Сиздин жолго кызмат кылуу үчүн серверлерди бузуу: 9 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Сервалар робототехникада эң пайдалуу моторлордун бири. Алар чоң моментке, кичинекей өлчөмгө, интегралдык H-көпүрөгө, PWMди көзөмөлдөөгө ж.б.у.с. Бирок кээде алардын күчүн колдонуу абдан кыйын болушу мүмкүн. Балким, сизге 360 градустан ашык айлануу үчүн керек (үзгүлтүксүз айлануу), сиз аны Lego долбооруңузга тиркегиңиз келет, же үч зымдын чогуу турушуна чыдай албайсыз жана аны туташтыруу үчүн кээ бир секирүүчү зымдарды колдонууга туура келет. Чечим: жөн эле бузуп алыңыз!

1 -кадам: материалдар

1. Биринчиден, сизге албетте servo керек болот. Мен кичинекей SG90ду абдан жакшы көрүп калдым, анткени алар абдан арзан жана меникине окшогон чакан долбоорлор үчүн иштелип чыккан. Экинчи сүрөттө меники бардыгын көрө аласыз, анын ичинде бардык бөлүктөрү бар.
2. Экинчиден, кичинекей Филлипстерди же жалпак баштуу бурамаларды алыңыз. Биз аларды серво корпусун ачуу үчүн колдонобуз.
3. Үчүнчүдөн, кескич же X-Acto бычак алыңыз. Бул өтө зарыл нерсе эмес, бирок сервонун айрым бөлүктөрүн өзгөртүү оңой болот.
4. Төртүнчүдөн, супер клей табыңыз.
5. Сиз ошондой эле жабыштыруу үчүн тегиз эмес беттерге жардам берүү үчүн файлды же кээ бир зымырак кагазын алгыңыз келиши мүмкүн.
6. Мен дагы Arduino коштум, анткени мен аны серверлерди интерфейс үчүн дайыма колдоном. Сиз каалаган башка pwm системасын колдонсоңуз болот.
7. Бул дагы кошумча бөлүгү: аларды ар кандай долбоорлоруңуз үчүн Legosко тиркөө үчүн (менин учурда bluetooth роботу (жакында Ible жасайт!)), Сизге эки 2x1 жалпак Lego даана керек болот. => 6x4 платформа (бул өлчөм же чоңураак), 1х (каалаган өлчөмдөгү) жалпак кесим, Техникалык кайчылаш огу (каалаган өлчөмү) жана 1x1 Техникалык кыш. Бул кадамдын башында алардын баарынын сүрөттөрү бар.

2 -кадам: Биринчи Mod: Ошол Чаптамаларды алып салуу

Биз жасай турган биринчи нерсе, негизинен, сервонун болушу мүмкүн болгон кепилдикти жокко чыгаруу. Сиз эмне үчүн менин сервомдо Материалдар кадамында бирөө жок болгонун сурадыңыз беле? Ооба, мен өзүмдүн сервомду көргөндө чыдай албадым, ошондуктан мен муну жасоого туура келди. Болбосо, сервонун корпусун ача албайсыз жана долбоорду уланта албайсыз.

3-кадам: Үч зымдуу туташтыргычты ажыратыңыз

Мени биринчи жолу ушул серволорду сатып алганда абдан тынчсыздандырган нерсе, бул үч кабелдин биригип кеткени жана аларды туташтыра турган аял-эркек кабели жоктугу. Мындан тышкары, бул жөн эле бош орун. Анда мен эмне кылууну чечтим? Мен жөн эле үч зымдуу туташтыргычты алып салдым жана аны бир зымдуу туташтыргычтар менен алмаштырдым. Жыйынтык? Мен аны Arduino менен түз байланыштырып, критикалык мейкиндикти сактап кала алдым.

1. Сиз кыла турган биринчи нерсе - үч аял пластикалык пин туташтыргычын алуу. Ийне же кичинекей отвертканы алып, кичинекей пластикалык кулакчаны көтөрүңүз (аларды сындырбоого аракет кылыңыз!) Жана кабелди сууруп алыңыз (сүрөттөрдү караңыз). Үч туташтыргыч үчүн жана серво зымдары үчүн ушундай кылыңыз.
2. Эми сиз болгону сервистик зымдарыңыздын ар бирин жаңы корпусуна сүрүшүңүз керек. Пластикалык табак ордуна түшүшү керек жана металл контакттары көрүнбөшү керек. Үч зымдуу туташтыргычтын жардамы менен сиз башка долбоорлорду жасай аласыз, жөн эле кабелдерге туура келип, аларды каалаганыңыздай колдоно аласыз.

