Роботтон качуучу дубал жасаңыз!: 6 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Максаты: дубалдарды жана тоскоолдуктарды болтурбай турган жумушчу роботту нөлдөн баштап түзүү. Эч качан бир нерсени жасай ала турган робот жасоону каалагансыз, бирок аны жасоого убактыңыз же билимиңиз болгон эмес беле? Мындан ары коркпоңуз, бул көрсөтмө сиз үчүн гана! Мен сизге этап -этабы менен өзүңүздүн роботуңузду иштетүү үчүн бардык керектүү тетиктерди жана программаларды көрсөтөм. Мен биринчи жолу он жашымда робот курууга шыктандым жана Lost in Spaceти көрдүм, ошол атактуу B-9 роботу менен мен каалаган элем! Алты жылдан кийин мен акыры жумушчу робот курдум, анын аты- Албетте Walbot! Көбүрөөк билүү үчүн … Биринчи кадамга өтүңүз.

1 -кадам: Берилиштерди чогултуу

Азыр бул долбоорго керектүү нерселерди заказ кылуу жана чогултуу үчүн жакшы убакыт. Walbotтун "мээси" - Atmel тарабынан Atmega168 деп аталган микроконтроллер, ал абдан тез, колдонууга оңой жана арзан, ошондуктан мен бул долбоордо колдоном. Эгерде сиз PIC же башка микроконтроллерди колдонууну кааласаңыз, анда мен сизге код менен жардам бере албайм! Убактымды текке кетиргим келбегендиктен, Atmega168 үчүн прототипдөө тактасын куруп, USB Arduino сатып алдым; колдонуу өтө оңой, USB колдойт, жүктөөчү мурунтан эле күйүп кеткен, абдан арзан жана C ++ окшош бекер программалоо программасы бар. Бул сүйлөшүү жетиштүү, келгиле, сизге керектүү нерселерди уланталы! Эскертүү: бул мен тез издөөдө тапкан баалар, эгер сиз катуу карасаңыз, балким башка жерден жакшы бааларды таба аласыз, ошондой эле DIgiKey шилтемелери үзүлгөн же мөөнөтү бүткөн болушу мүмкүн, жөн гана бөлүктүн сүрөттөмөсүн издеңиз жана кайсы баага дал келсе бул жерде тизмеленген. Бөлүктөрү: Arduino USB тактасы- $ 34.95LV-EZ1 УЗИ диапазону- $ 25.952X 54: 1 16мм Spur Gearmotor, FF-050- $ 13.802XPack 4 Energizer NiMH AA Battery- $ 4.859 Volt Energizer NiMH Battery- AluminiAX $ 3.992X3X батарейка кармагыч (DigiKey бөлүгү # SBH -331AS -ND - $ 0.982.1 x 5.5 x 9mm Оң бурчтуу DC Power Plug - $ 0.952X Чууну басуу Конденсаторлору - $ 0.50L298 эки эсе толук H -Bridge - FREE SAMPLE! 12 "X12" баракчасы 1/ 4 "Lexan поликарбонаты - $ 16.363X Алюминий 1" 8-32 карама -каршылыктар - $ 0.454X 2-56 X 1/4 ТҮЙМӨ КАПТЫК БУРОО - $ 0,37BOX 100 4-40 X 3/8 ТҮЙМӨ КАПТАГЫ БУРАКТАР - $ 5.403X 8-32 X 3 /8 BUTTON CAP SCREWS - $ 0.29Neoprene Foam Tire - 3 "D x 0.75" W (түгөй) - $ 5.36Монтинг Hub - 3мм (жуп) - $ 8.009Volt батарея клип (DigiKey бөлүгү # 234K -ND) Break Away Headers - $ 2.952 кызыл 2 жашыл жана 1 сары 3мм LED-$ 2.20 жалпы 4X 1N5818 SCHOTTKY диод (DigiKey бөлүгү # 1N5818-E3/1GI-ND)-$ 0.152X 47k жана 2X 2.2k жана 1X 10k каршылыктар (башка бөлүктүн P47KBACT-ND жана P2.2KBACT-P2.2KBACT) ND жана P10KBACT -ND) - $ 0.34 Пинг -понг тогу же башка кичине сүрүлүү чөйрөсү - бекер ???? Арнайы заказ Arduino схемасы 4 -кадамды кара, Сизге түйрүк казыктары, 4X 2 төөнөгүч жана турак жай, 4 пин баш жана турак жай - $ 6.45 нерселерди жабыштыруу үчүн велкро керек Бул каражаттар үчүн бул сунушталган куралдар, сиз же карызды сатып алсаңыз болот же башка нерсеңизди колдонсоңуз болот ошол эле максат. Lexan базасын жана ар кандай бөлүктөрүн кесүү үчүн Bandsaw. Lexan base тетиктерин бургулоо үчүн Drill Press. Lexan базасындагы тешиктерди таптоо үчүн коюлган. Die жана легирлөөчү роботтун ар кандай бөлүктөрүн ширетүү үчүн жакшы ширетүүчү темир. Электр компоненттерин оңдоо үчүн Digital Multimeter. Кондыргычтарды кармоо жана кысуу үчүн ийне-мурундуу кычкачтар

