WalabotEye - Haptic Feedback менен Object Tracker: 11 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Көрүү кыйын болсо, муну курчап турган дүйнөнү жакшыраак түшүнүү үчүн колдонуңуз.

Жабдуулар

Бул долбоордо колдонулган нерселер

Аппараттык компоненттер Walabot Creator × 1

ADAFRUIT DRV2605L HAPTIC MOTOR CONTROLLER × 1

Raspberry Pi 3 Модели B × 1

Adafruit VBRATING MINI MOTOR DISC × 1

5.1V Батарея пакети × 1

рюкзак × 1

Өткөргүч зымдар (жалпы) × 5

1 -кадам: Реферат

Айланаңыздагы нерселерди сезе алсаңыз кандай болмок? Көрүүңүз бузулган күндө да, сиз космосту айлана аласызбы? Көзү көрбөгөн адамдар үчүн эле эмес, бул идеяны тез жардам кызматы (атап айтканда өрт өчүрүү кызматы) түтүнгө толгон чөйрөдө колдонушу мүмкүн. Аудио дайыма көрсөтмө берүүнүн эң жакшы жана дискреттик жолу эмес, экинчи жагынан, идеалдуу болот.

2 -кадам: Негизги идея

Мен тоскоолдуктарды көтөрө ала турган сенсор түзгүм келди, андан кийин ээсине объектинин канчалык алыс экенин жана ал алдыдан солго, оңго же өлүккө тийип жаткандыгын тактикалык реакция аркылуу кеңеш бергим келди. Бул үчүн мага керек: 3D мейкиндигин көрө ала турган сенсор Таптакыр кайтарым драйвери Таптакыр байланыш активатору Тышкы батарейка Ага байлануу үчүн рюкзак.

3 -кадам: Walabot

Дубал аркылуу көргүңүз келеби? 3D мейкиндигиндеги объекттерди сезесизби? Эгер бөлмөнүн ар тарабынан дем алып жатсаңыз, сезесизби? Мейли, ийгилик сизде.

Walabot - бул аз кубаттуу радарды колдонуу менен айланаңыздагы мейкиндикти сезүүнүн таптакыр жаңы жолу. Бул долбоордун ачкычы болмокчу. Мен 3D мейкиндигиндеги объекттердин Картезиан (X-Y-Z) координаттарын ала алмакмын, алар кийүүчүгө тегерегиндеги мейкиндикти жакшыраак түшүнүү үчүн бир катар хаптиттик пикирлерге картага түшүрүлөт.

4 -кадам: Баштоо

Биринчи кезекте, сизге Walabotту айдай турган компьютер керек болот, бул долбоор үчүн мен Raspberry Pi 3 колдонуп жатам (бул жерде RPi деп аталат), анткени WiFi жана жалпы кошумча кошумча орнотулган.

Мен 16GB SD картаны NOOBS менен алдын ала орнотулган нерселерди жакшы жана жөнөкөй сактоо үчүн сатып алдым жана Raspianды Linux OS катары тандаганды тандагам (эгер сиз Raspianди кантип орнотууну билбесеңиз, анда бир аз окуп көрүңүз) Макул, сиз RPiде Raspian иштеп баштагандан кийин, биздин долбоорго нерселерди даярдоо үчүн бир нече конфигурация кадамдары бар. Биринчиден, акыркы ядро версиясын иштетип жатканыңызды текшериңиз жана буйрук кабыгын ачып, терүү менен жаңыртууларды текшериңиз:

sudo apt-get update

sudo apt-get dist-upgrade

(Судо административдик артыкчылыктарга ээ экениңизди камсыз кылуу үчүн кошулат, мисалы. Нерселер иштейт.) Бул аяктоого бир аз убакыт кетиши мүмкүн, андыктан барып чай ичип алыңыз. 2

Сиз RPi үчүн Walabot SDK орнотушуңуз керек. Сиздин RPi веб -браузериңизден https://www.walabot.com/gettingstarted дарегине өтүңүз жана Raspberry Pi орнотуучу пакетин жүктөп алыңыз.

Командалык кабыктан:

CD жүктөөлөрү

sudo dpkg -I walabotSDK_RasbPi.deb

IPC шинаны колдонуу үчүн RPi конфигурациясын башташыбыз керек. Командалык кабыктан:

sudo apt-get python-smbus орнотуу

sudo apt-get i2c-куралдарын орнотуңуз

Бул бүткөндөн кийин, модулдар файлына төмөнкүлөрдү кошушуңуз керек.

Командалык кабыктан:

Sudo нано /ж.б. /модулдар

бул 2 сапты өзүнчө саптарга кошуңуз

i2c-dev

i2c-bcm2708

Walabot бир аз агым тартат, жана биз GPIO'ду нерселерди көзөмөлдөө үчүн колдонобуз, андыктан аларды орнотушубуз керек.