4 -кадам: Кээ бир бурамаларды алып салыңыз

Бөлүштүрүүнү жеңилдетүү үчүн, мен корпусту бириктирген бурамаларды алып салууну чечтим. Эгерде сервоприводдордо ошол төрт бурама болсо, экөөнү эле чечип, экинчисин ордунда кармаңыз. Эгерде, тескерисинче, серводо экөө гана бар болсо, анда корпустун үстүңкү жана астыңкы бөлүгүндө кээ бир таякчалар бар -жогун текшериңиз. Жогорудагы сүрөттөрдү текшериңиз. Эгерде, натыйжалуу түрдө, сервонун тетиктери бар болсо, анда аны эч кандай бурамасыз калтырып койсоңуз болот жана ал ордунда кармалышы керек. Эгерде андай болбосо, анда аларды жөн эле ордунда калтырууга туура келет.

5 -кадам: Кээ бир бөлүктөрдү өчүрүңүз

Бул кадамда, биз аларды кыйнабаш үчүн кээ бир бөлүктөрүн өзгөртөбүз.

1. Биринчиден, servo корпустун бөлүктөрүн бөлүңүз. Үстүнкү жагын кармаңыз (биринчи сүрөттө көрүнүп тургандай) жана кээ бир бурамалар үчүн тешиктери бар каптал бөлүктөрүн кесип алыңыз. Туура эмес бөлүктөрдү кесип албаганыңыз үчүн сүрөттөрдү текшериңиз. Үстүнкү корпус оң жактагы биринчи сүрөттө көрсөтүлгөндөй болушу керек.
2. Экинчиден, негизги редукторду кармаңыз (узун шахтасы бар чоң) жана анын астындагы кичинекей пластикалык тыгынды тактык менен кесип алыңыз (вал эмес!). Менде бир жолу башкы тиштин кээ бир тиштери сынган, ошондуктан мен редукторду алып чыгып, 90 градуска же башка жакка жылдырышым керек болчу, анан кайра ордуна коюп, сервону ал дагы эле туура жерде деп ойлоп алдап койдум (валдын потенциометрге туташкан жеринде төрт бурчтуу профиль бар. Аны 90 же 180 градуска бурууга болот жана ал дагы эле тик бурчтуу оюкка туура келет). Эгерде мен мурда айтылган кичинекей бөлүктү алып салбасам, мен муну кыла алмак эмесмин, анткени ал тыгылып калмак. Сүрөттөрдөн көрүнүп тургандай, менин редукторлорумдун эч биринин астында кичинекей бөлүгү жок.
3. Бул экинчи режим сервону үзгүлтүксүз айланууну каалагандар үчүн болот. Сүрөттөрдөн көрүнүп тургандай, эки башка тиштүү сүрөттөр бар. Алар негизги болуп саналат. Кадимки серволордо вал экинчи редуктордон, вал кармагычтан жана потенциометрден өтөт. Аны 180 градустан ашык айлантуу үчүн, биз окту кыскартышыбыз керек, ал потенциометрди кармагычка дагы эле салып коет. Сүрөттөрдү карап, сервону жана шахтаны кылдаттык менен өлчөп, анан кесип алыңыз. Анын кичине бөлүгү кармагычка туура келиши керек, ошондо ал колдонуу учурунда ордунан чыгып кетпейт.
4. Мен азыр тыныгуу жасайм. Серваларды үзгүлтүксүз айлантууга үйрөтүүчү көпчүлүк инструкцияларда, потенциометрдин алынып салынганын жана анын ордуна эки бирдей резистор кошулганын көрөсүз. Мен муну кылбайм, анткени резисторлордо дайыма ката бар. Анын ордуна, мен потенциометрди таштап, ар бир долбоордо бардык тиштүү тетиктерди алып салып, кол менен тууралайм. Мен бул вариантты жактырам, анткени, мисалы, мендеги Arduino джойстиги такыр борборлоштурулган эмес, эгерде мен эки резистор койсом, программалык камсыздоону өзгөртүүгө туура келет, алар кыйыныраак. Эми мен жөн гана сервону бөлүп (кичине бурамаларды алып салуу менен жеңилдеттим) жана кичинекей отвертка менен тазалагычты тууралашым керек.

6 -кадам: Lego бөлүктөрүн кошуу

Бул кадамда биз 2x1 жалпак эки бөлүктү сервонун капталдарына жабыштырабыз (эгер сиз 2x1 плиткаларын толугу менен тегиздөөңүз керек болсо, анда аларды башка плиталардын ордуна колдонсоңуз болот. Натыйжа дал ушундай).