2 -кадам: базаны түзүү

Жарайт, эми сиз Walbotту курууга керектүү бардык тетиктерди чогултуп алганыңызда, баштоого убакыт келди. Биринчиден, мен ар кандай электр шаймандарын колдонуу керек болорун эскертип коюшум керек, мен муну кантип билем деп ойлогондой, аларды коопсуз иштетүүнү туура колдонууга киришпейм; Мен жасаган арканды сөөмөйүңүздү кесүү сыяктуу акылсыз каталар үчүн эч кандай жоопкерчиликти албайм. Сизге эскертүү берилди! Баштоо үчүн мен сиз үчүн жумуштун көбүн аткардым! ЯЯ. Буга бир нече айдын ичинде бул долбоордун дизайнын жана дизайнын камтыйт, муну кийин өзүңүздү курууну пландап жаткан роботтор үчүн жасоо керек. Мен Walbotтун масштабдуу 3D моделин SketchUp by Google деп аталган бекер программада жасадым (рахмат Google), сиз менин вальбот моделимди Google 3D кампасынан бул жерден жүктөп алсаңыз болот (эскертүү: мотор түрүндө кээ бир айырмачылыктар болушу мүмкүн. компоненттер Arduino үстүндөгү микросхема калканчтары сыяктуу жок болуп жатат, зымдар… Мен моделимди убактым болгондо жаңыртам). 1 -кадам: Бул жерде кесүү жана бургулоо боюнча колдонмонун Word документин жүктөп алып, басып чыгарыңыз. Басылып чыккандан кийин анын узундугу 6 дюйм менен 5,5 дюйм экенин текшериңиз. Эми кагазда басылбаган кошумча жарымын кесип алыңыз, ошондо болжол менен 8 1/2 "6" дүкөнгө ээ болосуз жана кандайдыр бир жабышчаак же жарым -жартылай желимди же кош таякчаны колдонуп, эки шаблонду Lexan баракчасына орнотуңуз..2 -кадам: Лександын базасын тилке тилкеси менен кесип, шаблон сызыгын мүмкүн болушунча жакыныраак кармаңыз. Оңой кылуу үчүн, пышактын байлануусунан коркпостон, иштеп жаткан жериңизди бошотуу үчүн периметри боюнча кичинекей рельеф тешигин кесиңиз. Качан бүтүргөндөн кийин, сиз кумдуу кагазды колдонсоңуз болот, эгерде сиздин кесүүңүз идеалдуу чыкпаса. 3-кадам: Бургулоо прессинде, #29 бургулоону 8-32 тирешүү үчүн тешиктерди жасоо үчүн, жана 4-40 бурамалуу моторлуу подшипник блоктору үчүн тешиктерди жасоо жана #43 бургулоо Arduino үчүн. Бургулоодо поликарбонатты (Lexan) муздатуу үчүн майлоочу май катары бир аз WD-40 же сууну колдонууну унутпаңыз. Кошумча: бул шаблондо жок, бирок нерселерди тыкан кылуу үчүн, эгерде сизде чоң 1 "forstner бит же башка чоң бургулоочу бит, эки сызык үстүңкү катмарда өтүүчү жерде тешик жасоо пайдалуу. Бул зымды үстүңкү катмардан астыңкы катмарга өткөрүүгө мүмкүнчүлүк берет. Мен муну меники кылдым 4-кадам: Топтомдо сатып алган 4-40 кранды колдонуп, #43 бургу менен бургуланган тешиктерди кылдат таптаңыз. #29 бургулоо менен карама -каршылыктар үчүн бургуланган 3 тешик. Эгерде сиз материалдарды кран менен кантип жип ийүүнү билбесеңиз, бул жерден үйрөнүңүз. 5 -кадам: goo кетти же башка чаптама тазалагычты колдонуп, бургулоо жана кесүү шаблондорун алып салыңыз жана лександы бардык манжа издеринен жана майлардан тазалаңыз.

