрөлү.

Менин щеткамдын диаметри 5 мм, бул каптал бөлүктөрдүн подшипниктерине эң сонун дал келет.

Биликтин тайып кетишине жол бербөө үчүн, кичине алю түтүкчөсүн кыскартуучу түтүк менен колдоном, экинчи жагы тиш менен бекитилет.

Кеңеш: Кылчактар өтө узун болсо, айлануу өтө жай/өчүп калат.

Бул учурда, мен кылгандай, электрдик чач кескич менен кыскартыңыз:-)

4 -кадам: Фрейминг

Алдын ала ойлонуп көрүңүз, жөрмөлөгүч канчалык кең болушу керек, же тилкелер канчалык кенен. Профилдердин жана сайма таякчалардын узундугу ошого жараша болот, мен 700мм колдоном.

Профильдердин каптал панелдерге 1-2мм чөгөрүлгөндүгүн текшериңиз

Каптал панелдер жана профилдер аркылуу сайылган таякчалар (M6 же M8) киргизилет жана сырттан буралат.

5 -кадам: щетка үчүн редуктор

Чотканын редуктору 4 тиштен турат.

Жакшыраак тегиздик үчүн, кош тиш жез түтүктүн (диаметри 8мм) жана M6 бурамасынын бир бөлүгү менен бекитилет.

Башка тиштүү жабдык M4 бурамасы менен бекитилет.

Киш щеткасы эки М3 винти менен бекитилген, гайкаларды тиш дөңгөлөгүнө биринчи коюуну унутпаңыз.

Мотор M3 бурамалары менен капталга бекитилет.

6 -кадам: танк, насос жана Pvc түтүктөрү

Мен сууга чөмүлүүчү насосту колдонууну чечтим, андыктан мага бир гана ПВХ түтүгү керек жана насос танкта жок болуп кетет.

Мен танктын үстүндөгү түтүк менен кабель үчүн тешиктерди бургулайм.

МААНИЛҮҮ: Насостун моторунда эч кандай тоскоолдук жок, бул сизди GRrawlerди жинди кылат:-) кабель үчүн капкакты (10nF) жана феррит шакегин колдонуңуз.

Шлангдын керектүү узундугу өлчөнгөндөн кийин, щетка кутусунда жоголгон бөлүгүн белгилеңиз. Эми сиз түтүктө кичинекей тешиктерди (1,5мм) 30-40мм аралыкта бургулайсыз. Бул тешиктер бир сызыкта болушу маанилүү. Шлангды щетка кутусуна ысык клей менен бекитип, шлангдын ачык учун жабыңыз (мен шлангдын кыскычын колдоном)

7 -кадам: Сүрткүч

Резина бычак экрандан тазалагычтан алынат (чоңдору жүк ташуучу унаадан). Андан кийин бычакты оңдоо үчүн кичине тешиги бар төрт бурчтуу түтүк профилин алдым (сүрөттү караңыз). Мен бураманын жардамы менен топсонун функциясын алуу үчүн ар бир учуна кичинекей алю түтүкчөсүн бекиттим.

Басылган рычаг бурама менен бекитилет. А сайылган таяк (M3) тазалагыч менен сервонун ортосундагы байланышты камсыз кылат.

Серво щетка кутусунун үстүнө бекитилген, эки басылган кашаа керек.

8 -кадам: Caterpillar Drive

Локомотив үчүн биз классикалык гусеницаны колдонобуз. Резина жөрмөлөгүч жолдор нымдуу айнек панелдерге оптималдуу жабышат.

Чынжырлар эки шкив менен жетектелет. Тиштүү чоң диск шкиви үч бөлүкчөдөн турат, алар үч бурама/гайка M3x50 менен биригет. Кичинекейлери эки бирдей бөлүктөн турат, эки дөңгөлөк подшипниктери жиптен жасалган таякчада иштейт. Кыймылдуу чыгырыктар 10мм диаметри бар жезден же алюпрофильден иштейт.

