Робот колу: 5 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Бул Нускаманын максаты - өзүңүздүн 3D басылган робот колуңузду түзүүгө жардам берүү. Бул робот колун курууга менин мотивациям мехатроникага болгон кызыгуудан жана 4-огу бар моторлору, Arduino жана 3D принтери бар жакшы документтердин жоктугунан келип чыгат. Бул колдун! Учурда 3 огу бүтүп калды. Мен дагы 4 -огунда жана кармагычында иштеп жатам.

1 -кадам: Аппараттык

Роботтун колу негизинен 3D принтерде жана кур менен башкарылат. Подшипниктер, шкивдер, курлар жана моторлор сыяктуу 3D басылбаган бардык тетиктерди интернеттен сатып алса болот.

Шахталар 8мм жана 5мм болот таякчалардан жасалган, бул зарыл болсо кол менен жасалышы мүмкүн.

Тетиктер тизмеси:

Шкивтер:

• 3x GT2 шкив 20 тиш
• 2x GT2 шкив 60 тиш
• 1x GT2 шкив 16 тиш

Курлар:

• 2x GT2 куру 232 тиш
• 1x GT2 куру 400 тиш

Подшипниктер:

• 4x 22x8 мм шариктүү подшипник
• 2x 16x5 мм шариктүү подшипник
• 4х 10х3 мм шарик подшипниги
• 1x 98x4 мм ийне подшипниги
• 1x 32x2 мм ийне подшипниги

Жиптүү таяк:

• 4x M3x250 мм
• 4x M3x140 мм

Шахталар:

• 1x 8x98 мм
• 1x 8x105 мм
• 1x 5x88 мм
• 2х 3x30 мм

Моторлор:

3x 42x42x40 мм NEMA17 биполер тепкич мотору (45 Нсм)

Гайкалар жана бурамалар:

• 12x M3x10 мм (алты бурчтуу розетка) баскычтын бурамасы
• 2x M3x25 мм (алты бурчтуу розетка) баскычтын бурамасы
• 18х М3 өзүн өзү бекитүүчү гайка
• 3x M6x15 мм (алты бурчтуу розетка) капкак бурамасы
• 3x M6 гайкасы
• 9х 3x15мм өзүн өзү басуучу баскычтын бурамасы

2 -кадам: Электроника

Кадам моторлорун үч DRV8825 тепкич мотору жана Arduino Uno башкарат. Интернетте Arduino Uno үчүн айдоочу калканы үчүн бир нече варианттар бар.

Тетиктер тизмеси:

• 1x Arduino Uno
• 1х айдоочу калканы
• 3x DRV8825
• 12-24В электр менен камсыздоо

Сураныч, DRV8825 мотор айдоочусуна учурдагы чекти кантип коюу керектиги боюнча Youtube үйрөтмөсүн көрүңүз.

3 -кадам: Программалык камсыздоо

Arduino Uno Arduino IDE жана AccelStepper китепканасы аркылуу программаланып, жылмакай кыймылдар үчүн ылдамданууну колдонуп, бир нече тепкичтүү моторлорду башкара алат.

Бул бөлүк дагы эле курулууда. Сиз моторлоруңуздун бир калыпта иштеши жана координацияланган кыймылдарды жасашы үчүн ар кандай жөндөөлөр менен тажрыйба жүргүзүшүңүз керек.

4 -кадам: Робот колун куруу - база

Кандайдыр бир бөлүктөрдү басып чыгарардан мурун, 3D принтериңиздин толеранттуулугу менен тажрыйба жүргүзүңүз. Шарик подшипниктери ашыкча күч колдонбостон, өз ордуна жакшы түшүшү керек. Кайсы өлчөмдөр эң жакшы натыйжаларды берерин текшерүү үчүн ар кандай өлчөмдөгү кээ бир үлгүлөрдү басып чыгарыңыз. Мен шариктин сырткы диаметри 5 мм чоңураак болгон тешиктерди өлчөө менен эң жакшы жыйынтыкка жеттим. База төрт бөлүктөн турат:

5 -кадам: Робот колун куруу - Экинчи огу

Баштыкты кургаткычты чогултуудан баштаңыз.