3 -кадам: Роботту чогултуу

Эми роботту чогултуу убактысы келди, биз мурда сатып алган нерселерди жана акыркы кадамды жасаган базаларды колдонуп. 1-кадам: 8-32 бир дюймдук карама-каршылыктарды сиз бурган жана сайган 3 тешикке сайыңыз. Сүрөттө, мен алар өтө узун болгондуктан, карама-каршылыктардын учтарына убактылуу капкактарды кийгиздим, бирок мен аларды Dremel куралы сыяктуу кесип салууну сунуштайм. 2-кадам: Лександын жогорку базасын тирешүүлөргө коюп, 8- 32 винтиңиз бар, үстү тирешүүгө тиркеңиз. Эскертүү: металл бурамаларды пластикке сайып салуу кыйын болушу мүмкүн, аны жеңилдетүү үчүн жиптерге бир аз парафин (шам) момун сүртүп койсоңуз, алар бир калыпта өтүшү керек. 3-кадам: Эми моторлорго коргошундарды жана конденсаторлорду ширетүү үчүн жакшы убакыт болмок, моторлорго конденсаторлорду кантип ширетүү керектигин билүү үчүн бул жакка барыңыз. Дөңгөлөктөр бири -бирине параллель турушу үчүн 2 горизонталдык тешикти колдонууну тактаңыз (эгер сиз бурамаларды тигинен койсоңуз, редуктур бир аз ары -бери кыймылдай алат, бирок аны түз кетпеши үчүн жетиштүү болот). 5 -кадам: Тирөөчү блокторду тигинен өйдө турууга жана аларды үстүңкү жана астыңкы катмарлардын ортосуна жылдырууга/жылдырууга орун жетиштүү болушу керек. Эми аларды 4-40 капкак бурамаларын тиешелүү тешиктерине сайып, бурап орнотуу менен орнотуңуз. 6-кадам: Эми LV-MAX Sonar модулун алып, ага 4 зымды AN, RX, +5 жана GND тешиктери. Эми 90 градуска орнотуучу кронштейнди табыңыз же жасаңыз. Мен Лександын калган бөлүгүн колдонуп, 1 "2" тилкесин кесип, ийкемдүү болгонго чейин кичине мешке ысыттым жана ортосуна 90 градус бурчту ийкем. Андан кийин, Sonar модулундагы орнотуу тешиктерине туура келген кронштейнде дагы бир нече тешиктерди бургуласаңыз болот; же жөн эле эки тараптуу жабышчаак көбүктү колдонсоңуз болот; же аны кронштейнге, кронштейнди робот базасына орнотуу үчүн Velcro колдонуңуз. 7 -кадам: Менин Walbot үчүн мен эски Cpasella дөңгөлөктөрүн колдонгом жана алар үчүн токардык станокто жасалган бажы түйүндөрү болгон. Демек, эгер сиз дөңгөлөктөрдү жана хабдарды тетиктердин тизмесинен алсаңыз, анда роботуңуз бир аз башкача көрүнөт. Эгерде сиз 3 мм тешиги бар жеңилирээк дөңгөлөктөрдү тапсаңыз/жасай алсаңыз, мен муну сунуштайм. Эмнеси болсо да, дөңгөлөктү алып, борборду алар бекиткен бурамалар менен орнотуп, анан суперглейк же эпоксидин колдонуу менен 3мм кыймылдаткыч шахтасына тиркеп коюңуз. Эгерде сиз кээ бир кир жуугучтарды же кичинекей саман бөлүгүн колдонуп, аны бир нече миллиметрге өйдө көтөрбөсөңүз, анда эң жакшы 4-40 кыска стенддерди ала алсаңыз. ээлери Velcro колдонуп, тиешелүү жерлерге. Мен Velcro колдоном, анткени ал күчтүү, бирок дагы деле кубаттоо керек болгондо аларды алып салууга мүмкүндүк берет. 9Volt Arduino алдындагы эң жогорку деңгээлге орнотулушу керек. 