Тайгаланып кетпеши үчүн, огуна кысылган трубанын бир бөлүгү бекитилет. Төңкөрүштөрдүн аздыгынан бул толугу менен жетиштүү.

Акыр -аягы, чыгырыктарды бири -бирине жана рамкага параллелдөө.

9 -кадам: Электрондук

Электрондук бөлүк нанга такалууга болот. Чоо -жайын билүү үчүн тиркелген схеманы караңыз.

Эгерде сиз өзүңүздүн жеке компьютериңизди жасоону кааласаңыз, мен бүркүт sch-файлын тиркейм.

Электрондукту нымдуулуктан коргоо үчүн, анын ичинде батарейкаларды да PVC кутуга курууга болот.

Электр менен камсыздоо щетка мотору үчүн эки башка LiPos тарабынан ишке ашырылат, ал жогорку токту талап кылат, ал эми калгандары үчүн.

Эки схема үчүн сактандыргычтарды колдонуңуз, LiPos өтө жогорку токту жарата алат!

Степпер моторлоруңузга керектүү токту алуу үчүн A4988 драйверлерин тууралоо өтө маанилүү.

Мен бул жерден абдан жакшы көрсөтмө таптым.

10 -кадам: Arduino

GRawler башкаруу үчүн, мен Arduino Леонардонун микро версиясын тандадым. Бул камтылган USB контроллери бар жана ошону менен оңой программалай алат. IO казыктарынын саны биздин максаттар үчүн жетиштүү. IDE орнотуу жана туура тактаны тандоо үчүн бул колдонмону колдонуңуз.

Андан кийин тиркелген эскизди жүктөп алсаңыз болот.

Кодекске киргизилүүчү өзгөртүүлөр:

Серво үчүн өйдө/ылдый баалуулуктар эксперименталдуу түрдө табылышы керек жана коддун жогору жагында түзөтүлүшү мүмкүн:

#аныктоо ServoDown 40 // колдонуу 30-60 мааниси#аныктоо ServoUp 50 / / колдонуу мааниси 30-60

Код ATmega32U4 колдонбогон башка Arduinosко иштебейт. Булар ар кандай таймерлерди колдонушат.

11 -кадам: BT Control

Биздин кичинекей жөрмөлөгүчтү алыстан башкаруу үчүн мен BT модулун жана "Joystick BT командири" тиркемесин колдоном. Дөңгөлөктү кайра ойлоп табыш үчүн, жол көрсөтүүчү да бар.

Жана BT модулу үчүн колдонмо, 115200bps ылдамдыгын колдонуңуз. Жупташтыруу коду "1234".

Колдонмо 6 баскыч менен келет (бизге 3 гана керек) жана джойстик. Баскыч энбелгилерин конфигурациялоо үчүн артыкчылыктарды колдонуңуз, 1. Brush on/off

2. Моторлорду күйгүзүү/өчүрүү

3. Өйдө/ылдый сүртүңүз

"Борборго кайтуу" кутучасынын белгисин алып салыңыз

жана "автоматтык туташууну" текшериңиз

Мен чоо -жайын билүү үчүн телефонума скриншотторду тиркеп койдум.

12 -кадам: Ачык көрүнүштү алыңыз

Азыр чатырды тазалоо үчүн шоу убакыт.

• Гравлерди чатырга коюңуз
• Сууну толтуруңуз (жылуу болсо жакшы!)
• Күйгүзүү
• Motors иштетүү
• Brushту иштетүү
• Жогорулоо
• артка карай айдоо
• жана сүрткүчтү буруңуз

Анан албетте көңүл ачыңыз !!!

13 -кадам: Жаңыртуулар

2018/05/24:

Автоматтык түрдө байкоо жүргүзүү үчүн мен ар бир тарапка микросвичкаларды орноттум. Байланыш буга чейин схемада жана программада эске алынган. Коммутатор иштетилгенде, карама -каршы кыймылдаткыч жайлайт.

Таза сынактын биринчи сыйлыгы