PhantomX Pincher роботу - Apple сорттоочу: 6 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Тамак -ашка болгон коопсуздук талаптары өсүүдө. Керектөөчүлөр дагы, бийлик да биз жеген тамактардын сапаттуу жана коопсуздугу жогору болушун талап кылып жатышат. Тамак -аш өндүрүүдө көйгөйлөр жаралса, катанын булагы тез арада табылып, оңдолушу керек. Тамактын сапаты объективдүү жана субъективдүү болуп бөлүнөт. Объективдүү тамак -аштын сапаты өлчөнүүчү жана документтештириле турган мүнөздөмөлөрдү камтыйт, ал эми субъективдүү тамак -аштын сапаты керектөөчүлөрдүн тамак -ашты кабыл алуусу.

Өзүн өзү контролдоо аркылуу өлчөнүүчү жана документтештирилүүчү продуктка багытталган касиеттер, мисалы, тамактын түсү, текстурасы жана азыктык мазмуну болушу мүмкүн. Өзүн өзү көзөмөлдөө, гигиена жана тобокелдиктерди баалоо-бул азык-түлүк өндүргөн бардык компаниялар үчүн мыйзам ченемдүү маанилүү элементтер.

Өзүн-өзү текшерүү программасы компания тарабынан өндүрүлгөн тамак-аш мыйзамдардын талаптарына жооп берүүсүн камсыздашы керек. Бул долбоор корпоративдик тамак-аштын өзүн өзү башкаруу программасын түзүү мүмкүнчүлүгүн иликтейт.

Проблема билдирүүсү

Колдонуучулар дүкөндөн сатып алган алмалар өндүрүүчүдөн чыгып жатканда туура түскө ээ болушу үчүн өзүн өзү башкаруу программасын кантип иштеп чыгуу керек?

1 -кадам: Долбоорду орнотуу

Белгилүү себептерден улам бул долбоор өзүн өзү башкаруу программасынын чыныгы сценарийинин макети катары гана иштейт. Программа бир гана кызыл алмалар сапатын текшерүүдөн өтөт. Кызылдан башка түстөр менен аныкталган начар алмалар башка үймөгө иргелет.

Робот алмаларды алып камеранын алдында кармайт, андан кийин программа түсүн аныктап, ошого жараша иреттейт. Жеткиликтүү алмалар жок болгондуктан, программа түстүү жыгач блоктор менен имитацияланат.

2 -кадам: Аппараттык жана материалдык

Бул долбоордо колдонулган жабдыктар жана материалдар төмөнкүдөй:

PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll

5 x AX-12A servo моторлору

ArbotiX-M робот контроллери

Pixy камерасы

2 x баскычтар

LED жарык

Ар кандай түстөгү блоктор

3 -кадам: Программалык камсыздоо

Бул долбоор үчүн колдонулган программалык камсыздоо төмөнкү сайттардан табылган:

www. TrossenRobotics.com

www.arduino.cc

pixycam.com/

www.cmucam.org

Бул долбоорду аяктоо үчүн керектүү программалык камсыздоо төмөнкүдөй:

1. PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll (аткаруучу/робот колу үчүн)

2. Arbotix-M робот контроллери (Arbotix-M контроллери үчүн)

3. AX-12A (сервомоторлор үчүн программалык камсыздоо)

4. Arduino (программалоо үчүн)

5. CMUcam5 Pixy (камера үчүн)

6. PixyMon (Pixy камерасы эмнени көргөзөт)

4-кадам: Arbotix-M жана Pixy камерасын орнотуу

Arbotix-M тактасы жана камера үчүн туташууларды жогорудагы сүрөттөрдөн көрүүгө болот. Байланыштар төмөндө сүрөттөлөт.

Arbotix-M Board үчүн:

1. Digital Pin 0: PushButton Stop

2. Digital Pin 1: PushButton Start

3. Digital Pin 7: LedPin Жашыл жарык

4. ISP PIN: Pixy камера байланышы

5. BLK: Тактан ЖКга туташуу

6. 3x 3-пин DYNAMIXEL порттору (TTL): серволорду көзөмөлдөө

7. Pixy Camera үчүн электр менен камсыздоо

Pixy камерасы үчүн:

8. Камеранын линзасы

9. RGB- LED жарыгы (Камера аныктаган түстү көрсөтүү)

10. Тактанын ЖКга USB-туташуусу

11. Камеранын алдындагы түстү каттоо үчүн баскыч

12. ISP PIN: Arbotix-M тактасына туташуу үчүн

5 -кадам: Программа

Түстөрдү иргөө программасынын бүт коду бул кадамга киргизилген, сураныч, көчүрүп алуудан тартынбаңыз.

Роботтун аракеттери төмөндө түшүндүрүлөт:

Робот колу баштапкы абалында башталат (түз өйдө көрсөтүп). Андан кийин ал артка эңкейип, кыпчуур коюлган блоктун тегерегиндеги абалга келгенге чейин ийилип, анан бирге кысылат. Андан кийин кол көтөрүлүп, кыпчуур платформанын алдында турганга чейин өзү өйдө көтөрүлөт. Андан кийин блоктун түсү аныкталганга чейин блокту камеранын алдында дагы эле кармап турат. Эгерде блок кызыл түстө иреттелсе, кол оңго жылат, блок столдун үстүндө турат, анан блокту коё берет. Эгерде блок кызыл болбосо, кол солго жылат жана ошол эле нерсени жасайт. Ушундан кийин робот колу бир аз көтөрүлөт, кайра өйдө -ылдый жылат, ал иреттелген кийинки блоктун үстүндө болгонго чейин, анан программаны кайталаңыз.

Иштеп жаткан роботтун видеосу кийинки кадамда көрүнөт.

Көңүл бургула, бул робот кол кичинекей тегиздөөчү бурамалары бар платформага коюлган. Эгер сизге башка бийиктикте иштөө керек болсо, колуңузду кол менен жылдырыңыз жана ар бир акыркы абалдын позицияларын белгилеңиз, андан кийин коддогу servo позицияларын өзгөртүңүз.

6 -кадам: Жыйынтык

Алманын сапатын контролдоо үчүн программа иштелип чыккан, тактап айтканда, жакшы кызыл алма менен башка түстөгү жаман алмалардын ортосундагы түстү сорттоо процесси. Роботтук кол жакшы алмаларды оң жагына, ал эми начар алмаларды сол жагына иреттейт. Тамакты роботтун жардамы менен сорттоо процесси тамак -аш өнөр жайында сапатка болгон суроо -талаптын жогорулашына, эмгек акынын чыгымдарын азайтууга жана эффективдүүлүктү жогорулатууга абдан пайдалуу.

Нускоочу бул конкреттүү долбоорду тандоо үчүн мотивация темаларын, долбоордун орнотулушун, колдонулган аппараттык жана программалык камсыздоону, Arbotix-M менен PixyCam тактасынын орнотууларын жана зымдарын жана коддогу сорттоо системасынын толук программасын өтөт. Долбоорду жыйынтыктоо үчүн түстөрдү иргөө процесси ийгиликтүү болду, аны төмөнкү видеодон көрүүгө болот.

Бул тапшырманы Даниядагы Норджилланд университетинин колледжинин автоматташтыруу инженерлери тапшырма катары кабыл алышкан: Рольф Кёрсгард Якобсен, Мартин Норгаард жана Нанна Вестергаард Клеменсен.