2 АА батарейка кармагычтары моторлордун артына кетиши керек (баары кайда баратканын көрүү үчүн SketchUpдогу 3D моделин караңыз). Батареялар жөнүндө кыска эскертүү, эгерде сиз 2 вольттуу АА заряддалуучу клеткаларды колдонгонуңузду текшериңиз (көпчүлүк NiMH 1.2V), эгер сиз стандарттуу 1.5 вольттуу щелочторду колдонсоңуз, анда алар моторлорду 9 вольтто баалабайт (6 батарейка * 1.5) вольт = 9, мында 6*1,2 = 7,2 вольт) 10-кадам: "Үчүнчү дөңгөлөк" АКАнын АКА пинг-понгунун жарымын же пинг-понг топу менен бирдей өлчөмдөгү башка жылмакай чөйрөсүн кошуу убактысы. Жогоруда айтылган эки нерсенин бирин алып, экиге бөлүп коюңуз, сиз сүйүктүү бөлүүчү куралды темир же гильотин менен колдонсоңуз болот … Эми аны ысык клей сыяктуу нерсеге толтуруу (мен колдонгон нерсе) жана аны жабыштыруу гана калды. төмөнкү катмар негизи. Сиз меники коюлган сүрөттө түшүнүп алсаңыз болот, башка эки дөңгөлөктү колдоп турса эле мааниге ээ эмес. 11 -кадам: Артыңыздан өзүңүздү сылаңыз, сиз жакшы жумуш кылып жатасыз жана сиз жарымынан ашык жолду басып өттүңүз. Электроникага өтөлү!

4 -кадам: Электрдик мээни кошуу

Макул, демек сиз бул долбоордун механикалык бөлүгүн бүтүрдүңүз, франккен-роботко анын мээсин берүү убактысы келди! Биринчи кадамда мен сизди райондук калкан үчүн бул кадамга багыттаганымды көрөсүз. Arduino өзү бул робот үчүн жогорку (1) же төмөн (0) 0-5 вольттогу сигналдарды иштетүүдөн жана чыгаруудан башка эч нерсе кыла албайт. Мындан тышкары, микроконтроллерлер мотор жана реле сыяктуу нерселерди бере алышпайт, алар талап кылган жогорку токту. Эгерде сиз моторду Atmega168 менен иштетүүгө аракет кылсаңыз, анда сизге түтүн жана бекер фейерверк көрсөтүлөт. Анда сиз сурай турган тиштүү моторлорду кантип башкарабыз? Surveyyyyy дейт- H-Bridge! Мен бул жерде H-Bridge деген эмне экенин түшүндүрүү үчүн убакыт өткөрбөйм, эгер алар жөнүндө көбүрөөк билгиңиз келсе, бул жакка барыңыз. Азырынча сиз билишиңиз керек болгон нерсе, H-Bridge микроконтроллерден жогорку же төмөн сигналды алат жана моторлорубузду биз берген АА батарейкаларынын чыңалуу булагынан кубаттайт. Ардуино коомчулугу аларды чакырып тургандай, калкан PCB (басылган плата) болот, ал Arduino чокусуна жайгашып, башына казыктар менен туташтырылат. Бул калканга биз L298 H-Bridge, кээ бир светодиоддор жана Ultrasonic сенсор зымдары сыяктуу компоненттерди кошобуз. Дагы бир жолу мен сиз үчүн жумуштун көбүн жасадым, Eagle деп аталган PCB CAD программасында биздин схеманын калканынын ПХБсын жасоо үчүн саат бөлүү менен. Өзүңүздүн профессионалдуу түрдө жасалган калканыңызды алуу үчүн BatchPCBге өтүңүз. BatchPCB - Spark Fun Electronicsтин съемкасы, жана алар сизге жана мага окшогон кишилерден кичине заказдарды абдан баада кабыл алууга адистешкен. Кийин менин эсебиме заказ берүү үчүн