1. Биринчиден, X-Acto менен 2x1 өлчөмүндөгү эки бөлүктү кескиле. Сиз аларды түз калтырышыңыз керек. Сызгыргычты же файлды беттерин тегиздөө үчүн колдонуңуз.
2. Платформаны жана 1x1 Technic бөлүгүн көрсөтүлгөндөй чогултуп алыңыз. Сүрөттөрдө көрүнүп тургандай жаңы жалпак плитканы кошуңуз.
3. 1x1 Technic кыштан эң алыс жайгашкан 2х1 бөлүгүнүн жарымына супер клей кошуңуз. Бул сервонун үстүнкү корпусунун ортоңку бөлүккө жабышып калышына жол бербөө үчүн. Ошентип, мунун баарын кийинчерээк ажыратууга болот.
4. Техниканын кирпичине окту туура келтирип, супер клейдин үстүнө сервону коюңуз. Ал тыгыз дал келиши керек. Жогору жактан караңыз жана сервонун капталы Lego таякчаларына аздыр -көптүр туура келгенин текшериңиз. Алардын саны жуп болбосо да, аларга аздыр -көптүр параллель болушу керек. Бир аз басыңыз.
5. Платформадан сервону көтөрүңүз (чапталган бөлүгү менен). Платформаны кайра чогултуңуз, бирок сол жакта. 2x1 плиткасын кошуп, мурун эле айтылгандай, жарымына суперклюз салыңыз. Ага сервону орнотуп, катуу басыңыз.
6. Сиз эки бөлүккө чапталган сервону калтырышыңыз керек. Легоңузга жайгаштырууда алардын ордунда болушуна жол бербөө үчүн, алар аздыр -көптүр бирдей абалда экенин текшериңиз. Эгерде сиз аларды туура жабыштырсаңыз, анда үстүңкү бөлүгүн ортосунан бөлүп алышыңыз керек. Эгерде сизди X-Acto колдонбосо, анда бир аз, бирок өтө көп эмес.

7 -кадам: Окту өзгөртүү

Бул кадамда биз легонун тиштерине, дөңгөлөктөрүнө ж.

1. Биринчиден, Lego кросс-огуңузду алыңыз. Муну марво же калем менен серво огунда крестти белгилөө үчүн колдонуңуз. Сервонун 90 градус абалында кайчылаш чекитти "колдорун" жасоого аракет кылыңыз (калгандары 0, 180 жана "270"). Бул товар үчүн гана.
2. Эгерде сиз огуңуздун пайдасы жок деп ойлосоңуз, жөн эле серво огун кармап, анын ортосунда жайгашкан кичинекей бурама тешикти табыңыз. бул тегерекке тийген, бирок аны кесип өтпөгөн осьтун үстүнө сызык чийиңиз. Башка жагынан параллель сызык жасаңыз. Сизде бурама тешиктин туурасы менен бирдей тилке болушу керек. Эми бирдей өлчөмдөгү, бирок мурункусуна перпендикуляр болгон дагы бир тилкени жасап, крестти түзүңүз. Анын көлөмүн огуңуз менен текшерип, салыштырыңыз.
3. Эми сызыктарды кесип (бир аз маржа калтырууга аракет кылыңыз) жана бул төрт бурчтан арылыңыз. Мен бул ыкманы колдондум жана ал абдан жакшы иштеди. Керек болгондон азыраак кесип, анан бычак менен кыркып көрүңүз. Ал редукторго же дөңгөлөктүн ичине туура келерин караңыз. Аны аздыр -көптүр тыгыз орнотууга аракет кылыңыз, эгер андай болбосо, колдонуу учурунда өзүнчө болуп калышы мүмкүн. Калган кресттин бышык сыртын кесип салбаңыз, ал оюктар баштапкы аксессуарларды (мүйүздөрдү) кармоо үчүн колдонулат. Сүрөттөрдөн көрүнүп тургандай, алар моддон кийин деле иштешет.

8 -кадам: Кеңеш

1. Биринчиден, сервоприводдоруңуз менен таанышыңыз. Аларды кантип ажыратууну жана кайра чогултууну, тазалагычты кантип тууралоону ж.
2. Экинчиден, үч кабелге кам көрүңүз. Менин тажрыйбам мага айткандай, аларды сатып алгандан кийин кайра сатуу сунушталат, анткени кээде алар үзүлүп, кыска туташууну башташат.
3. Үчүнчүдөн, аларды ажыратып жатканда, эч кандай бөлүктөрдү түшүрбөөгө аракет кылыңыз. Жогоруда төрт негизги редуктордун жана октун, ошондой эле жогорку корпусу жок сервонун сүрөтү (сиз анын бардык бөлүктөрүн көрө аласыз). Кантип чогуу барышарын билип, алардын бирин да сындырбоого аракет кылыңыз. Эгерде эң чоңунун кээ бир тиштери сынса, анда, эгерде, албетте, бул үзгүлтүксүз айлануу болбосо, максималдуу жана минус бурчту азайтуу менен аны бир аз куткара алаарыңызды унутпаңыз. бир. Албетте, баардык серволор аркылуу кетпеңиз (H-көпүрөсү дагы эле пайдалуу!).

9 -кадам: Жыйынтык

Ооба, бул жөнүндө бардыгы! Бул көрсөтмө сизге жакты жана сизге пайдалуу болду деп үмүттөнөбүз. Эгерде туура эмес бир нерсе болсо же жардамга муктаж болсоңуз, суроодон тартынбаңыз! Мыкты долбоорлор жана жакшы!