MOSET АЙДООЧУ МОТОР АЙДООЧУ: 5 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

МОТОР АЙДООЧУЛАР

• Мотор драйверлери робототехника дүйнөсүнүн ажырагыс бөлүгү болуп саналат, анткени роботтордун көпчүлүгү моторлордун иштешин жана моторлордун натыйжалуу иштешин талап кылат.
• Алар бир аз учурдагы күчөткүч; мотор драйверлеринин милдети төмөн токту башкаруу сигналын алып, андан кийин моторду башкара ала турган жогорку ток сигналына айландыруу.
• Төмөн токту башкаруу сигналы микроконтроллерден келет (менин жагдайымда Arduino Uno), ал 40мА максимумда 0-5В диапазонунда чыгууну бере алат, аны мотор айдоочусу иштетет, башкача айтканда 12-24В 2- 4A.
• Мотор айдоочулары көбүнчө эки бөлүктөн турат

1. Импульстун туурасы модуляциясы (PWM) котормочу схемасы мотордун айдоочусунун ар кандай киргизүү PWM ылайык мотор ылдамдыгын көзөмөлдөө үчүн.
2. Мотордун багытын башкаруу үчүн багытты башкаруу схемасы.

1 -кадам: PWM INTERPRETER CIRCUIT

КОМПОНЕНТТЕР КЕРЕК

1. IRF250N MOSFET
2. 10K OHM RESISTOR
3. 2А ДИОД*2
4. 12V БАТАРЕЯ

IRF 250N-логикалык деңгээлдеги MOSFET, ал дарбазанын 0-5 В кирүүсүн тиешелүү 0-Vmaxке (батарея туташкан) айландырат.

10K OHM резистору башка активдүү түзмөк туташпаганда логикалык сигналды нөл вольттун жанында кармап туруучу каршылаш.

Диоддор учуучу диод катары колдонулат. Флайбек диод (кээде эркин кыймыл диод деп аталат) - бул флайбэкти жок кылуу үчүн колдонулган диод, бул анын агымы күтүлбөгөн жерден азайганда же үзгүлтүккө учураганда индуктивдүү жүктөөдө байкалган чукул чыңалуу.

ЭСКЕРТҮҮ- Тышкы батарея колдонулуп жаткандыктан, ал микроконтроллер менен жалпы негизделиши керек. Бул батареянын терс терминалын микроконтроллердин GNDине туташтыруу аркылуу жасалат.

2 -кадам: БАГЫТТЫ БАШКАРУУ ЦИРГИ

КОМПОНЕНТТЕР КЕРЕК

1. 8 PIN РЕЛЕ (58-12-2CE OEN)
2. IRF250N MOSFET
3. 10K OHM РЕЗИСТОРУ*3
4. 3мм LED *2

Бул схемада колдонулган MOSFET мурунку схема менен бирдей, башкача айтканда IRF250N, бирок дарбазада PWM берүүнүн ордуна биз аналогду жогорку жана төмөн беребиз, анткени биз релени күйгүзүп жана өчүрүшүбүз керек.

Эстафета 12В иштейт, бирок Arduinoдон алынган аналогдук жогорку 5V, ошондуктан биз MOSFETти бул жерде которуштуруучу катары колдондук.

Колдонулган эстафета (58-12-2CE OEN) 8 пин болуп саналат.

• Алгачкы 2 казык - бул катушка энергия берүүчүлөр, б.а. алар иштей баштаганда Common туташуусун Нормалдуу туташуудан (NC) Нормалдуу Ачыкка (NO) которушат.
• Жалпы аны чыгарууга (моторго) жеткирүү үчүн маалыматты алат.
• NC катушка иштебегенде жана NO ажыратылганда Commonтан кубат алат.
• Катушка иштетилгенде, NO Commonтан кубат алат жана NC ажыратылат.

Биз NO жана NC ортосунда өтүп жатабыз, бул бизге полярдыктын өзгөрүшүн камсыздайт

Эки LED бирдей карама -каршы полярдыкта 10K Ом каршылык менен бирге чыгууга параллель туташкан. Алар бир багытта жана вице -версияда агып жатканда жаркырап тургандай, багыт берүүчү катары иштешет.

3 -кадам: МИКРОКОНТРОЛЛЕР

Микроконтроллерде жеткирүү үчүн 2 сигнал бар

1. Мотордун ылдамдыгын өзгөртүү үчүн PWM.
2. Мотордун багытын өзгөртүү үчүн аналогдук жогорку жана төмөн.

ТИРКЕМЕДЕ КОД БЕРИЛГЕН

PWM PIN 3түн чыгышы PWM котормочусунун дарбазасына кошулган.

PIN 11ден чыгуу реле чынжыры дарбазасына туташкан.

ЭСКЕРТҮҮ - Эгерде эки схема тең бирдей энергия булагын колдонуп жатса, анда алардын кайсынысы болбосун жалпы негизделген болууну талап кылат; эгер 2 кубат булагы колдонулса, анда эки микросхема тең негизделген болушу керек

INPUT =

Багыт үчүн 0 жана 1

0-255 ылдамдык үчүн; 0 токтоо жана 255 максималдуу ылдамдык үчүн.

Формат =

боштук

Мисалы = 1255

0 50

КОЛДОНУУЧУ МОТОРДУН ТЕМПИН ӨЗГӨРТҮҮНӨ ЖАНА БАГЫТЫН ӨЗГӨРТҮҮСҮЗ ӨЧҮРҮҮГӨ БОЛСО, PWM КАБАРЧЫ ЦИРКУТУНУН ӨЗҮНӨ өзү жетиштүү экенине көңүл буруу маанилүү

4 -кадам: СИСТЕМА ИНТЕГРАЦИЯСЫ

Мотор драйверинин бардык компоненттерин түзгөндөн кийин, алардын үчөөнү, башкача айтканда, PWM котормочуну, микроконтроллер менен релелик схеманы интеграциялоого убакыт келди.

• PWM котормочунун чыгышы реленин жалпыга туташкан.
• Эки схема тең PowerBoard аркылуу батареяга туташкан. PowerBoard - бул коопсуздукту камсыз кылуу схемасы, бул Capacitorдан (киргизүүнү чыпкалоо үчүн колдонулат), диоддон (батарейканын полярлыгын текшерүү үчүн) жана Fuse (токту чектөө үчүн) экстремалдык шарттарда схеманы коргоо үчүн.

PowerBoard мотору жүктөлбөй турганда кереги жок, бирок мотор драйверин роботто колдонуп жатканда аны колдонуу сунушталат.

• PWM котормочу схемасындагы Gate'ди pwm pin 3ке туташтырыңыз
• Gate Relay чынжырын 11 -пинге туташтырыңыз.

5 -кадам: ӨНҮГҮҮ

• Башында мен релени алмаштыруу үчүн транзисторду колдончумун, бирок ал аркылуу өтүп жаткан токту башкара алган жок, ошондуктан MOSFETке өтүүгө туура келди.
• Мен MOSFETтин булагы менен дарбазасынын ортосунда конденсатор колдонгом, бирок алардын ортосунда эч кандай агым болбошу үчүн, бирок кийин түшүндүм.