өзүңүздүн эсебиңизди түзүңүз, андан кийин https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Гербер Zip Файлын алыңыз (бул сүрөттүн түбүндө дагы) топтому) аларга керек болгон алтын 7 файлды камтыйт: GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS жана TXT бургулоо боюнча көрсөтмө. Төмөндөгү эки сүрөттү шилтеме катары караңыз, бирок негизинен сайттын эң жогорку панелиндеги "Жаңы дизайнды жүктөө" баскычын чыкылдатыңыз, ошол жерден сиз Zip файлын толугу менен жүктөп алып, анан сүрөттү текшериңиз. катмарлар керектүү жерде, тапшырууну чыкылдатып, Eagle PCB көбүгүн тандап, кайра тапшырыңыз. Ал сизге DRC ботунан өткөнүн айткан электрондук кат жөнөтөт жана аны шилтемеге ээ болот, аны соода арабаңызга кошуу үчүн басыңыз, анан аны заказ кылыңыз. Баасы 30 долларга барабар жана аларды жөнөтүү убактыңызга жана жеткирүүңүзгө жараша 1-2 жумага созулат. Эми эгер сиз электрониканы жакшы билсеңиз жана прототипдөө тактасында өзүңүз жасай аласыз деп ойлосоңуз (мен муну убактылуу жасадым), же эгер сиз өзүңүздүн ПХБңызды чийүүнү жактырсаңыз, анда улантыңыз, бирок мен муну кантип талкуулабайм бул жерде убакыт жана мейкиндик текке кетет. Эгерде сиз өзүңүздүн колуңуз менен жасоону тандасаңыз, анда бул жерде схеманы гана ала аласыз, анча -мынча эл көп жана баш аламан. О, жана ПКБда кошумча жазуу бар, ал жерде менин жибек экранымдагы граффити бар, андыктан ПХБ фабрикасынын жигиттери Чак Норрис фактыларын сиздин тактаңызга жазып жатат деп ойлобоңуз! Ошентип, болжол менен бир жума алдыга жылып, азыр тактаңызды кармап турасыз деп божомолдойбуз … 1 -кадам: Arduino аталыштарынын тешиктери калкандагы баштыктар үчүн тешиктер менен катарлаш экенин текшериңиз. Эми менин катамдын кесепетинен, L298 H-Bridgeдеги кээ бир казыктарды артка бүгүшүңүз керек болот, ошондо алар калкандагы тешиктерди сүзүшөт. Бул үчүн кечирим сурайм. Лампочкаңызды жылытыңыз жана кээ бир чоң ширетүүгө даяр болуңуз! Эгерде сиз кантип ширетүүнү билбесеңиз же дат бассаңыз, Spark Fun тарабынан бул баракты карап көрүңүз. 2 -кадам: Эркектин башына төөнөгүчтөрдү тактага туташтырыңыз. Алардын туура келишине ынануу үчүн, мен адегенде эркектин башын Arduinoго жабыштырып коюңуз, анан калканчты алардын үстүнө коюңуз; жана аларды ширетүү. 3-кадам: Эми L298 H-көпүрөсүн калканга жана калган компоненттерге (LEDлер, поляризацияланган туташтыргыч казыктар, резисторлор жана диоддор) кошуңуз. ПКБ үстү жибек экраны катмары болгондуктан, бардыгы кайда баратканын түшүндүрүп бериши керек. Бардык диоддор 1N5818 жана диоддогу тилкени жибек экрандын тилкесине дал келтирүүнү унутпаңыз. R1 жана R2 - 2.2K, R3 жана R4 - 47K, R5 - 10K. Светодиоддордун 1 жана 3 моторлору алдыга бара жатканын көрсөтүү үчүн жашыл, ал эми LED 2 жана 4 моторлор тескери бара жатканын көрсөтүү үчүн кызыл. LED 5 - тоскоолдуктун көрсөткүчү жана сонар программаланган чекте тоскоолдукту алганда көрсөтөт. Кошумча секирүүчү жерлер бизге Walbotту келечекте ар кандай сенсорлор менен жаңыртуу мүмкүнчүлүгүн калтырат. 