Автономдуу нерф күзөт мунарасы: 6 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Бир нече жыл мурун, мен бир жолу багытталган өз алдынча атууга мүмкүн болгон жарым автономдуу мунараны көрсөткөн долбоорду көрдүм. Бул мага максаттарга жетүү үчүн Pixy 2 камерасын колдонуу идеясын берди, андан кийин автоматтык түрдө мылтыкты мээлеп, ал кулпуланып, өз алдынча атылышы мүмкүн.

Бул долбоор DFRobot.com тарабынан каржыланган

Тетиктер керектелет:

Gearbox менен DFRobot Stepper мотору-

DFRobot Stepper Motor Driver-

DFRobot Pixy 2 Cam-

NEMA 17 Step Motor

Мэга 2560

HC-SR04

Нерф Нитрон

1 -кадам: Компоненттер

Бул долбоор үчүн мылтыктын көзү керек болот, андыктан мен Pixy 2ди колдонууну чечтим, анткени ал аналогдук плата менен оңой иштей алат. Андан кийин мага микроконтроллер керек болчу, андыктан анын канча казыгы бар болгондуктан Arduino Mega 2560ти тандадым.

Мылтыкка эки огу керек: yaw жана pitch, ага эки тепкичтүү мотор керек. Ушундан улам, DFRobot мага кош DRV8825 мотор айдоочу тактасын жиберди.

2 -кадам: CAD

Мен Fusion 360 жүктөп, нерф тапанчасынын тиркелген холстун салуу менен баштадым. Анан ошол полотнодон катуу денени жараттым. Мылтык иштелип чыккандан кийин, мен мылтыктын оңдон солго айланышына мүмкүндүк бере турган бир нече таянычы бар платформа жасадым. Мен аны айдаш үчүн айлануучу платформанын жанына степпердик моторду койдум.

Бирок чоң суроо - мылтыкты кантип өйдө -ылдый кылуу. Ал үчүн бир чекити кыймылдуу блокко тиркелген жана тапанчанын арт жагында дагы бир чекити бар сызыктуу диск системасы керек болгон. Таяк мылтыктын борбордук огу боюнча айланышына жол ачып, эки чекитти бириктирмек.

Бардык керектүү файлдарды бул жерден жүктөп алсаңыз болот:

www.thingiverse.com/thing:3396077

3 -кадам: Бөлүктөрдү өндүрүү

Дизайнымдын дээрлик бардык бөлүктөрү 3D басып чыгарууга арналган, ошондуктан мен аларды түзүү үчүн эки принтеримди колдондум. Андан кийин мен CNC роутерим үчүн керектүү куралдар жолун түзүү үчүн адегенде Fusion 360тын жардамы менен кыймылдуу платформаны түздүм, андан кийин фанеранын баракчасынан дискти кесип алдым.

4 -кадам: Ассамблея

Бардык бөлүктөр түзүлгөндөн кийин, аларды чогултуу убактысы келди. Мен подшипниктерди айлануучу дискке туташтыруу менен баштадым. Андан кийин мен 6 мм алюминий таякчаларды жана жиптүү таякты кесимдер аркылуу иштетип, линиялык кадамды чогулттум. Акырында, мен нерф мылтыгын болоттон жасалган таяк менен жана алюминий экструзиядан жасалган эки мамы менен бекиттим.

5 -кадам: Программалоо

Эми долбоордун эң татаал бөлүгү үчүн: программалоо. Снаряд атуучу машина абдан татаал жана анын артындагы математика түшүнүксүз болушу мүмкүн. Мен программанын агымын жана логикасын этап-этабы менен жазуудан баштадым, ар бир машина абалында эмне болоорун деталдуу түрдө. Ар кандай мамлекеттер төмөнкүчө барат:

Максатка жетүү

Мылтыкты кой

Моторлорду жыйнагыла

Мылтыкты аткыла

Моторлорду өчүрүү

Максатка жетүү биринчи кезекте неон кызгылт түстөгү объектилерди көздөө үчүн Pixy орнотууну камтыйт. Андан кийин мылтык Максинин пиксинин көз карашына багытталганга чейин кыймылдайт, мында тапанчадан бутага чейинки аралык ченелет. Бул аралыкты колдонуу менен горизонталдык жана вертикалдуу аралыктарды кээ бир негизги тригонометриялык функцияларды колдонуу менен табууга болот. Менин кодумда get_angle () деп аталган функция бар, ал ушул эки аралыкты колдонуп, ошол бутага жетүү үчүн канча бурч керек экенин эсептейт.

Мылтык кийин бул позицияга жылат жана моторлорду MOSFET аркылуу күйгүзөт. Ал беш секундага жыйналгандан кийин, моторду кыймылга келтирип, триггерди тартат. MOSFET андан кийин моторду өчүрөт, анан нерф тапанчасы бута издеп кайтат.

6 -кадам: Көңүл ачуу

Мен мылтыктын тактыгын текшерүү үчүн дубалга неон кызгылт түстөгү карточканы койдум. Бул жакшы болду, анткени менин программам өлчөнгөн аралык үчүн бурчту калибрлейт жана тууралайт. Бул жерде мылтыктын иштеп жатканын көрсөткөн видео.