Arduino үчүн Servo рулду робот: 6 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Бул машина arduino платформасынын дизайнына негизделген, өзөгү Атмега - 328 p, ал алдыңкы рулду, арткы дөңгөлөктү жана башка функцияларды ишке ашыра алат.

Эгер сиз жалгыз ойносоңуз, анда зымсыз модулду гана колдонуу керек; Эгер башка функцияларды ишке ашыргыңыз келсе, анда башка сенсорлорду же жабдыктарды кошууңуз керек болот.

1 -кадам: Керектүү бөлүктөр

Качан сиз машинанын рулу менен башкарылгыңыз келсе, сизге төмөнкү бөлүктөр керек:

• Arduino: arduino Шайкеш версия, көк чымчык)
• Мотор айдоочу тактасы: PM-R3
• Батарея: 7.4V -18650
• Алыстан башкаруу бөлүгү: PS2 (албетте, bluetooth көзөмөлүн да колдонсоңуз болот)
• Дюпон линиясы: аз өлчөмдө
• Албетте, сизге ошондой эле унаа алкагы керек болот (мотор, серво кирет)

PM - R3 модулу интеграцияланган I/O кеңейтүү жана мотор диск

1. Кош мотор чыгаруу
2. Кубат киргизүү
3. Санариптик I/O (S V G)
4. Аналогдук I/O

2 -кадам: Frame орнотуу (Drive бөлүгү)

Биринчиден, биз диск бөлүгүн орнотобуз, мотор JGA25-370, тиштүү редуктордун огу жана дөңгөлөгү алдыга чегинүү аркылуу, мотор валынын тиштери чоң, анткени диск шахтасы жана колдоо аралыктары кичине болгондуктан, чоң тиш орното албайт, бирок жалпысынан дагы жай.

Фланец подшипниктери менен арткы дөңгөлөктүү подшипниктер, редуктурдун ылдый түшүп кетишине жол бербөө үчүн, электр энергиясын керектөөнү да азайта аласыз.

• мотор кронштейн x1
• 370 жогорку ылдамдыктагы мотор x 1
• Gear A pair
• 5мм шахта x 1
• Фланец подшипниги x 2
• 5мм кошкуч x 2
• M3 * 8 мм бурама жана гайка x 5

3 -кадам: алдыңкы рулду башкаруучу бөлүктөр

Бурулбай турган бөлүк RC дизайнын кабыл алат, ошондой эле аксессуарлардын көпчүлүгү, мисалы дөңгөлөктүн бөлүктөрү; ийкемдүү дөңгөлөктөрдү сактоо үчүн, подшипниктин ичинде жана тышында орнотуу менен. MG996R металл рулду башкаруучу, рулду эки L формасындагы кронштейн шассиде, Servo мотор бириктиргич таякчага орнотулушу керек, сураныч, руль бурчу мурунтан эле (1,5 мс), ыңгайлуу жөнгө салуу чөйрөсүнө жана кечке таандык экенин текшериңиз.

• M2.5 * 12мм бурама жана гайка x 1
• M3 * 8мм бурама жана гайка x 4
• M4 кулпу х 2

4 -кадам:

Бир бөлүккө чогултулат жана серво мотору чымга бекитилет, чөйчөккө бекитилген бураманы катыра албайт, бул бурула албайт, серво моторун жана бир чиптүү микрокомпьютерди өрттөп жибериши мүмкүн; туташтырууну колдонуу таяк эки алдыңкы дөңгөлөктү туташтырат жана руль бурчу боюнча серво моторго туташат; Серво мотору M3 * 8 мм бурама жана гайка менен бекитилет, M2.5 * 8 мм бурама менен чөйчөккө бекитилет, жез мамычанын жагы 2 M3 * 8 мм бурама.

• M2.5 * 8mm x 5
• M2.5 * 20mm x 1
• M3 * 8mm x 10
• М3 гайка x 4
• Жез түркүк x 4

5 -кадам: Кошулуу бөлүгү

Мотор менен башкарылган узартуу тактасы түздөн -түз колдонулушу мүмкүн жана башка зымдары жок эле, I/O портун кеңейтүү тактасын, VCC & GND кеңейтүү тактасындагы электр киргизүү портун, мотор чыгарууну PS2 алуучуга жана servo моторго керек. + жана A -, B+ жана B- дагы башка мотор өндүрүшү. Ошентип, биз эки DC кыймылдаткычын башкара алабыз, бул жерде бизге бир гана интерфейс керек.

Серво пин: I/O 4

PS2 өткөрүп берүү тактасын, ыңгайлуу өткөргүчтөрдү, тескери туташуудан коргоону жасады, бул жерде төмөнкү байланышты сунуштаңыз

PS2 Pin:

• GND: GND
• VCC: +3.3v же +5v
• DAT: A0
• CMD: A1
• CS: A2
• CLK: A3

Power киргизүү VIN & GND, 3-9 V чыңалуу диапазону.

6 -кадам: Код

Программаны өзгөртүү аркылуу роботтун басышына, моторун алдыга жана артка, сервопроектордун башкаруу багытына жетүү; программа PS2 башкаруу, Bluetooth башкаруу жана кийинки линиясын камтыйт.

Программаны жаңы PM-R3 менен дал келүү үчүн акыркы версияга өзгөртүү керек.

Эски кодду караңыз PS2_old