PhantomX Pincher Color Sorting: 4 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Киришүү

Бул көрсөтмө UCNден (Дания) келген 2 Automation Engineering студенттери тарабынан даярдалган.

Нускоочу бир CMUcam5 Pixyдин жардамы менен кутуларды түсү боюнча иреттөө үчүн PhantomX Pncherди кантип колдонсо болорун жана аларды үйүп коюуну көрсөтөт. Бул колдонмо сактоочу жайда сактоо үчүн колдонулушу мүмкүн.

Жумуш аянты 3 түрдүү түстүү кутудан, роботтун колунан жана келген кутулар үчүн конвейерден турат. Биз болгону 4 куту менен иштейбиз, анткени алардын үчөөнүн түсү ар башка болгондуктан, биз түстүү кутучалардын биринин үстүнө бир гана кутучаны тизе алабыз.

Камеранын алдына кутучаны коюңуз. Түстөр кодго сакталган, андыктан түс бар болгондо камера кыймылдардын ырааттуулугун тааныйт, ар бир түскө жараша аткарылат.

1 -кадам: жабдуулар жана программалык камсыздоо

1. PhantomX Pincher Arm

2. Pixy Vision Камерасы

Программалык камсыздоо:

3. Боттонду басыңыз

4. 2 Слайдер потенциометрлери

5. 3 Айлантуу баскычтары

(?) Сорттоо үчүн кутучалар…

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M жабдыктары жана NooTriX технологиясынан китепканалар

Жардамга муктаж болсоңуз, муну аткарыңыз:

2 -кадам: Орнотуу

Орнотуу үчүн бизде:

1 A0 төөнөгүчүндөгү слайдер - базаны көзөмөлдөйт

1 A1 төөнөгүчтөгү тайган - ийин муунун башкарат

1 А4 төөнөгүчүнүн айлануу баскычы - чыканакты башкарат

1 А5 төөнөгүчүнүн айлануучу баскычы - билекти башкарат

1 A6 төөнөгүчтүн айлануу баскычы - кыймылдаткычтардын ылдамдыгын көзөмөлдөйт

1 D0 пининдеги баскычты басыңыз - Сорттоону кол менен баштайт

Жогоруда баары RobotGeekтен

Интернет провайдеринде 1 Pixy Cam

3 -кадам: Программалар

Биз роботтун колун кутучалардын үстүнө жылдыруу үчүн слайдерлерди жана баскычтарды колдондук жана роботтун колун программалоо үчүн ошол баалуулуктарды колдонуп баалуулуктарды окудук. Биз муну үчүн үчүнчү жактын программасын колдонсо болмок, бирок, эгерде биз муну ушундай кылсак, анда биз андан көп нерсеге ээ болобуз деп ойлодук. Кирүүчү кутучалардын позициялары программаланган жана кутучалардын түсүнө жараша, түшүрүү позициясы да программаланган. Мындан тышкары, биз роботтун колун бир түстүү кутучаларды үстүбүзгө салуу үчүн программаладык.

4 -кадам: Pixy камерасын колдонуу

Пикси түстөрдү таанытуунун эң оңой жолу - Окутуу баскычын колдонуу. Бул камеранын үстүндөгү ак баскыч.

Камерадагы RGB LED түсүн өзгөрткүчө баскычты басып туруңуз. Андан кийин баскычты коё бериңиз, пикси камерасы анын алдындагы түсүн эстеп калышы үчүн. Эгерде сиз башка түстү эстеп калууну кааласаңыз, баскычты сиз сактаган түскө өтмөйүнчө басыңыз жана LEDде жаңы түс пайда болот.

Альтернатива жолу:

Pixymon программасын жүктөп алып, Pixy камерасын туташтыргандан кийин сиз Pixymon деп аталган программаны иштетесиз, түстөрдү эстеп калуу үчүн чыныгы программаны колдоно аласыз. Pixymon программасын иштетүү -> Аракет өтмөгү -> Кол коюу 1 -> анда сиз жөн гана белгилейсиз экран сиздин алдыңыздагы түстү эстеп калгыңыз келет. сиз 7 колуңузду кошо аласыз.

Эгерде көбүрөөк жардам керек болсо, https://cmucam.org/projects/cmucam5 караңыз