Командалык кабыктан:

sudo nano /boot/config.txt

файлдын аягына төмөнкү саптарды кошуңуз:

safe_mode_gpio = 4

max_usb_current = 1

RPi - бул жаратуучулар үчүн эң сонун курал, бирок ал Walabotко жөнөтө алат. Ошондуктан биз стандарттык 500мАга караганда 1Амп максималдуу токту кошуп жатабыз.

5 -кадам: Python

Эмне үчүн Python? Ооба, коддоо абдан оңой, чуркоо тез жана питондун көптөгөн жакшы мисалдары бар! Мен муну эч качан колдонгон эмесмин жана көп өтпөй ишке кирдим. Эми RPi биз каалагандай конфигурацияланган, кийинки кадам - Pythonду Walabot API, LCD Servo интерфейстерине кирүү үчүн конфигурациялоо.

Walabot үчүн

Командалык кабыктан:

Sudo pip орнотуу "/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.zip"

Хаптик айдоочу үчүн

Командалык кабыктан:

sudo apt-get install build-essential python-dev орнотуу

cd ~

git clone

Adafruit DRV2605 хаптик драйв тактасы сонун, анткени сиз тонна сакталган haptic профилин иштетүү үчүн I2C сигналдарын жөнөтө аласыз. Бир гана жетишпеген жагы, бул үчүн Python китепканасы болгон эмес. Бирок коркпо! Мен бул долбоордун бир бөлүгү катары жаздым.

6 -кадам: Сценарийди кайра иштетүү

Эми мунун баары жөндөлүп, конфигурацияланган жана Python коду даяр болгондон кийин, биз автоматтык түрдө иштей турган нерселерди коюп, клавиатураны жана мониторлорду таштай алабыз.

Жасала турган бир нече нерсе бар:

Python программасын иштетүү үчүн жаңы скрипт файлын түзүңүз

sudo nano walaboteye.sh

Бул саптарды кошуңуз

#!/bin/sh

python /home/pi/WalabotEyeCLI.py

Аны сактап калууну унутпаңыз. Андан кийин биз скриптке терүү менен иштөөгө уруксат беришибиз керек:

Sudo chmod +x /home/pi/walaboteye.sh

Акыры, бул скриптти /etc/rc.local файлына кошушубуз керек

Sudo nano /etc/rc.local Үйгө кошуу/pi/walaboteye.sh &

"&" Кошууну унутпаңыз. Бул Python Scriptтин фондо иштешин камсыздайт Оң! Бул конфигурация жана программалык камсыздоонун бардыгы иреттелген, андан кийин аппараттык камсыздоону өткөрүүгө убакыт келди.

7 -кадам: Аппараттык

Бул менин эң сонун саатым эмес, бирок бул өзүн абдан жагымдуу сезет! Сүрөттөрдөн көрүп тургандай.

8 -кадам:

Кабелдер супер жөнөкөй. RPi, SDA SCL VCC жана GND казыктарын DRV2605 тиешелүү казыктарына туташтырыңыз. Хаптик моторуңузду айдоочу тактасына туташтырыңыз … бул ошол үчүн!

9 -кадам:

Андан кийин, сизге эмне керек болсо, walabot USB'ди RPiге туташтырып, эң сонун жабышчаак лентанызды алыңыз жана көрсөтүлгөндөй баарын ордуна коюңуз:

10 -кадам: Бул кантип иштейт

идеясы абдан жөнөкөй. Тоскоолдуктун канчалык алыс экенине жараша, ызы -чуунун ийиниңизде канчалык күчтүү сезилери көз каранды. 2 метр алыстыкта жумшак ызылдоо, 70смдин асты абдан күчтүү ызы -чуу жана экөөнүн ортосунда.

• Сенсор ошондой эле тоскоолдуктун алдыда өлгөнүн, сол тараптан же оң жактан келе жаткандыгын айта алат.
• Муну жасоо жолу - бул объекттин турган жерине жараша экинчи хаптичтик ызы -чууну кошуу. Эгерде тоскоолдук алдыда болсо, анда ал канчалык алыс экенине жараша күчү бар, кайталануучу жөнөкөй ызы -чуу.
• Эгерде тоскоолдук оң жакта болсо, негизги ызы -чуудан кийин бир ылдамдыктын өсүшү кошулат. Дагы, күч канчалык алыс экенине көз каранды
• Эгерде тоскоолдук сол тарапта болсо, анда негизги ызы -чуудан кийин төмөн түшүүчү ызы -чуу кошулат

Жөнөкөй!

11 -кадам: Код

Walabot Eye Github

DRV2605 GitHub