4 -кадам: Эгерде сиз зымдарды тактага такай ширетип жатсаңыз, анда 5 -кадамды өткөрүп жибериңиз. Эгерде сиз поляризацияланган туташтыргыч казыктарды колдонуп жатсаңыз, анда бул кадамды өткөрүп жибериңиз. Зымдарды калканга түз ширетүү анча тыкан эмес, бирок алда канча тез жана арзан. Сизде азыр моторлор үчүн 4 зым, AA батарейкаңыздан келген 4 зым жана сонардан чыккан 4 зым болушу керек. Адегенде Батарея пакеттерин жасайбыз. Экинчи сүрөттү зымдарды кайда ширетүү схемасы үчүн караңыз. Эми бул жасалды, сол мотор зымдарын ПКБдагы MOT_LEFT деп белгиленген тешиктерге, ал эми оң мотор зымдарын MOT_RIGHT тешиктерине (заказдын мааниси жок, биз муну кийинчерээк программалык камсыздоо менен оңдой алабыз). Сонар үчүн ПХБдагы SONAR тешиктеринин алдында кичинекей этикеткалар болушу керек. GND зымыңызды GND тешигине, 5V зымын VCC тешигине, RX зымын Enab тешигине жана AN зымын Ana1 тешигине дал келтириңиз. Сиз андан кийин зымдар менен бүтүшүңүз керек! 5 -кадам: Эгерде сиз поляризацияланган туташтыргычтарды тактадагы зымдар үчүн колдонуп жатсаңыз жана аларды кантип колдонууну билбесеңиз, анда бул жерден окуңуз. Эми эркек поляризацияланган бириктиргичтердин бардыгында алардын тийиштүү сандагы тешиктерине ширетилет. Төмөндөгү диаграмманы караңыз, корпустун уячаларына кайда илинерин, алар көрсөтүлгөндөй тизилип турушу үчүн. Андан кийин сол жана оң мотор зымдары үчүн поляризацияланган туташтыргыч корпусун жасаңыз, зымдар MOT_LEFTке, оңго MOT_RIGHTке кеткенде, зымдардын кайсы тартипте кирери маанилүү эмес (робот программалык камсыздоонун кайсы жолуна түшөрүн оңдой алабыз). Акырында Sonar зымдарын өткөрүңүз, зымдарды GND тешиги GND тешигине, 5V зымы VCC тешигине, RX зымы Enab тешигине жана AN зымы Ана1 тешигине чейин кылып тизип / багыттоо үчүн. Буларды түйүп, зымдап, туташтыргандан кийин, сиз зымдарды жасашыңыз керек! 6 -кадам: Эми сиз 9Volt (чындыгында 7.2 вольт) батарейкаңызды колдонуп Arduino кубаттай алышыңыз керек. 9Volt клип туташтыргычын колдонуп, кубат уячасын ачыңыз жана ПОЗИТИВДҮҮ КЫЗЫЛ СЫМДЫ БОРБОРДУК ТАРБКАГА кошуп, кара горунд зымын сырткы металл бөлүгүнө өтүүчү өтмөккө кошуңуз. Бул борбордун / ички тешиктин оң экенин текшерүү үчүн абдан маанилүү, эгер сиз муну артка кайтарсаңыз, Микроконтроллер ысытуудан, түтүндөн же жарылуудан башка эч нерсе кылбайт. Эгерде кокустан сиз Atmega168ди кууруп калсаңыз, бул жерден жаңысын ала аласыз, бирок жүктөөчү жүктөөчүнү кайра күйгүзүүгө туура келет. Муну кантип жасоону билүү үчүн Arduino форумун текшериңиз. Азырынча бардык электроника бүтүшү керек! Эми жеңил нерселер гана калды!

