DIY Arduino башкарган Multiwii учуу контроллери: 7 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Бул долбоор Arduino жана Multiwiiге негизделген ар тараптуу, бирок салтка ылайык мультипоптер дронунун логикасын түзүү.

1 -кадам: Аппараттык

Логиканы иштетүү үчүн Arduino Nano колдонулган жана гироскоп менен акселерометрди киргизүү үчүн MPU-6050 колдонулган.

2 -кадам: Дизайн

Download Fritzing. Бул кичирээк, жөнөкөй схемалар үчүн схемаларды иштеп чыгуучу программа. Бул эң жөнөкөй, бирок эффективдүү PCB долбоорлоочу программалардын бири.

Менин схемамдын дизайны "myPCB.fzz" тиркемеси аркылуу жеткиликтүү.

Эгерде сиздин сенсор Фритзингде демейки боюнча жеткиликтүү болбосо, сенсордун схемасын (.fzz файлы) жүктөп алып, файлды жумуш мейкиндигине сүйрөп барсаңыз болот.

3 -кадам: даярдоо жана монтаждоо

Бул сиздин дизайныңыздан ПХБ жасоонун эки жолу. Мен бул проекттин үстүндө иштеп жатканда биринчи вариантты колдондум.

ПХБ онлайн даярдалган

Мен SeeedStudio оптималдуу жыйынтыктары менен атаандаштык баада колдондум.

Fritzingде, долбооруңузду gerber файлы катары экспорттоңуз.

Бул жерде gerber файлдарын жүктөө менен дизайнды көрө аласыз.

Андан кийин Seeedstudioдо каттоо эсебин түзүңүз, gerber файлдарыңызды SeeedStudioдун жасалма барагына сүйрөңүз жана керектүү өзгөчөлүктөргө заказ кылыңыз.

Ассамблея

Сиздин компоненттериңизди ПХБга кошуңуз. Учуу диспетчери үчүн 3D басылган корпусту карап көрөлү.

4 -кадам: Controllers Multiwii кодун орнотуу

MultiWii коду бекер, колдонууга оңой жана көптөгөн (көпчүлүк) курулуштарды колдойт.

Multiwii жана Arduino IDE жүктөп алыңыз.

Учуу контроллерин компьютериңизге туташтырыңыз.

Компьютерде, буга чейин жүктөлүп алынган MultiWii папкасын ачыңыз жана "MultiWii.ino" деп аталган Arduino файлын ачыңыз.

"Config.h" өтмөгүнө кирүү жана "//" жок кылуу, каалаган мотордун түрүн тандоо.

Ылдый жылдырып, өткөргүңүздүн минималдуу жана максималдуу маанилерин киргизиңиз.

Колдонулган сенсорлорго комментарий бербеңиз.

Андан кийин, файл боюнча комментарийленген көрсөтмөлөрдү аткарыңыз.

Андан кийин, IDEдин жогорку менюсунда Куралдар, такталарды чыкылдатып, колдонуп жаткан Arduino микро контроллерин тандаңыз.

Андан кийин, Куралдар, Порт чыкылдатыңыз жана контроллериңиз турган компьютердин портун тандаңыз.

Жебеге окшош баскычты басып, Multiwii кодун жүктөңүз.

Жүктөп бергенден кийин, IDEде "ийгиликтүү жүктөлдү" деген текст пайда болушу керек.

5 -кадам: Multiwii GUIди колдонуу

MultiWii папкаңызды ачыңыз, MultiwiiConf, application.windows32 (же каалаган иштөө тутумунун вариантын) чыкылдатыңыз жана акыры MultiWiiConf.exe файлын ачыңыз.

Терезенин жогорку сол жагында учуу контролеруңуз турган портту тандап, баштоону басыңыз. Sensor баалуулуктары колдонмодо көрсөтүлүшү керек.

Оңдо сенсордун түрүн тандаңыз. Сенсорду калибрлөө үчүн, учуу контроллерин суралгандай жай жылдырып/эңкейтип коюңуз.

Колдонмодо керектүү дрондун модели көрүнүшү керек. Анын кыймылдары учуу диспетчеринин кыймылын туурашы керек.

6 -кадам: PID жөндөө жана калибрлөө боюнча кеңештер

PID баалуулуктарын тууралоо үчүн учуучу контроллерди көп моторго туташтырыңыз.

PID маанилерин демейки кылып коюңуз жана көп моторлуу оордук борбору борбордо болушун камсыз кылыңыз.

GUIдеги гироскоптун көрсөткүчтөрү жалпак болушу үчүн мультипоптерду кылдат кармаңыз. Андан кийин газды 50%га коюңуз.

Эскертүү: Эгерде акселерометрдин көрсөткүчтөрү өтө эле олку -солку болсо, бул ашыкча термелүүнүн көрсөткүчү. Дирилдөөнү азайтуу үчүн дирилдеткичтер талап кылынышы мүмкүн (мен альтернатива катары эки тараптуу лентаны колдондум).

Эми роторуңузду коопсуз жерде кылдаттык менен кармап турганда, көп моторлуу салмаксыз сезилгенге чейин дроссельди көбөйтүңүз.

Дрондун ар бир огуна басым (арык) коюңуз. Сиз бул өзгөрүүгө каршы турушуңуз керек. Бул каршылык көрүнүктүү болгонго чейин P маанисин өзгөртүү.

Колуңуз менен дронду колуңуз менен алдыга жана артка термелиңиз. Колдонмодо дрондун эптеп өз алдынча термелип баштагына чейин P маанисин жогорулатыңыз. Эми P маанисин бир аз азайтыңыз. Бул процессти кайталаңыз, бул жолу учкучсуз учтарды термелтип (солго жана оңго).

Калибрленген маанилер азыр учууга ылайыктуу болушу керек.

Учуунун ар кандай түрлөрү боюнча тюнинг кеңештери үчүн бул жердеги "Өркүндөтүлгөн тюнинг - практикалык ишке ашыруу" бөлүмүн караңыз.

7 -кадам: Учуу

Этияттык менен PID баалуулуктары менен эксперимент жүргүзүүдөн тартынбаңыз.

Эгерде сиз дронуңузга кошумча функцияларды кошкуңуз келсе, анда Raspberry Pi аркылуу түз агым кошууну же ага Bluetooth мүмкүнчүлүктөрүн кошууну ойлонсоңуз болот.

Учуу диспетчеримди орнотууга жардам берген robobot3112ге өзгөчө рахмат.

Эгер сиз бул долбоорду татыктуу деп эсептесеңиз, добуш берүүнү, жактырууну же жазылууну унутпаңыз.

Башка мүмкүн болгон функцияларды талкуулоо, мага суроо берүү же төмөндөгү комментарий бөлүмүндө ой бөлүшүү үчүн тартынбаңыз.

Учууңуз көңүлдүү болсун!