5 -кадам: Walbotту программалоо

Ошентип, сиз бардык тышкы механикалык жана электрдик жумуштарды аткардыңыз, эми Уолботко дубалдан качууну үйрөтүү убактысы келди. Акысыз Arduino программасын жүктөп алып, аны айдоочулар папкасындагы USB драйверлери менен бирге орнотуңуз. Мен Walbot үчүн жазган программаны бул жерден жүктөп алып, Arduino программасында ачыңыз. Кийинкиде, кодду ойнотуу (капталдагы үч бурчтук) баскычын чыкылдатуу менен түзүүнү каалайсыз, анын үстүнө чыкканыңызда сол жакта текшериңиз. Компиляция аяктагандан кийин, USB кабелин колдонуп, Arduino'ду туташтырыңыз. Arduino өзү 5Volts жөнгө салынган USB кабели менен иштесе болот. Так Arduinoдогу күмүш USB сайгычтын жанында секиргич пин болушу керек (кичине кара пластиктен жана үч казыктын экөөнү бириктирип турган металлдан), тактанын USB аркылуу күйгүзүлгөндүгүн текшериңиз. USB плагинине эң жакын (секиргичтин астында эки этикетка болушу керек, оң жакта - USB, сол жакта EXT деп жазылышы керек, азырынча аны USB тутумунда каалашат). Эми USB кабелин Arduino тактасына туташтырганда, биз жасаган ПХБ калканынын астындагы жашыл электр диоду күйүп турушу керек, ал эми үстүндөгү сары индикатордун LEDи бир же эки жолу күйүп турушу керек. Эскертүү: Эгерде Arduino тактасындагы жашыл электр диоду күйбөсө, USB кабелин алып, секирүүчү пинди кайра текшериңиз, жана USB кабели компьютериңизге туташтырылган! Сиз кодду Arduino программасында мурунтан эле түзүшүңүз керек болчу, андыктан азыр жүктөө баскычын чыкылдатыңыз жана ал Arduino тактасына жүктөлө башташы керек (эгер андай болуп жатса, Arduino тактасында кызгылт сары TX жана RX LEDлеринин жарк этип турганын көрө аласыз). Эгер сиз жооп бербей жатат деп ката кетирсеңиз, алгач Arduino тактасынын баштапкы абалга келтирүү баскычын басыңыз (кичине DIP которгуч, аны баскандан кийин кодду кайра жүктөө үчүн аны жүктөө үчүн болжол менен 6 секунд бар), эгер ал дагы эле иштебесе, USB драйверлерин туура орнотконуңузду текшериңиз (алар сиз жүктөгөн Arduino папкасындагы драйверлер папкасында). Эгерде сиз дагы эле аны иштете албасаңыз, Arduino форумуна кайрылыңыз жана жардам сураңыз, алар сизге эмне кылышыңыз керек экенин көрсөтө алышат. Эгерде баары ойдогудай болсо, анда сиздин программаңыз 10 секундада жүктөлүшү керек болчу, жана эгер АА батареялары заряддалып, орнотулса, моторлор күйгүзүлүшү керек, эгерде Sonar 16 дюйм ичинде бир нерсени байкаса, сары индикатору күйөт жана Оң дөңгөлөк багытын жарым секундага артка бурат. Эми USB кабелин сууруп, секиргичти EXTке которуп, Power Jackти сайып жерге койсоңуз болот. Эгерде сиз буга чейин баарын туура кылган болсоңуз, анда азыр роботтон качуу үчүн өзүңүздүн тоскоолдуктарыңыз болот! Эгерде сизде кандайдыр бир суроолор же комментарийлер болсо (же мен, балким, кандайдыр бир сындуу нерсени калтырып кетсем) мага комментарийлерге билдирүү калтырыңыз. Ошондой эле, эгер сизде роботко байланыштуу суроолор болсо, мен мүчө болгон Роботтор Коомуна кошулууну сунуштайм жана ал жердеги адамдардын бири сиздин суроолорго жооп берүүгө кубанычта болот! Бактылуу Роботтор!

6 -кадам: Инфракызыл сенсорлорду кошуу

Эми сизде иштеп жаткан робот бар … бирок ал оңго гана бурула алат жана дагы деле нерселерге чуркоо үчүн жакшы мүмкүнчүлүгү бар. Бул биз кантип чечсек болот? Эки тараптуу сенсорлорду колдонуу менен. Дагы эки УЗИ сенсорун алуу өтө кымбатка тургандыктан жана ашыкча өлтүрүүнү айтпаганда да, биз эки Sharp GP2Y0A21YK аралыкты өлчөө сенсорун колдонобуз. Булар кең бурч, ошондуктан бизге чоңураак көз карашты берет. Биз жөн гана УЗИ сенсорун колдонуп жүргөндө, босого 16 дюйм болчу, бул көп орун, бирок бул зарыл болчу. Төмөндөгү сүрөттө көрүнүп тургандай, сонар Walbotтун туурасын болжол менен 16 дюйм алыс болгондо аныктайт. Бирок эгер Уолбот бурчта болсо (оң жакта дубал болсо), ал алдыдагы дубалды аныктайт, бирок оң жагындагы дубалга айланып, тыгылып калат. Бирок, эгерде бизде эки инфракызыл сенсорлорунун эки жагында, биз иш жүзүндө сонарлардын сокур тактарын жок кыла алабыз. Эми Уолбот бурчка киргенде, ал чече алат: 1. алдыда жана оңдо тоскоолдук болсо, солго бурул. 2. эгерде алдыда жана солдо тоскоолдук болсо, оңго бурул 3. эгерде алдыда, оңдо жана солдо тоскоолдук бар болсо. Биз айта элек дагы бир нерсе бар, бул ар бир сенсордун алсыздыгы. Сонар алдыдагы нерселерди эсептөө үчүн үндү колдонот, бирок ал жаздык сыяктуу үндү жакшы чагылдырбаган нерсеге багытталсачы? Инфракызыл нурду колдонот (биз көрө албайбыз), анын алдында эч нерсе жокпу, бирок анын учу жалпак кара түскө боёлгон нерсеге багытталсачы? (Кара көлөкө - жарыктын жоктугу, ал теориялык жактан жарыкты чагылдырбайт.) Бул эки сенсор чогуу бири -биринин алсыз жактарын чече алат, андыктан Уолботтун алдында бир нерсени сагынып калуунун жалгыз жолу, эгер ал кара үн сиңирип алса болмок. материал. Бул эки кичинекей толуктоо Уолботко кандайча жардам берерин көрө аласыз. Эми бул сенсорлорду Walbotго кошолу. Кадам 1. Сенсорлорду алыңыз! Мен муну жогору коюш үчүн шилтемени койдум. Мен дагы 3-шиштүү JST кабелин курч сенсорлорго алууну сунуштайм, анткени аларды башка жактан табуу абдан кыйын. Эми UPS жигит жеткирип, жумушка киришүү үчүн бир жума мурун өткөрүп жибериңиз. Адегенде аларды орнотуунун жолу керек. Сиз аларга монтаж кронштейнин жасашыңыз керек болот, меники алюминийден жасадым, бирок бул маанилүү эмес. Сиз менин кронштейнимдин формасын көчүрүп көрүүгө аракет кылсаңыз болот, эч нерсе туура келбейт жана аны кармап турат. 2 -кадам: сенсорду кронштейнге бекит. Эң алдыңкы эки 8-32 капкак бурамасын жетиштүү түрдө ачыңыз, ошондо тирешүү менен базанын ортосунда боштук бар. 3 -кадам: зымдарды өйдө карай тарткыла. ПКБ калканчыңызда тактанын алдыңкы тарабында INFRA1 жана INFRA2 деп аталган 3 тешиктин эки топтому бар. Кызыл зымды VCC (INFRAдагы INге эң жакын тешик) деген тешикке, кара зымды ортоңку тешикке жана ак зымды Ana2 же Ana3 (INFRAдагы РАга эң жакын тешик) тешигине чейин ээрчиңиз.. Сиз ошондой эле поляризацияланган туташтыргыч казандарды зымдарды тактага туташтыруунун ордуна колдоно аласыз. 4 -кадам: Sharp инфракызыл сенсорлорун колдонуу менен кошумча функцияларды камтыган бул кодду жүктөп алыңыз. Муну Walbotко түзүңүз жана жүктөңүз, ал мурдагыдан да акылдуу болушу керек! Эскертүү: Жаңы кодду сынап көрүүгө көп убактым болгон жок, андыктан кимдир бирөө андан туура эмес нерсе тапса же аны жакшыртуунун жолун көрсө, комментарий калтырыңыз.